专利名称：一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法
技术领域：
本发明涉及ー种游泳池自动清洗机器人，特别涉及一种防护与检测游泳池用的自动清洗机器人中的漂浮电缆缠绕的方法。
背景技术：
一般希望泳池自动清洗机器人(以下简称自动清洗机)在清理游泳池底部和侧壁脏污的过程中自动工作，人工干预尽可能少。由于自动清洗机不间断的移动，一般采用的电源供电方案是在泳池岸边配置电源控制盒，由漂浮电缆连接电源控制盒和自动清洗机，为自动清洗机提供电源，示意图如图I所示。但是，采用漂浮电缆供电带来的一个问题是自动清洗机在工作过程中容易导致漂浮电缆缠绕打结，而如何防护与检测此问题，是决定自动清洗机能否高效的自动清洗游泳池的重要内容。
公开号是CN 101481957A的发明专利采用的就是漂浮电缆供电方案。但是，该发明并没有涉及如何确保漂浮电缆尽可能不缠绕打结，其弊端是漂浮电缆很容易被缠绕，导致常常需要依靠人工检查漂浮电缆是否被缠绕。一旦发现漂浮电缆被缠绕，则手动停止当前的作业流程，人工解开漂浮电缆缠绕打结后，重新启动自动清洗机继续工作。这种泳池清洗方法严重降低了工作效率，大幅度降低了自动清洗机自动工作而不需要人工干预的设计目标。为解决漂浮电缆缠绕打结问题，公开号是CN 101725263 A的发明专利提出了一种采用可充电漂浮电源而不采用漂浮电缆连接岸边电源控制盒的解决方案。但是，该方法存在以下弊端ー是可充电漂浮电源仍然需要采用脐带电缆和自动清洗机连接，该发明没有涉及如何避免脐带电缆缠绕打结的方法，所以并没有从根本上解决脐带电缆缠绕打结问题；ニ是可充电漂浮电源的充电容量一般比较低，充电时间一般不少于4小时，充满后的エ作时间一般在Γ4个小时，清洗面积较大的泳池需要反复充电多次，但自动清洗机又不能在泳池水中自动充电，导致一方面清洗泳池的时间很长，另一方面还需要人工多次反复充电，使用者对自动清洗机的自动工作能力的体验大幅度下降；三是目前可充电漂浮电源的成本比较高，提高了自动清洗机的单机成本，不利于用户接受；四是可充电漂浮电源需要完全密封防水，对漂浮电源的密封防水结构提出了更高的要求；五是可充电漂浮电源中的电池在机器报废时不利于环保。
发明内容
基于现有技术的缺陷，本发明使用漂浮电缆连接岸边电源控制盒为自动清洗机供电的方案，提出一种预防漂浮电缆缠绕打结的方法，一种检测漂浮电缆缠绕打结的方法和一种发现漂浮电缆缠绕打结的报警方法。为解决上述问题，本发明提出的预防漂浮电缆缠绕打结的方法如下
一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其包括如下步骤
O预防漂浮电缆缠绕打结；其包括如下当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号吋，自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到相应的信号后控制电缆卷筒装置的直流电机转动，以保持和自动清洗机器人端对漂浮电缆的收放一致；
2)检测漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下
权利要求
1.一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于其包括如下步骤 1)预防漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下 当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号吋，自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到相应的信号后控制电缆卷筒装置的直流电机转动，以保持和自动清洗机器人端对漂浮电缆的收放一致； 2)检测漂浮电缆缠绕打结步骤，其包括如下 同时检测自动清洗机器人行走转矩和电缆卷筒装置端的转矩，由于直流电机的转矩和工作电流成正比，采用检测工作电流来代替检测转矩，直流电机平均电流的计算公式为
2.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于所述飘浮电缆的比重为O. 98 I. 005。
3.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于所述自动清洗机器人是无钩状物体，呈圆弧形。
4.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于所述自动清洗机器人的重心高度低于自动清洗机器人高度的四分之一。
5.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于所述自动清洗机器人出线ロ在自动清洗机器人的最高点且位于俯视自动清洗机器人平面图形的中心位置处。
6.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于 在所述电源控制盒处安装一能卷起漂浮电缆的电缆卷筒装置，其中所述电缆卷筒装置由电机控制器、24VDC直流电机、卷轴、支架组成，所述直流电机和卷轴同轴连接，由电机控制器控制直流电机带动卷轴正向或反向转动，所述直流电机控制卷轴卷所述漂浮电缆的力矩和转动方向，当自动清洗机器人工作时，如果离电源盒的位置越来越远，卷轴缓慢的释放漂浮电缆，以此使漂浮电缆不发生弯曲松弛。
7.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于所述预防漂浮电缆缠绕打结还包括如下当自动清洗机器人离电源盒越来越远时，采用正向向前行走模式；当自动清洗机器人离电源盒越来越近吋，采用反向倒退行走模式；所述漂浮电缆始终位于水下端和岸上端之间以防止漂浮电缆缠绕打结。
8.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于其中所述判断条件中的If是当前时刻和之前的N次电流采样值的滤波值，N的范围为Γ16，采用权重乘积累加和的滤波方法，计算公式为
9.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在干所述β取I. 6。
10.根据权利要求I所述的防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其特征在于所述延时的时间为IOS。
全文摘要
本发明公开了一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法，其包括如下步骤1)预防漂浮电缆缠绕打结步骤；其包括如下当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号时，自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到相应的信号后控制电缆卷筒装置的直流电机转动，以保持和自动清洗机器人端对漂浮电缆的收放一致；2)检测漂浮电缆缠绕打结步骤。本发明采用岸边电源盒供电，自动清洗机器人工作时间和电源容量不受限制，既省去了采用漂浮电源需多次人工反复充放电的麻烦，又预防与检测了漂浮电缆缠绕打结。
文档编号E04H4/16GK102691427SQ201210192190
公开日2012年9月26日 申请日期2012年6月12日 优先权日2012年6月12日
发明者万长明, 傅丹, 徐肇松 申请人:杭州高越科技有限公司