一种夹持式搬运器的分体式夹臂的制作方法

本发明涉及一种搬运器领域，具体是一种夹持式搬运器的分体式夹臂。

背景技术：

在人们的日常生活中，停车难己经是一个很普遍的问题，平面的停车方式己经越来越不能适应快速发展的社会，立体车库的出现适时地解决了这个问题，但立体车库的普及以及技术的成熟完善还需要一个发展过程。目前，立体车库主要有平面移动、垂直升降及巷道堆垛等几种型式，在汽车的搬运上有载车板、升降梳齿和车轮夹持式等几种方法，其中车轮夹持式以结构紧凑、存取车速度快、土建成本低等优点应用越来越广泛。

现有的夹持式搬运器一般包括两对夹臂，两对夹臂分别布置在框架体行进方向上相对两侧，同侧的一对夹臂一般由一组电机来驱动，如专利cn107762210a公开的一种分体式机械手及利用该分体式机械手搬运车辆的方法、或专利cn105220915b公开的一种车轮夹持式汽车搬运器均采用这种布局方式，其一般的工作方式是通过外部的摄像机对轮胎进行精确定位，然后移动到指定位置后展开夹臂进行夹持。但是该种搬运器在其外部摄像机无法精确定位轮胎位置或外部摄像机损坏时，该种搬运器无应急的定位抱夹方式，不能顺利工作。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于：现有的搬运器在其外部摄像机无法精确定位轮胎位置或外部摄像机损坏时，该种搬运器无应急的定位抱夹方式，不能顺利工作。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种夹持式搬运器的分体式夹臂，包括设置于车体上的两组抱夹机构，所述抱夹机构包括设置在车体上的抱夹动力源、与抱夹动力源传动连接的丝杆、沿丝杆移动的滑动台、通过转向轴铰接于车体中部两侧的抱夹臂、连接抱夹臂与滑动台的推杆，所述抱夹机构沿行进方向对称布置且同侧的两个抱夹臂分别由不同的抱夹动力源驱动；所述所述抱夹臂相向一侧设置有用于感应压力的感应活动杆。

作为本发明进一步的方案：所述抱夹臂自由端设有行走支撑轮。

作为本发明再进一步的方案：所述抱夹臂转向轴的转轴方向与水平地面法线存在夹角，使抱夹臂在展开状态时行走支撑轮贴近地面，而在收拢状态时行走支撑轮远离地面。

作为本发明再进一步的方案：所述感应活动杆包括铰接于抱夹臂上能够摆动的活动杆、用于活动杆复位的复位件及与活动杆匹配的压力传感器。

作为本发明再进一步的方案：还包括控制抱夹动力源动作的控制器，所述控制器的输入端与压力传感器电性连接。

作为本发明再进一步的方案：所述复位件为扭簧。

作为本发明再进一步的方案：所述抱夹臂上设置有与转向轴匹配的安装孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够通过同侧抱夹臂由不同抱夹动力源驱动的方式实现探索模式的抱夹动作，即可实现应急的定位抱夹方式，保证其顺利工作。

附图说明

图1为实施例的结构示意图。

图2为实施例中抱夹臂的结构示意图

图中：1-车体，2-抱夹机构，21-抱夹动力源，22-丝杆，23-滑动台，24-导向滑杆，25-推杆，26-抱夹臂，27-感应活动杆，28-行走支撑轮，29-安装孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种夹持式搬运器的分体式夹臂，包括设置于车体1上的两组抱夹机构2，所述抱夹机构2包括设置在车体1上的抱夹动力源21、与抱夹动力源21传动连接的丝杆22、沿丝杆22移动的滑动台23、通过转向轴铰接于车体1中部两侧的抱夹臂26、连接抱夹臂26与滑动台23的推杆25，所述抱夹机构2沿行进方向对称布置且同侧的两个抱夹臂26分别由不同的抱夹动力源21驱动；所述所述抱夹臂26相向一侧设置有用于感应压力的感应活动杆27。

作为可选的方案，所述抱夹臂26自由端设有行走支撑轮28。

作为可选的方案，所述抱夹臂26转向轴的转轴方向与水平地面法线存在夹角，使抱夹臂26在展开状态时行走支撑轮28贴近地面，而在收拢状态时行走支撑轮28远离地面。

作为可选的方案，所述感应活动杆27包括铰接于抱夹臂26上能够摆动的活动杆、用于活动杆复位的复位件及与活动杆匹配的压力传感器。

作为可选的方案，还包括控制抱夹动力源21动作的控制器，所述控制器的输入端与压力传感器电性连接。

作为可选的方案，所述复位件为扭簧。

作为可选的方案，所述抱夹臂26上设置有与转向轴匹配的安装孔29。

本发明的工作原理是：由于同侧的两个抱夹臂26分别由两组抱夹动力源21驱动，如此设置能够在其外部传感系统无法精确定位轮胎位置或外部传感系统损坏时，先使靠近车轮胎一侧的抱夹臂26呈收拢状态，远离车轮胎一侧的抱夹臂26呈展开状态，通过车体1的移动实现搜索模式，在远离车轮胎一侧的抱夹臂26碰触到车轮胎时，其上的感应活动杆27受挤压并感应车轮胎位置，然后对应展开靠近车轮胎一侧的抱夹臂26，即可实现应急的定位抱夹方式，保证其顺利工作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，包括设置于车体上的两组抱夹机构，所述抱夹机构包括设置在车体上的抱夹动力源、与抱夹动力源传动连接的丝杆、沿丝杆移动的滑动台、通过转向轴铰接于车体中部两侧的抱夹臂、连接抱夹臂与滑动台的推杆，所述抱夹机构沿行进方向对称布置且同侧的两个抱夹臂分别由不同的抱夹动力源驱动；所述抱夹臂相向一侧设置有用于感应压力的感应活动杆。

2.根据权利要求1所述的夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，所述抱夹臂自由端设有行走支撑轮。

3.根据权利要求1所述的夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，所述抱夹臂转向轴的转轴方向与水平地面法线存在夹角，使抱夹臂在展开状态时行走支撑轮贴近地面，而在收拢状态时行走支撑轮远离地面。

4.根据权利要求1所述的夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，所述感应活动杆包括铰接于抱夹臂上能够摆动的活动杆、用于活动杆复位的复位件及与活动杆匹配的压力传感器。

5.根据权利要求4所述的夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，还包括控制抱夹动力源动作的控制器，所述控制器的输入端与压力传感器电性连接。

6.根据权利要求4所述的夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，所述复位件为扭簧。

7.根据权利要求1所述的夹持式搬运器的分体式夹臂，其特征在于，所述抱夹臂上设置有与转向轴匹配的安装孔。

技术总结
本实用新型公开了一种夹持式搬运器的分体式夹臂，包括设置于车体上的两组抱夹机构，所述抱夹机构包括设置在车体上的抱夹动力源、与抱夹动力源传动连接的丝杆、沿丝杆移动的滑动台、通过转向轴铰接于车体中部两侧的抱夹臂、连接抱夹臂与滑动台的推杆，所述抱夹机构沿行进方向对称布置且同侧的两个抱夹臂分别由不同的抱夹动力源驱动；所述所述抱夹臂相向一侧设置有用于感应压力的感应活动杆。本实用新型能够通过同侧抱夹臂由不同抱夹动力源驱动的方式实现探索模式的抱夹动作，即可实现应急的定位抱夹方式，保证其顺利工作。

技术研发人员：王晨晨;汤辉;仲崇峰;胡劲松;朱迅;杨帅;张建;陶深圳;杨帆
受保护的技术使用者：安徽博微联控科技有限公司
技术研发日：2019.06.04
技术公布日：2020.04.21