一种车辆存取方法与流程

本发明属于立体车库技术领域，尤其涉及一种车辆存取方法。

背景技术：

随着人民生活水平的不断提高，越来越多的人购买了私家车；对城市的交通和环境起着重大的影响。而停车难问题的出现，也给机械停车设备行业带来了巨大的商机和广阔的市场。在这商机与竞争并存的时候，我国的机械停车设备行业也将从快速发展阶段进入稳定发展阶段。未来市场是巨大的，但对产品的需求，将会向两个极端发展：一个极端就是价格的极端，市场大量需要低价格的机械停车设备，它只要能够达到增加停车位的目的，能够保证最基本的使用性能，以价格优势占领市场，这一部分的市场份额预计将达到70％-80％；另一个极端就是技术与性能的极端，要求停车设备具有优越的使用性能、方便的操作方式、快捷的存取速度。通过国内外机械停车设备使用经验的总结，可以发现人们在利用机械停车设备存取车时，首先追求的是存取车速度、等待时间以及方便程度。此外，未来的机械停车设备市场，将更加注重完善的售后服务系统，远程监控系统、远程故障导处理系统将是用户追求的目标。随着我国经济持续快速的发展，城市规划的完善，机械停车设备行业将成为一个充满生机的朝阳行业，机械停车设备的技术也将得到长足的发展。

目前在立体车库中，车辆经常使用搬运器进行存取，夹轮搬运器以灵活快捷广受欢迎，然而由于车辆规格不同导致前后轮轮胎之间的轴距也不同，夹轮搬运器在夹轮过程中，难以做到前轮和后轮的中心完全与前夹持臂和后夹持臂的中心吻合，导致车辆在搬运过程中不稳定，从而产生车辆存取搬运过程中的事故。

因此，在立体车库技术领域中，对于车辆夹轮存取方法仍存在研究和改进的需求，这也是目前立体车库技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。

技术实现要素：

为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种车辆夹轮存取方法，以解决目前前轮和后轮的中心与前夹持臂和后夹持臂的中心难以吻合，导致车辆在搬运过程中不稳定的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种车辆夹轮存取方法，使用搬运器存取车辆，所述搬运器包括由前行走电机驱动的前车体和后行走电机驱动的后车体，所述前行走电机和后行走电机均带有制动抱闸，所述前车体上设有由前动力装置驱动的前夹持臂，所述后车体上设有由后动力装置驱动的后夹持臂，车辆存取时包括以下步骤：(1)车辆到达指定位置；(2)搬运器接收到指令后，驶向车辆；(3)搬运器的前车体到达前轮位置，前行走电机停止运转，前车体停止；(4)搬运器的后车体继续行走；(5)搬运器的后车体到达后轮位置，后行走电机停止运转，后车体停止，搬运器整体停止行走；(6)前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸；(7)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(8)搬运器行走；(9)搬运车辆至指定位置；(10)前夹持臂和后夹持臂收回，车辆放置于指定位置；(11)搬运器返回。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：

由于前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸，前车体和后车体在行走方向上处于自由状态，当前夹持臂和后夹持臂伸出托举车轮时，前车体和后车体的位置可以根据车轮前轮或后轮的位置而调整，使得前夹持臂的夹持中心与前轮的中心一致，后夹持臂的夹持中心与后轮的中心一致，从而在托举后搬运器行走过程中保持车辆稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

图1是本发明实施例的流程图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1所示，本发明提供了一种车辆夹轮存取方法，使用搬运器存取车辆，所述搬运器包括由前行走电机驱动的前车体和后行走电机驱动的后车体，所述前行走电机和后行走电机均带有制动抱闸，所述前车体上设有由前动力装置驱动的前夹持臂，所述后车体上设有由后动力装置驱动的后夹持臂，其具体结构在

本技术：
人之前所申请的申请号为2020105518915、名称为一种夹轮搬运器中已有详细介绍，本领域技术人员可以参考实施，在此不再赘述。车辆存取时包括以下步骤：(1)车辆到达指定位置；(2)搬运器接收到指令后，驶向车辆，搬运器行驶时，取车时，后车体位于前车体行驶方向的前方；(3)搬运器的前车体到达前轮位置，前行走电机停止运转，前车体停止；(4)搬运器的后车体继续行走；(5)搬运器的后车体到达后轮位置，后行走电机停止运转，后车体停止，搬运器整体停止行走；(6)前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸；(7)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(8)搬运器行走；(9)搬运车辆至指定位置；(10)前夹持臂和后夹持臂收回，车辆放置于指定位置；(11)搬运器返回。

在步骤(3)中，前车体到达前轮位置可以采用手动操控，也可以采用自动控制，例如，前车体上设有传感器，该传感器可以是位置传感器等能够感知前轮位置，同样，在步骤(5)中，后车体到达后轮位置可以采用手动操控，也可以采用自动控制，例如，后车体上也设有能够感知后轮位置的传感器，当前车体上的传感器感知到前轮后，后车体上的传感器开始启动，能够获知后轮位置，以避免后车体先进入车辆底部感知到前轮而产生误判。

在步骤(7)中，由于前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸，前车体和后车体在行走方向上处于自由状态，当前夹持臂和后夹持臂伸出托举车轮时，前车体和后车体的位置可以根据车轮前轮或后轮的位置而调整，使得前夹持臂的夹持中心与前轮的中心一致，后夹持臂的夹持中心与后轮的中心一致，从而在托举后搬运器行走过程中保持车辆稳定。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

技术特征：

1.一种车辆存取方法，其特征在于，使用搬运器进行车辆存取，所述搬运器包括由前行走电机驱动的前车体和后行走电机驱动的后车体，所述前行走电机和后行走电机均带有制动抱闸，所述前车体上设有由前动力装置驱动的前夹持臂，所述后车体上设有由后动力装置驱动的后夹持臂，车辆存取包括以下步骤：(1)车辆到达指定位置；(2)搬运器接收到指令后，驶向车辆；(3)搬运器的前车体到达前轮位置，前行走电机停止运转，前车体停止；(4)搬运器的后车体继续行走；(5)搬运器的后车体到达后轮位置，后行走电机停止运转，后车体停止，搬运器整体停止行走；(6)前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸；(7)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(8)搬运器行走；(9)搬运车辆至指定位置；(10)前夹持臂和后夹持臂收回，车辆放置于指定位置；(11)搬运器返回。

技术总结
本发明公开了一种车辆存取的方法，属于立体车库技术领域，包括以下步骤：(1)车辆到达指定位置；(2)搬运器接收到指令后，驶向车辆；(3)搬运器的前车体到达前轮位置，前行走电机停止运转；(4)搬运器的后车体继续行走；(5)搬运器的后车体到达后轮位置，后行走电机停止运转；(6)前行走电机和后行走电机均松开制动抱闸；(7)前夹持臂和后夹持臂夹持车轮，托举车辆；(8)搬运器行走；(9)搬运车辆至指定位置；(10)前夹持臂和后夹持臂收回，车辆放置于指定位置；(11)搬运器返回。本发明解决了目前前轮和后轮的中心与前夹持臂和后夹持臂的中心难以吻合，导致车辆在搬运过程中不稳定的技术问题，广泛应用于立体车库中。

技术研发人员：朱玉莘;孙升明;李国建;玄成凯
受保护的技术使用者：大洋泊车股份有限公司
技术研发日：2020.08.20
技术公布日：2020.11.17