一种用于全自动贴砖机的机架模块及其全自动贴砖机的制作方法

本实用新型涉及贴砖设备，特别是涉及一种用于全自动贴砖机的机架模块及其全自动贴砖机。

背景技术：

贴砖是目前建筑、装饰中常用的施工工艺，一般是将砂浆涂抹在贴砖面上，然后将瓷砖抓起，贴紧在砂浆上，整个过程十分规律，有能被机械替代的前提。但是目前的贴砖还是依赖与人工操作，具体步骤为：

1、抹砂浆，将砂浆抹在瓷砖背面(没有釉质的一面)或抹在贴砖面上；

2、贴砖，然后根据瓷砖起翘情况敲打瓷砖的各处，使得瓷砖贴平在贴砖面上。

瓷砖都是标准的尺寸，而贴砖时重复的都是机械化的动作，但是操作者却必须长时间蹲着、弯腰操作，这一方面会给身体造成较大的负担，另一方面严重降低了效率。而且贴砖质量完全由操作者控制，很难做到质量的标准化控制。

对此，实用新型人设计出了一种全自动贴砖机，其能够实现瓷砖的自动整理、上料、抓取、贴砖，以及砂浆的自动铺平，从而基本可以实现全自动贴砖。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于全自动贴砖机的机架模块及其全自动贴砖机，其机架模块能够检测、输送瓷砖。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于全自动贴砖机的机架模块，包括机架顶板、第一机架底板、第二机架底板、两块机架侧板，所述第一机架底板、第二机架底板相互平行安装，两块机架侧板均平行安装在第二机架底板上；

所述第一机架底板、第二机架底板之间还平行安装有第三机架底板，所述第三机架底板上安装有剔除机构，所述第一机架底板上安装有上料推送机构，所述第二机架底板与剔除机构、上料推送机构对应处分别设置有贯穿的第一上移通道、第二上移通道；两块机架侧板还分别与第一输送带轮轴、第二输送带轮轴可圆周转动装配，所述第一输送带轮轴、第二输送带轮轴上分别套装有输送带轮，位于第一输送带轮轴、第二输送带轮轴上的输送带轮通过输送皮带连接并构成带传动机构；所述第二输送带轮轴一端穿出其中一块机架侧板后与输送电机的输出轴连接固定；

所述机架顶板安装在两块机架侧板上，且机架顶板位于对中侧板、剔除推板之间的部分上安装有工业摄像头，工业摄像头用于获取经过其下方的瓷砖图像。

优选地，所述第一机架底板底部安装有行走机构、顶部安装有废料箱，废料箱用于存储剔除的瓷砖；所述行走机构用于驱动整个机架模块行走，包括轮架、麦克纳姆轮、轮轴、行走电机，所述麦克纳姆轮套装在轮轴上，轮轴可圆周转动地安装在轮架上，轮架安装在第一机架底板上，行走电机安装在轮架上且行走电机的输出轴与轮轴通过联轴器连接固定。

优选地，两块机架侧板的间距等于或大于瓷砖的宽度；输送皮带顶面与第二机架底板顶面平齐或高于第二机架底板顶面。

优选地，所述剔除机构包括剔除电缸、剔除导向筒、剔除导向轴、剔除升降轴、剔除定位筒，所述剔除电缸、剔除导向筒、剔除定位筒分别安装在第三机架底板上，所述剔除导向筒、剔除定位筒分别与剔除导向轴、剔除升降轴可轴向滑动装配，所述剔除导向轴、剔除升降轴、剔除电缸的剔除伸缩轴分别与剔除推板装配固定，所述剔除推板上设置有感应槽，感应槽内安装有感应组件，感应组件包括安装在感应槽顶部的感应弹簧片，感应弹簧片一端为开放端且其底面与感应滚珠贴紧，感应滚珠可球形滚动地安装在感应推杆一端上，感应推杆另一端装入感应开关腔内且与感应触发板装配固定，所述感应开关腔内安装有感应开关，感应开关的触发端与感应触发板正对，且感应触发板下移后可触发感应开关；感应开关被触发后会向plc输送电信号，plc判断为瓷砖已经达到剔除推板上方。

优选地，所述感应弹簧片具有弹性，且其开放端凸出感应推板顶面，使得瓷砖穿过感应弹簧片时会对感应弹簧片施加下压的弹力；所述感应推杆位于感应槽的部分上设置有感应受力环，所述感应推杆位于感应受力环、感应槽底面的部分上套装有感应压簧，感应压簧用于对感应推杆施加阻碍其下移的弹性阻力；所述剔除推板上还可球形滚动地安装有数个剔除滚珠。

优选地，所述剔除升降轴上设置有至少两个定位环槽，两个定位环槽分别对应剔除升降板上移的最高位置、下移的最低位置；所述定位环槽可与定位锁杆一端卡合装；所述定位锁杆另一端上安装有锁杆连接盘，锁杆连接盘与定位伸缩轴一端装配固定，定位伸缩轴另一端穿过定位立板后装入电磁铁内，电磁铁安装在定位托板上，定位托板固定在剔除定位筒的外壁上，所述定位伸缩轴位于锁杆连接盘、定位立板之间的部分上套装有定位压簧；所述剔除推板上还安装有剔除限位板，剔除推板的顶面与第二机架底板的顶面平行时，剔除限位板高于输送皮带顶面。

优选地，其中一根剔除导向轴上套装固定有升降触发板，所述升降触发板可择一触发第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关，所述第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关分别安装在开关安装板上，开关安装板安装在第三机架底板上；所述第一拨片开关、第二拨片开关、第三拨片开关分别对应剔除推板位于最底部、顶面与第二机架底板的顶面平齐、将瓷砖贴紧在剔除皮带上的三个状态。

优选地，所述机架侧板上还安装有两块相互平行的剔除侧板，两块剔除侧板分别与第一剔除带轮轴、第二剔除带轮轴可圆周转动装配，所述第一剔除带轮轴、第二剔除带轮轴上分别套装有第一剔除带轮、第二剔除带轮，所述第一剔除带轮、第二剔除带轮通过剔除皮带连接并构成带传动机构，所述第一剔除带轮轴一端穿出剔除侧板后与剔除电机的输出轴通过联轴器连接固定；两块剔除侧板之间还通过剔除底板连接固定，所述剔除底板与剔除皮带配合以夹紧、输送破损的瓷砖。

优选地，还包括砂浆机构，所述砂浆机构包括砂浆桶，砂浆桶安装在机架侧板上，且砂浆桶内部中空且两端分别安装有砂浆口、灌浆箱，所述灌浆箱上设置有贯穿的排桨通道，所述排桨通道外侧安装有排桨口，排桨口内侧为贯穿的、与排桨通道连通的排桨内腔；所述排桨内腔底部通过开关板封闭，开关板一端通过第二砂浆转轴与砂浆铰接板铰接，砂浆铰接板安装在灌浆箱上；所述开关板上还设置有开关铰接板，开关铰接板通过第一砂浆转轴与开关铰接杆铰接，开关铰接杆设置在开关件上，开关件安装在开关齿条一端上，开关齿条另一端卡装入两块开关齿条导向板之间，且两块开关齿条导向板之间安装有开关托板，开关齿条可与开关托板贴紧；所述开关齿条与开关齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述开关齿轮套装固定在开关电机轴一端上，开关电机轴穿过机架底部立板后与开关电机的输出轴连接固定；

所述机架底部立板、开关齿条导向板分别安装在第一机架底板、灌浆箱上，开关电机安装在第一机架底板上；所述灌浆箱上还安装有抹浆板，抹浆板上设置有抹浆槽。

本实用新型还公开了一种全自动贴砖机，其应用有上述机架模块。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型能够实现瓷砖的自动对中、输送、上料、吸取、贴砖，同时还能够自动平铺砂浆，从而自动化地完成整个贴砖过程，非常适用于需要大面积的地面，而且效率高、质量标准化，十分利于统一管理。

2、本实用新型的对中模块能够实现输入瓷砖的自动对中，从而为后续的输送、上料提供定位基础。

3、本实用新型的机架模块能够自动输送瓷砖，且可通过工业摄像头获取每块瓷砖的图像，从而利用图像识别技术判断瓷砖是否存在瑕疵，以便于快速剔除具有瑕疵的瓷砖。另外机架模块还能够通过抹浆板涂抹砂浆，从而实现砂浆的快速铺平。

4、本实用新型的上料模块能够将机架模块送来的瓷砖成叠地堆叠在上料框内，从而便于贴砖模块吸取，而瓷砖由下向上推动堆叠的方式，一方面方便了贴砖机构的吸取，另一方面也简化了结构。同时，通过止退杆c161能够防止成叠瓷砖下落，通过分割锁块c740能够临时支撑已经成叠的瓷砖，从而避免上料推板c110送来的瓷砖直接与已经成叠的瓷砖产生碰撞，并在上料推板c110送来的瓷砖的瓷砖通过止退杆c161止位后分割锁块c740复位，从而使得已经成叠的瓷砖下落与此瓷砖贴合、压紧，由与分割锁块c740与止退杆c161的高度差不大，因此不会造成较大的冲击导致瓷砖损坏。

5、本实用新型的贴砖模块能够实现自动吸取瓷砖，并自动贴砖。通过第一摄像头、第二摄像头获取贴砖面的图像，然后利用图像识别技术可以对需要安装瓷砖处进行定位以使得吸取的瓷砖准确地贴在需要贴砖的位置上。另外贴砖模块还通过贴砖板贴砖时的下移量来判控制在贴瓷砖是否符合贴砖高度，从而确保每块瓷砖均在同一高度内，以保证贴砖质量。

附图说明

图1-图5是本实用新型的结构示意图。其中图5为贴砖升降筒轴线所在中心面处剖视图。

图6-图10是本实用新型的对中模块结构示意图。其中图9是对中机构结构示意图。

图11-图16是机架模块的结构示意图。其中图12为剔除伸缩轴轴线所在中心面处剖视图；图13-图14为剔除推板、剔除电缸处结构示意图；图15为剔除推板上的感应组件处结构示意图；图16为剔除升降轴轴线所在中心面处剖视图。

图17-图21是上料模块结构示意图。其中图20是上料推板处结构示意图。

图22-图23是联动机构处结构示意图。

图24-图26是分割组件结构示意图。其中图26为分割导向轴轴线所在中心面处剖视图。

图27是统计组件结构示意图。

图28-图34是贴砖模块的结构示意图。其中图30是贴砖立轴轴线所在中心面处剖视图。图33是贴砖感应轴轴线所在中心面处局部剖视图；图34是接气孔轴线所在中心面处局部剖视图。

图35-图37是砂浆机构结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1-图37，本实施例的全自动贴砖机，包括：

对中模块a，用于将需要上料的瓷砖100进行对中，从而便于瓷砖后续的输送、检测；

机架模块b，用于将瓷砖从对中模块内输出且通过工业摄像头对瓷砖进行拍照、图像识别，再通过剔除机构将破损的瓷砖剔除；最后将瓷砖输送至上料模块c的上料推板c110上方；且机架模块上还安装有砂浆机构，砂浆机构用于平铺砂浆；

上料模块，用于将机架模块b送来的瓷砖通过上料推板c110上推进入上料框c120内，瓷砖在上料框c120内由下至上逐渐堆叠；

贴砖模块d，用于吸取上料框c120内的瓷砖，然后安装在预设位置上完成贴砖。

参见图1-图9，所述对中模块a包括对中机构a100、对中侧板a210、对中底板a220，所述对中机构a100有多个且分别安装在瓷砖100的四个侧面处，以推动瓷砖100的四个侧面实现瓷砖对中；所述对中机构a100、对中侧板a210均安装在对中底板a220上，对中底板a220与对中侧板a210之间构成输出间隙a211，输出间隙的高度大于一块瓷砖的厚度、小于两块瓷砖的厚度，这种设计主要是为了避免一次性输出超过一块的瓷砖100。

所述对中底板a220上安装有对中底座a221，对中底座a221顶面与瓷砖贴紧从而支撑瓷砖；对中底座a221分别与对中带轮轴a630、第一输送带轮轴b410可圆周转动装配，所述对中带轮轴a630、第一输送带轮轴b410两端分别穿出对中底座a221且穿出对中底座a221的两端分别与第一对中带轮a411、第二对中带轮a412套装，每个对应的第一对中带轮a411、第二对中带轮a412之间通过对中皮带a410连接并构成带传动机构；所述对中皮带a410上设置有刮料凸起a413，所述刮料凸起a413能够穿过输出间隙a211。使用时，通过刮料凸起a413可以将对中底座a221上的瓷砖刮出输出间隙a211以完成瓷砖的输出。

所述对中机构a100包括对中立杆a110、对中推板a130，所述对中立杆a110分别通过第一一号对中销a511、第一二号对中销a512与第一对中连杆a121、第二对中连杆a122一端铰接，所述第一对中连杆a121、第二对中连杆a122另一端分别通过第二一号对中销a521、第二二号对中销a522与不同的对中铰接块a131铰接，所述对中铰接块a131安装在对中推板a130上；所述第二对中连杆a122上还安装有对中动力块a1221，所述对中动力块a1221通过对中动力销a531与对中伸缩轴a611一端铰接，所述对中伸缩轴a611另一端装入对中电缸a610内，对中电缸a610启动后能够驱动对中伸缩轴a611轴向移动，从而驱动第二对中连杆a122以第一二号对中销a512为中心转动。所述对中电缸a610的外壳通过对中电缸销a532与对中电缸板a1121铰接，所述对中电缸板a1121安装在对中安装板a112上，对中安装板a112安装在对中立杆a110底部；所述对中立杆a110位于第二对中连杆a122下方处还安装有对中感应块a111，对中感应块a111上安装有对中行程开关a620，对中行程开关a620的触发端正对第二对中连杆a122底面，且在第二对中连杆a122向下转动至最大位移(对中推板a130与对中底座a221垂直)时，对中行程开关被触发，然后向plc输入电信号，plc判断为此对中机构对中到位。

优选地，为了便于瓷砖装入各个对中机构之间，位于机架模块b端部的对中机构a100安装在对中旋转板a250上，所述对中旋转板a250安装在两块对中侧板a230之间，两块对中侧板a230分别安装在对中座板a240上，对中座板a240安装在机架模块b上；对中转轴a310穿过对中侧板a230、对中旋转板a250，从而使得对中侧板a230、对中旋转板a250铰接。所述对中侧板a230上设置有贯穿的对中插槽a231，对中止位块a320穿过对中插槽a231后与对中旋转板a250底面贴合，从而防止对中旋转板a250向中止位块a320方向转动，也就是限制对中旋转板a250的位置。

初始状态时，对中中伸缩轴a611伸出至最大位移，使得对中推板a130最接近对中立杆a110。装瓷砖时，首先将中止位块a320抽出对中旋转板a250下方，然后将对中旋转板a250以对中转轴a310为中心向对中座板a240转动，从而使得此侧的对中机构转动90°左右，此时各个对中机构之间打开了开口，瓷砖从此开口装入。瓷砖装入后反转对中旋转板a250使得对中旋转板a250复位，然后驱动中止位块a320复位；在启动每个对中机构的对中电缸a610，对中电缸a610驱动对中伸缩轴a611回缩，使得对中推板a130向瓷砖侧面挤压，从而使得瓷砖被各个对中推板a130推向中间完成对中即可。对中过程中，可以往复伸缩轴中伸缩轴a611，从而便于快速实现对中。

参见图1-图5、图10-图16，所述机架模块b包括砂浆机构、机架顶板b120、第一机架底板b130、第二机架底板b150、两块机架侧板b140，所述第一机架底板b130、第二机架底板b150相互平行安装，两块机架侧板b140均平行安装在第二机架底板b150上，且两块机架侧板b140的间距等于或略大于瓷砖的宽度，从而使得瓷砖在两块机架侧板b140之间输送时不会发生歪斜。所述第一机架底板b130底部安装有行走机构200、顶部安装有废料箱b330，废料箱b330用于存储剔除的瓷砖。所述行走机构200用于驱动整个机架模块b行走，包括轮架240、麦克纳姆轮210、轮轴220、行走电机230，所述麦克纳姆轮210套装在轮轴220上，轮轴220可圆周转动地安装在轮架240上，轮架240安装在第一机架底板b130上，行走电机230安装在轮架240上且行走电机230的输出轴与轮轴220通过联轴器连接固定。行走电机启动后能够驱动轮轴220圆周转动，也就是驱动麦克纳姆轮210同步转动。本实施例中行走机构200有四个，可以通过控制四个麦克纳姆轮210的转向以控制整个机架模块的前进、后退、转向、侧移等，这是现有技术，可以参考现有麦克纳姆轮210的相关技术。

所述第一机架底板b130、第二机架底板b150之间还平行安装有第三机架底板b170，所述第三机架底板b170上安装有剔除机构，所述第一机架底板b130上安装有上料推送机构，所述第二机架底板b150与剔除机构、上料推送机构对应处分别设置有贯穿的第一上移通道b151、第二上移通道b152。两块机架侧板b140还分别与第一输送带轮轴b410、第二输送带轮轴b420可圆周转动装配，所述第一输送带轮轴b410、第二输送带轮轴b420上分别套装有输送带轮b321，位于第一输送带轮轴b410、第二输送带轮轴b420上的输送带轮b321通过输送皮带b320连接并构成带传动机构。所述第二输送带轮轴b420一端穿出其中一块机架侧板b140后与输送电机b220的输出轴通过联轴器连接固定，所述输送电机b220启动后能够驱动第二输送带轮轴b420圆周转动，从而驱动输送皮带b320运行。输送皮带b320顶面与第二机架底板b150顶面平齐或略高于第二机架底板b150顶面，从而使得输送皮带b320运行时能够输送瓷砖。

所述剔除机构包括剔除电缸b240、剔除导向筒b430、剔除导向轴b440、剔除升降轴b480、剔除定位筒b450，所述剔除电缸b240、剔除导向筒b430、剔除定位筒b450分别安装在第三机架底板b170上，所述剔除导向筒b430、剔除定位筒b450分别与剔除导向轴b440、剔除升降轴b480可轴向滑动装配，所述剔除导向轴b440、剔除升降轴b480、剔除电缸b240的剔除伸缩轴b480分别与剔除推板b340装配固定，所述剔除推板b340上设置有感应槽b341，感应槽内安装有感应组件，感应组件包括安装在感应槽顶部的感应弹簧片b520，感应弹簧片b520一端为开放端且其底面与感应滚珠b560贴紧，感应滚珠b560可球形滚动地安装在感应推杆b460一端上，感应推杆b460另一端装入感应开关腔b343内且与感应触发板b550装配固定，所述感应开关腔b343内安装有感应开关b254，感应开关b254的触发端与感应触发板b550正对，且感应触发板b550下移后能够触发感应开关b254。感应开关b254采用微动开关，其被触发后会向plc输送电信号，plc判断为瓷砖已经达到剔除推板b340上方。所述感应弹簧片b520具有弹性，且其开放端凸出感应推板b340顶面，使得瓷砖穿过感应弹簧片b520时会对感应弹簧片b520施加下压的弹力，从而使得感应推杆下移以触发感应开关b254。所述感应推杆b460位于感应槽b341的部分上设置有感应受力环b461，所述感应推杆b460位于感应受力环b461、感应槽b341底面的部分上套装有感应压簧b540，感应压簧b540用于对感应推杆b460施加阻碍其下移的弹性阻力，从而使得感应弹簧片b520未受力时能够驱动感应触发板b550远离感应开关b254，此时感应开关b254未被触发。所述剔除推板b340上还可球形滚动地安装有数个剔除滚珠b510，剔除滚珠b510用于降低瓷砖与剔除推板b340之间的摩擦力。

所述剔除升降轴b480上设置有至少两个定位环槽b481，两个定位环槽b481分别对应剔除升降板b340上移的最高位置、下移的最低位置；所述定位环槽b481可与定位锁杆b620一端卡合装配，从而在轴向上固定剔除升降轴b480，所述定位锁杆b620另一端上安装有锁杆连接盘b621，锁杆连接盘b621与定位伸缩轴b261一端装配固定，定位伸缩轴b261另一端穿过定位立板b4511后装入电磁铁b260内，电磁铁b260安装在定位托板b450上，定位托板b451固定在剔除定位筒b450的外壁上，所述定位伸缩轴b261位于锁杆连接盘b621、定位立板b4511之间的部分上套装有定位压簧b610，定位压簧b610用于对定位锁杆b620施加向定位环槽b481推动的弹力，从而保持定位锁杆b620与定位环槽b481的装配。所述剔除推板b340上还安装有剔除限位板b342，剔除推板b340的顶面与第二机架底板b150的顶面平行时，剔除限位板b342高于输送皮带b320顶面，从而能够阻挡瓷砖，实现对瓷砖的定位。

其中一根剔除导向轴b440上套装固定有升降触发板b530，所述升降触发板b530可择一触发第一拨片开关b251、第二拨片开关b252、第三拨片开关b253，所述第一拨片开关b251、第二拨片开关b252、第三拨片开关b253分别安装在开关安装板b171上，开关安装板b171安装在第三机架底板b170上。所述第一拨片开关b251、第二拨片开关b252、第三拨片开关b253分别对应剔除推板位于最底部、顶面与第二机架底板b150的顶面平齐、将瓷砖贴紧在剔除皮带b310上的三个状态。所述机架侧板b140上还安装有两块相互平行的剔除侧板b160，两块剔除侧板b160分别与第一剔除带轮轴b471、第二剔除带轮轴b472可圆周转动装配，所述第一剔除带轮轴b471、第二剔除带轮轴b472上分别套装有第一剔除带轮b311、第二剔除带轮b312，所述第一剔除带轮b311、第二剔除带轮b312通过剔除皮带b310连接并构成带传动机构，所述第一剔除带轮轴b471一端穿出剔除侧板b160后与剔除电机b230的输出轴通过联轴器连接固定，剔除电机启动后能够驱动剔除皮带b310运行。两块剔除侧板b160之间还通过剔除底板b161连接固定，所述剔除底板b161与剔除皮带b310配合以夹紧、输送破损的瓷砖。所述机架顶板b120安装在两块机架侧板b140上，且机架顶板b120位于对中侧板a210、剔除推板b340之间的部分上安装有工业摄像头b210，工业摄像头b210用于获取经过其下方的瓷砖图像，然后识别图像，从而判断瓷砖是否有瑕疵，如边角损坏、破裂等。一旦发现瓷砖有瑕疵，电磁铁b260驱动定位伸缩轴回缩，使得定位锁杆b620退出定位环槽b481；然后剔除电缸驱动剔除伸缩轴上移，使得剔除推板b340上移至与第二机架底板b150平齐的位置，此时第二拨片开关被触发。然后瓷砖沿着输送皮带b320向剔除推板移动，直到感应开关被触发；剔除电缸再次驱动剔除伸缩轴上移，直到第三拨片开关被触发，此时瓷砖压紧在剔除皮带b310和剔除推板b340之间，剔除皮带运行，从而将破损的瓷砖输出至废料箱存储即可，最后剔除电缸复位，直到第一拨片开关被触发，剔除电缸停止运行。参见图10，所述瓷砖100从对中模块a输出后会先进入工业摄像头正下方，也就是瓷砖100-1位置，此时工业摄像头获取瓷砖图像，如果瓷砖有瑕疵，则上移剔除推板，使得瓷砖达到瓷砖100-2位置，再将瓷砖100-2上推，通过剔除皮带输出后剔除推板复位。如果瓷砖没有瑕疵，则输送至瓷砖100-3位置，最后通过上料推板c110上推至上料框c120内存储。

参见图35-图37，所述砂浆机构用于涂抹砂浆，包括砂浆桶b110，砂浆桶b110安装在机架侧板b140上，且砂浆桶b110内部中空且两端分别安装有砂浆口b111、灌浆箱b112，所述灌浆箱b112上设置有贯穿的排桨通道b1121，所述排桨通道b1121外侧安装有排桨口b770，排桨口b770内侧为贯穿的、与排桨通道b1121连通的排桨内腔b771；所述排桨内腔b771底部通过开关板b750封闭，开关板b750一端通过第二砂浆转轴b762与砂浆铰接板b740铰接，砂浆铰接板b740安装在灌浆箱b112上；所述开关板b750上还设置有开关铰接板b751，开关铰接板b751通过第一砂浆转轴b761与开关铰接杆b731铰接，开关铰接杆b731设置在开关件b730上，开关件b730安装在开关齿条b370一端上，开关齿条b370另一端卡装入两块开关齿条导向板b710之间，且两块开关齿条导向板b710之间安装有开关托板b720，开关齿条b370可与开关托板b720贴紧；所述开关齿条b370与开关齿轮b360啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述开关齿轮b360套装固定在开关电机轴b271一端上，开关电机轴b271穿过机架底部立板b131后与开关电机b270的输出轴通过联轴器连接固定，所述开关电机b270启动后能够驱动开关电机轴b271圆周转动，从而驱动开关齿条b370沿着其长度方向移动。所述机架底部立板b131、开关齿条导向板b710分别安装在第一机架底板b130、灌浆箱b112上，开关电机b270安装在第一机架底板b130上。所述灌浆箱b112上还安装有抹浆板b350，抹浆板b350上设置有抹浆槽b351。使用时可以通过抹浆板b350将砂浆刮平且形成沟壑以便于贴砖。图37展示的是开关板关闭排桨内腔b771的状态，此时排桨通道b1121内的砂浆不能排出。需要排出砂浆时，开关电机b270启动，从而驱动开关齿条b370向远离开关板b750一端移动，从而使得开关件b730驱动开关板b750以第二砂浆转轴b762为中心向下转动打开，从而使得砂浆桶b110内的砂浆在重力作用下流出，然后随着机架模块的移动，抹浆板b350将铺在贴砖面上的砂浆刮平，以便于后续贴砖。不需要排出砂浆时，只需要开关电机反转，从而驱动开关板复位即可。

参见图1-图5、图17-图27，所述上料模块c包括上料推送机构、上料框c120、分割组件c700、联动机构、统计组件c600，所述上料推送机构包括上料电缸c310、上料导向筒c210、上料导向轴c210、上料推板c110，所述上料电缸c310、上料导向筒c210均安装在第一机架底板b130上，所述上料导向轴c210、上料电缸c310的上料伸缩轴c311分别与上料推板c110装配固定，所述上料推板c110上安装有另一感应组件c01且上料推板c110侧面上安装有上料齿条c410，所述上料推板c110顶面上还可球形滚动地安装有数个上料滚珠c510。此感应组件c01用于感应是否有瓷砖进入上料推板c110，其原理、结构与剔除机构的感应组件一样。当此感应组件c01的感应开关被触发后，上料电缸c310会驱动上料伸缩轴c311上移，从而驱动上料推板c110带动瓷砖100上移进入上料框c120内，并存储在上料框c120中。

上料框c120安装在机架侧板b140上，其内部中空且四个侧面上分别设置有贯穿的取出通槽c121，上料框c120的两个相互垂直的侧面上还分别设置有贯穿的止退通槽c122、分割通槽c124，所述止退通槽c122、分割通槽c124分别与联动机构、分割组件c700对应。所述止退通槽c122上安装有止退受力块c123，止退受力块c123与止退杆c161的底面贴紧以支撑止退杆c161。所述联动机构包括止退架c160、联动架c150，联动架c150安装在上料框c120外侧上，上料框c120的外侧上还安装有多块第一上料轴板c130、第二上料轴板c140、第一固定轴板c810、第二固定轴板c820，所述第一上料轴板c130与第一上料转轴c230可圆周转动装配，第一上料转轴c230上套装有第一联动齿轮c421，第一固定轴板c810、第二固定轴板c820分别与第一联动转轴c261、第三上料转轴c240可圆周转动装配，所述第三上料转轴c240上套装有第二联动齿轮c422，所述第二联动齿轮c422与联动齿条c430啮合并构成齿轮齿条传动机构；所述第一联动转轴c261还分别与止退铰接块c163铰接，止退铰接块c163设置在止退杆c161上，止退杆c161设置在止退架c160上，止退架c160上还分别设置有止退杆c161、止退铰接板c162、止退铰接杆c164，所述止退杆c161一端穿过止退槽c122后进入上料框c120内，从而防止瓷砖穿过止退杆c161，造成瓷砖跌落。所述止退铰接板c162通过第三联动转轴c263与联动齿条c430铰接，所述止退铰接板c162安装在止退铰接杆c164上，止退铰接杆c164通过第二联动转轴c262与止退杆c161铰接。在上料推板上移的过程中，第一联动齿轮c421、第二联动齿轮c422可分别与上料齿条c410啮合传动。优选地，所述联动架c150上设置有联动滑槽c151，联动滑槽c151与联动滑块c431卡合、可滑动装配，所述联动滑块c431设置在联动齿条c430上，从而使得联动齿条c430只能定向相对于联动架c150滑动。需要成叠取出上料框内的瓷砖时，只需要通过钩子穿过取出通槽c121至与瓷砖底部即可将成叠瓷砖取出。这种设计使得上料模块可以拆开单独使用。

其中一块第一上料轴板c130上安装有辅助上料轴板c131，所述辅助上料轴板c131、第二上料轴板c140均与第一上料齿轮轴c250可圆周转动装配，所述第一上料齿轮轴c250上分别套装固定有第一斜齿轮c441、第二传动带轮c462，所述第一斜齿轮c441与套装在第一上料转轴c230上的第二斜齿轮啮合传动，所述第二传动带轮c462通过传动皮带c460与第一传动带轮c461连接并构成带传动机构，所述第一传动带轮c461套装在第二上料齿轮轴c270上，所述第二上料齿轮轴c270上还套装有分割齿轮c470；

所述分割组件c700包括分割槽板c710、分割侧板c720，所述分割侧板c720有两块且两块分割侧板c720相互平行地安装在分割槽板c710、上料框c120上，两块分割侧板c720顶部安装有分割顶板c721，分割顶板c721与分割导向轴c730可轴向滑动装配，分割导向轴c730一端穿过分割顶板c721、套装分割压簧c520后与分割连接块c750或/和分割齿条c450装配固定，所述分割连接块c750安装在分割齿条c450上且分割连接块c750上设置有分割锁槽c751，分割锁槽c751与分割锁块c740卡合、可滑动装配，分割锁块c740一端装入分割齿条c450的分割驱动槽c452内且此端上安装有分割驱动销c760、另一端穿出分割连接块c750、分割通槽c124后进入上料框c120内；所述分割驱动槽c452包括分割直槽c4521、分割斜槽c4522，所述分割斜槽c4522由与分割直槽c4521一端向另一端逐渐向分割滑块c453向上倾斜设置；分割驱动销c760装入分割驱动槽c452内且与之可滑动装配；分割齿轮c470与分割齿条c450啮合并构成齿轮齿条传动机构。图26展示的是分割组件的初始状态，此时分割锁块c740不装入上料框c120内，且分割驱动销c760与分割斜槽c4522顶部装配。在瓷砖上料时，分割齿轮c470圆周转动，从而驱动分割齿条c450克服分割压簧的弹力上移，从而使得分割斜槽c4522相对于分割驱动销c760逐渐上移，这就对分割驱动销c760施加了向分割锁块c740推动的推力和位移，分割锁块c740逐渐向上料框内移动，从而临时支撑已经成叠的瓷砖。而分割驱动销c760进入分割直槽c4521后，分割驱动销c760保持锁紧状态，也就是分割锁块c740保持对瓷砖进行支撑。所述分割滑块c453卡装入分割滑槽c711内且与之可滑动装配，分割滑槽c711设置在分割槽板c710上，从而通过分割滑槽c711、分割滑块c453的配合对分割齿条c450起到导向作用。

参见图27，所述统计组件c600安装在上料框的顶部出口位置，从而使得每块瓷砖从上料框内取出时均会触发统计组件c600，从而判断瓷砖是否输出以及统计瓷砖输出量。所述统计组件c600包括统计动力杆c640、统计底板c610、统计立板c630，所述统计底板c610安装在上料框c120外侧，所述统计立板c630与统计底板c610底部装配固定，所述统计底板c610顶部与统计动力杆c640中间部分通过第一统计转轴c691铰接，所述统计动力杆c640远离上料框一端通过第二统计转轴c692与统计连杆c650一端铰接，统计连杆c650另一端通过第三统计转轴c693与统计铰接块c661铰接，统计铰接块c661安装在统计滑杆c660顶部，统计滑杆c660底部装入统计箱c620内且与统计限位环c662装配，统计限位环c662不能穿过统计箱c620，从而限制了统计滑杆c660上移的最大位移量。所述统计箱c620内安装有统计开关c670、统计压簧c680，所述统计压簧c680两端分别与统计限位环c662、统计箱c620内侧底面贴紧，从而对统计滑杆施加阻碍其下移的弹力，所述统计开关c670与统计滑杆c660底部正对且统计滑杆c660可以触发统计开关c670，统计开关c670采用微动开关，其被触发后向plc输入信号，plc判断为瓷砖输出一块。所述统计箱c620安装在统计底板c610上。初始状态时，统计动力杆c640远离第二统计转轴c692一端进入上料框c120顶部出口，在瓷砖取出上料框时，瓷砖会驱动统计动力杆c640以第一统计转轴为中心向上转动，从而使得统计滑轴c660克服统计压簧的弹力下移，直到触发统计开关，此时瓷砖取出上料框，plc记为瓷砖取出一块。

所述上料模块c的上料过程如下：

s1、瓷砖达到上料推板c110上，上料推板上的感应组件c01向plc输入电信号；

s2、上料电缸c310启动，从而驱动上料推板携带瓷砖上移进入上料框c120内，完成上料，在此过程中，上料齿条c410先与第一联动齿轮c421啮合传动，第一联动齿轮c421转动，从而驱动第一上料转轴c230圆周转动，第一上料转轴带动第二上料转轴c270圆周转动，从而使得分割齿轮c670圆周转动，分割齿轮c670驱动分割齿条c450上移，从而使得分割锁块c740向上料框c120内移动，从而将上料框c120内成叠的瓷砖(已经完成上料的瓷砖)向上推动，此时成叠瓷砖上移与止退杆c161分离；然后上料齿条继续上移，从而与第二联动齿轮c422啮合传动，第二联动齿轮c422驱动联动齿条c430下移，联动齿条c430驱动直接铰接杆c164下移，止退铰接杆c164带动止退杆c161远离上料框c120一端下移，从而使得止退杆c161以第一联动转轴c261为中心向上转动，直到止退杆c161的端部接近完全转出上料框c120内部的位置；上料推板继续上移使得瓷砖100驱动止退杆c161的端部继续向上转动，直到瓷砖穿过止退杆c161的端部，瓷砖穿过后止退杆会在自身重力的作用下复位，从而阻碍瓷砖100下落。本实施例中，可以在第一联动转轴上套装扭簧，扭簧用于对止退杆c161施加向止退受力块c123转动的扭力。

s3、上料电缸c310反转，从而驱动上料推板下移直到复位，在此过程中，第二联动齿轮首先反转，从而使得止退杆c161反转复位，而上料的瓷砖放置在止退杆c161上；然后第一联动齿轮反转，从而驱动分割齿条下移复位，使得成叠瓷分割锁块逐渐退出成叠瓷砖，成叠瓷砖下落至上料的瓷砖上，完成上料。本实施例中，成叠瓷砖与上料瓷砖的最大间距不能超过两块瓷砖的厚度，而且分割锁块上设置分割斜面c741，能够使得成叠瓷砖缓慢下降，从而避免直接冲击上料的瓷砖，造成瓷砖破碎。这种由下至上依次堆叠上料的方式，能够保证连续的上料，而且上料和取用瓷砖不会产生干涉，因此可以简化机械结构、控制系统，从而降低成本。

参见图1-图5、图28-图34，所述贴砖模块d包括贴砖支板d110、贴砖横板d120、贴砖立轴d310，所述贴砖横板d120两端分别安装在贴砖支板d110、贴砖立轴d310顶部装配，所述贴砖支板d110、贴砖立轴d310分别与机架模块b装配，贴砖立轴d310与机架模块、贴砖横板d120可圆周转动装配；所述贴砖横板d120上安装有贴砖电机架d130，贴砖电机架d130上安装有贴砖旋转电机d210、编码器d220，所述编码器d220的输入轴与贴砖立轴d310连接，贴砖立轴d310转动时能够带动编码器，从而探测贴砖立轴的转动角度。所述贴砖旋转电机d210的旋转驱动轴d211与第三旋转齿轮d430装配固定，第三旋转齿轮d430与第二旋转齿轮d420啮合传动，第二旋转齿轮d420与第一旋转齿轮d410啮合传动，第一旋转齿轮d410套装在贴砖立轴d310上，第二旋转齿轮d420套装在旋转中间轴d330上，旋转中间轴d330与贴砖电机架d130可圆周转动装配。使用时，贴砖旋转电机d210启动，从而驱动第三旋转齿轮d430圆周转动，从而驱动贴砖立轴d310圆周转动。

所述贴砖立轴d310上设置有立轴齿槽d311、立轴滑槽d312，所述立轴齿槽d311分别与第一升降齿轮d461、第二升降齿轮d462啮合传动，所述第一升降齿轮d461、第二升降齿轮d462分别套装在升降电机轴d231、第二升降动力轴d342上，所述升降电机轴d231、第二升降动力轴d342一端穿出升降动力箱d140的升降动力侧板d141后分别与第一从动齿轮d441、第三从动齿轮d443装配固定，所述第一从动齿轮d441、第三从动齿轮d443之间通过第二从动齿轮d442啮合传动，所述第二从动齿轮d442可圆周转动地安装在升降动力侧板d141上。所述升降电机轴d231另一端穿过升降动力箱d140的另一升降动力侧板d141后装入贴砖升降电机d230内，贴砖升降电机d230启动后能够驱动升降电机轴d231圆周转动，从而驱动第一升降齿轮d461、第二升降齿轮d462同步反转，也就能够驱动升降动力箱d140沿着贴砖立轴d310轴向移动。所述升降动力箱d140上安装有立轴滑条d820，立轴滑条d820与立轴滑槽d312卡合、可滑动装配，从而使得升降动力箱d140只能沿着贴砖立轴d310轴向移动。

所述升降动力箱d140内还安装有配重箱d810，配重箱d810用于平衡整个贴砖平板d150两端的重量，从而避免升降动力箱d140与贴砖立轴d310在轴向上产生歪斜。所述升降动力箱d140顶部安装有贴砖平板d150，贴砖平板d150上设置有贴砖滑槽d151、侧移轴立板d152，贴砖滑槽d151与贴砖滑块d171卡合、可滑动装配，贴砖滑块d171安装在贴砖架d170上，贴砖滑块d171套装在贴砖侧移螺杆d320上且与之通过螺纹旋合装配，所述贴砖侧移螺杆d320两端分别与侧移轴立板d152、贴砖端立板d160可圆周转动、不可轴向移动装配，所述贴砖端立板d160安装在贴砖平板d150、贴砖横板d120上；所述贴砖侧移螺杆d320与贴砖侧移电机d240的输出轴通过联轴器连接固定，贴砖侧移电机d240启动后能够驱动贴砖侧移螺杆d320圆周转动，从而驱动贴砖滑块d171沿着其轴向移动。所述贴砖架d170还包括贴砖架立板d172、两块贴砖架横板d173、两块贴砖架轴块d174、贴砖架底板d175，两块贴砖架轴块d174均安装在贴砖架底板d175上，两块贴砖架横板d173分别安装在一块贴砖托板d830上，贴砖托板d830安装在贴砖架立板d172上(图中为了直观表示，没有直接画出贴砖架立板d172与贴砖托板d830的装配状态)，且两块贴砖托板d830与贴砖架底板d175之间有间隙。两块贴砖架横板d173分别与不同的贴砖端移螺杆d360可圆周转动、不可轴向移动装配，所述贴砖端移螺杆d360穿过贴砖架轴块d174且与之通过螺纹旋合装配，两根贴砖端移螺杆d360一端穿出其中一块贴砖架横板d173后分别与贴砖端移带轮d451装配固定，两个贴砖端移带轮d451之间通过贴砖端移皮带d450连接并构成带传动机构。其中一根贴砖端移螺杆d360另一端穿出另一贴砖架横板d173后与端移电机d260的输出轴通过联轴器连接固定，端移电机d260启动后能够驱动贴砖端移螺杆d360圆周转动，从而驱动贴砖架底板d175沿着其轴向移动，以调节贴砖架底板d175相对于贴砖端移螺杆d360的位置。贴砖架d170套装在侧移导向轴d350上，侧移导向轴d350两端分别与贴砖端立板d160、升降动力箱d140装配固定，所述侧移导向轴d350为贴砖架d170的移动提供导向。

所述贴砖架底板d175上安装有延伸电机d270，延伸电机d270的输出轴与延伸螺纹筒d550一端连接固定，延伸电机d270启动后能够驱动延伸螺纹筒d550圆周转动，所述延伸螺纹筒d550内部通过螺纹旋合装配有延伸螺杆d540，延伸螺杆d540一端穿出延伸螺纹筒d550后通过轴承与贴砖板d510可圆周转动、不可轴向移动装配，所述贴砖板d510上还安装有振动马达d280、贴砖导向轴d620、吸盘组件、感压组件，所述贴砖导向轴d620一端装入贴砖导向筒d520内且与之可轴向滑动装配，所述贴砖导向筒d520安装在贴砖架底板d175上，所述振动马达d280启动后产生高频振动。所述吸盘组件包括吸盘d610、弹簧管d620、安装管d630，所述弹簧管d620具有弹性且安装在吸盘d610、安装管d630之间用于连接吸盘d610、安装管d630，所述安装管d630安装在贴砖板d510上且与贴砖板d510上的接气孔d512连通，接气孔d512与气管一端连通，气管另一端串联气阀后与真空罐连通，真空罐内为真空状态，气阀用于控制气管的通断。所述感压组件包括贴砖感应轴d710，贴砖感应轴d710一端穿过贴砖感应筒d720后装入贴砖感应槽d511内且与贴砖触发块d712装配固定，贴砖感应槽d511设置在贴砖板d510内，贴砖触发块d712与安装在贴砖感应槽d511内的贴砖开关d290的触发端正对，且贴砖触发块d712上移后能够触发贴砖开关d290，贴砖开关d290采用微动开关，其被触发后向plc输入信号，从而判断为瓷砖已经压紧。所述贴砖感应筒d720内部为中空的贴砖滑筒d722，贴砖滑筒d722的端部通过贴砖端部环d721封闭，所述贴砖感应轴d710位于贴砖滑筒d722内的部分上设置有贴砖限位环d711，所述贴砖感应轴d710位于贴砖板d510、贴砖限位环d711之间的部分上套装有贴砖压簧d730，贴砖压簧d730用于对贴砖感应轴d710施加向下推动的弹力，从而使得贴砖触发块保持与贴砖开关远离，此时贴砖开关未被触发。振动马达d280、吸盘组件、感压组件至少有四个，且分别安装在贴砖板的四个夹角端。所述贴砖升降动力箱d140、贴砖端立板d160上分别安装有第一摄像头d251、第二摄像头d252，所述第一摄像头d251、第二摄像头d252分别用于采集贴砖面的图像，然后plc经过图像识别以定位贴砖位置，并将贴砖位置转换为各个电机的控制信号以控制各个电机的运行量。当然，可以人工远程操作，此时不需要图像识别，直接远程操控即可。

本实施例的贴砖模块运行过程如下：

s1、贴砖板d510转动至上料框c120正上方，启动贴砖升降电机d230，贴砖板d510沿着贴砖立轴下移，直到贴砖板d510装入上料框c120内且贴砖微动开关被触发，此时吸盘d610与瓷砖100压紧；然后打开气阀吸盘d610通过负压吸紧瓷砖；

s2、贴砖升降电机反转，从而驱动贴砖板、吸取的瓷砖上移；然后启动贴砖旋转电机d210，贴砖旋转电机d210启动，从而驱动贴砖升降动力箱d140、贴砖平板d150以贴砖立轴为中心转动至贴砖面正上方，第一摄像头、第二摄像头分别采集贴砖面图像，然后进行图像识别以识别出贴砖位置，并将当前延伸螺杆d540与贴砖板装配处为原点建立三维坐标系(瓷砖此时在此坐标系的位置已经确定)，然后换算出贴砖位置在此坐标系内的相对坐标差，然后将相对坐标差转换为当前瓷砖需要移动的位移量，然后转换为各个电机需要的运行量，并控制各个电机，从而将瓷砖调节至与贴砖位置在在竖直方向上正对的位置；

s3、贴砖升降电机启动，从而驱动瓷砖下移，直到瓷砖贴在贴砖位置的砂浆上，然后启动振动马达，使得瓷砖贴紧在砂浆上。同时根据四个贴砖开关的状态判断瓷砖是起翘，如四个贴砖开关中有的有信号输入、有的没有，则判断为瓷砖起翘，此时，启动有信号输出的贴砖开关负附近的振动马达，使得振动马达此处的瓷砖下陷，直到此贴砖开关失去信号。另外可以通过延伸螺杆与延伸螺纹筒的总长判断瓷砖下移高度。贴砖升降电机只能大致下降至瓷砖与砂浆贴合的位置，然后启动延伸电机，使得瓷砖下移至预设高度，从而保证每块瓷砖均处于同一贴砖高度上。本实施例实际使用时，可以采用机械手向对中模块内补充瓷砖，从而实现全机械化操作。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。