一种夹持臂夹紧机构及具有其的泊车机器人的制作方法

1.本实用新型属于智能泊车技术领域，特别涉及一种夹持臂夹紧机构及具有其的泊车机器人。


背景技术：

2.随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张，随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的方式逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的状况，这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐。目前市场上已经出现了多种不同结构的停车机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的车辆搬运机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。
3.但是，若泊车机器人从车辆前面和后面伸入车底时，夹抱轮胎的夹持臂或轮胎托架，必须收回，否则就会撞到车轮；当夹持臂或轮胎托架抬起或挤压车轮时，又需要伸出，以向车轮施力。也就是说，从前面或后面伸入车底的泊车机器人的叉臂需要具有伸缩功能。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中有上述技术问题，本实用新型提供一种夹持臂夹紧机构及具有其的泊车机器人。
5.本实用新型的技术方案如下所述：
6.本实用新型提供一种夹持臂夹紧机构，所述夹持臂夹紧机构包括滚珠丝杠1、滑轨2、安装板3、夹持臂电机4、夹持臂5、丝杠电机6、固定板7和转向箱8。
7.所述安装板3的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔9。滚珠丝杠1为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔9内，且其一端与丝杠电机6同轴连接。两个丝杠螺母套在滚珠丝杠1的两端部。两个所述固定板7分别与两个丝杠螺母固定安装。所述方槽或方孔9的边上安装有滑轨2，两个所述固定板7设有与滑轨2的相配合的滑块。两个固定板7相对的位置的两端固定安装有相对输出的夹持臂电机4，夹持臂电机4的输出端通过转向箱8与夹持臂5的一端相连，使夹持臂5能够在与安装板3平行的平面上自由转动。
8.进一步的，所述转向箱8和固定板7上设有限位块10，用于限制夹持臂的转动范围，使其只能在伸出和收回所在位置的90
°
范围内转动。
9.启动丝杠电机6，带动滚珠丝杠1顺时针或逆时针旋转，带动两个丝杠螺母相对运动或相离运动，从而带动两个固定板7及其上安装的结构(如夹持臂)沿着滚珠丝杠1和滑轨2直线相对运动或相离运动做，以便实现夹持臂的挤压和放开。
10.启动夹持臂电机4，通过转向箱8带动夹持臂旋转，受到限位块10的限制，使夹持臂处于伸出或收回状态。
11.本实用新型还提供一种泊车机器人，所述泊车机器人安装有上述夹持臂夹紧机构。
12.对于安装有上述夹持臂夹紧机构的泊车机器人，其初始状态为：两个固定板沿着滑轨滑至丝杠的两端，所有夹持臂都处于收回状态。当其抬车时，泊车机器人伸入到车辆的底部适当位置，使夹持臂能够将车轮夹住；启动夹持臂电机使所有夹持臂都伸出；启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂向车轮施加挤压力，直至车轮被挤压到夹持臂上，或直至夹持臂接触到车轮后升高安装板以便抬起车轮。当其放车时，启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂放开车轮，直至夹持臂不再接触到车轮，或者，降低安装板后启动丝杠电机，并使固定板带着夹持臂放开车轮，直至夹持臂不再接触到车轮；启动夹持臂电机使所有夹持臂都收回；驱使泊车机器人从车辆的底部离开。
13.本实用新型具有以下有益效果：
14.1.夹持臂可以伸出和收回，可用于从车辆前面或后面插入车辆底部的泊车机器人。
15.2.夹持臂可以相互挤压，适用于多种不同车型。
附图说明
16.图1为本实用新型实施例中的夹持臂夹紧机构初始状态示意图；
17.图2为本实用新型实施例中的夹持臂夹紧机构伸出状态示意图；
18.其中，1为滚珠丝杠，2为滑轨，3为安装板，4为夹持臂电机，5为夹持臂，6为丝杠电机，7为固定板，8为转向箱，9为方槽或方孔，10为限位块。
具体实施方式
19.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。
20.实施例1
21.本实施例涉及一种夹持臂夹紧机构，如图1和2所示，图1为夹持臂夹紧机构初始状态示意图，图2为夹持臂夹紧机构伸出状态示意图。
22.所述夹持臂夹紧机构包括滚珠丝杠1、滑轨2、安装板3、夹持臂电机4、夹持臂5、丝杠电机6、固定板7和转向箱8。
23.所述安装板3的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔9。滚珠丝杠1为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔9内，且其一端与丝杠电机6同轴连接。两个丝杠螺母套在滚珠丝杠1的两端部。两个所述固定板7分别与两个丝杠螺母固定安装。所述方槽或方孔9的边上安装有滑轨2，两个所述固定板7设有与滑轨2的相配合的滑块。两个固定板7相对的位置的两端固定安装有相对输出的夹持臂电机4，夹持臂电机4的输出端通过转向箱8与夹持臂5的一端相连，使夹持臂5能够在与安装板3平行的平面上自由转动。所述转向箱8和固定板7上设有限位块10，用于限制夹持臂的转动范围，使其只能在伸出和收回所在位置的90
°
范围内转动。
24.启动丝杠电机6，带动滚珠丝杠1顺时针或逆时针旋转，带动两个丝杠螺母相对运
动或相离运动，从而带动两个固定板7及其上安装的结构(如夹持臂)沿着滚珠丝杠1和滑轨2直线相对运动或相离运动做，以便实现夹持臂的挤压和放开。
25.启动夹持臂电机4，通过转向箱8带动夹持臂旋转，受到限位块10的限制，使夹持臂处于伸出或收回状态。
26.对于安装有上述夹持臂夹紧机构的泊车机器人，其初始状态为：两个固定板沿着滑轨滑至丝杠的两端，所有夹持臂都处于收回状态。当其抬车时，泊车机器人伸入到车辆的底部适当位置，使夹持臂能够将车轮夹住；启动夹持臂电机使所有夹持臂都伸出；启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂向车轮施加挤压力，直至车轮被挤压到夹持臂上，或直至夹持臂接触到车轮后升高安装板以便抬起车轮。当其放车时，启动丝杠电机，使固定板带着夹持臂放开车轮，直至夹持臂不再接触到车轮，或者，降低安装板后启动丝杠电机，并使固定板带着夹持臂放开车轮，直至夹持臂不再接触到车轮；启动夹持臂电机使所有夹持臂都收回；驱使泊车机器人从车辆的底部离开。
27.上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所做的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。本实用新型未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。


技术特征：
1.一种夹持臂夹紧机构，其特征在于，所述夹持臂夹紧机构包括滚珠丝杠、滑轨、安装板、夹持臂电机、夹持臂、丝杠电机、固定板和转向箱；所述安装板的中部设有与夹持臂夹紧方向相同的方槽或方孔；滚珠丝杠为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔内，且其一端与丝杠电机同轴连接；两个丝杠螺母套在滚珠丝杠的两端部；两个所述固定板分别与两个丝杠螺母固定安装；所述方槽或方孔的边上安装有滑轨，两个所述固定板设有与滑轨的相配合的滑块；两个固定板相对的位置的两端固定安装有相对输出的夹持臂电机，夹持臂电机的输出端通过转向箱与夹持臂的一端相连，使夹持臂能够在与安装板平行的平面上自由转动。2.根据权利要求1所述的夹持臂夹紧机构，其特征在于，所述转向箱和固定板上设有限位块。3.一种泊车机器人，其特征在于，所述泊车机器人安装有如权利要求1或2所述的夹持臂夹紧机构。

技术总结
本实用新型属于智能泊车技术领域，提出一种夹持臂夹紧机构及具有其的泊车机器人。所述夹持臂夹紧机构包括滚珠丝杠、滑轨、安装板、夹持臂电机、夹持臂、丝杠电机、固定板和转向箱；安装板的中部设有与夹紧方向相同的方槽或方孔；滚珠丝杠为双向丝杠，固定安装在该方槽或方孔内，且其一端与丝杠电机同轴连接；两个丝杠螺母套在滚珠丝杠的两端部；两个固定板分别与两个丝杠螺母固定安装；方槽或方孔的边上安装有滑轨，两个固定板设有与滑轨的相配合的滑块；两个固定板上固定安装有相对输出的夹持臂电机，夹持臂电机的输出端通过转向箱与夹持臂的一端相连。夹持臂可以伸出和收回，并可以相互挤压，可用于从前面或后面插入车辆底部的泊车机器人。车机器人。车机器人。


技术研发人员：贾宝华
受保护的技术使用者：江苏小白兔智造科技有限公司
技术研发日：2021.09.18
技术公布日：2022/4/21