用于清洁水池的装置和用于水线清洁的方法与流程

本公开涉及水池清洁中的用于清洁水池的装置和用于水线清洁的方法。

背景技术：

1、对于诸如泳池等水池设施，可以利用水池清洁装置进行自动清洁或辅助清洁。例如，水池清洁装置可以被设计为在电力驱动下在水池的池底和池壁(或者说，水池的侧壁或侧立面)移动，同时运行清洁机构(例如滚刷等)进行清洁污垢、过滤池水、吸纳污物等操作。

2、在水池的池壁上与水面对应的水线位置处，可能吸附或聚集较多的污垢或污物，因此期望水池清洁装置能够高效地清洁水线处的污垢和污物。

技术实现思路

1、一方面，公开了一种用于清洁水池的装置。该装置可以包括：第一行进机构和第二行进机构，设置于所述装置的两侧，并且被配置为在被驱动时驱使所述装置改变位姿或沿着特定方向行进；至少一个气囊；储气仓，包括刚性主体部分和气密性地嵌入在所述刚性主体部分中的至少一个可变形部分；以及至少一个气泵部件，经由至少一个通气管道连接在所述储气仓与所述至少一个气囊之间，使得所述储气仓和所述至少一个气囊形成容纳预定量气体的气密性的封闭空间，并且配置为根据控制信号在所述储气仓和所述至少一个气囊之间泵送所述预定量气体的至少一部分。

2、在一些实施例中，所述至少一个可变形部分响应于所述储气仓内外压差的变化而产生的形变程度低于所述至少一个气囊响应于所述至少一个气囊内外压差的变化而产生的形变程度。

3、在一些实施例中，所述至少一个可变形部分可以包括至少一个弹性体。

4、在一些实施例中，形成所述至少一个可变形部分的材料可以包括橡胶。

5、在一些实施例中，所述刚性主体部分可以包括用于安置所述至少一个可变形部分的至少一个开口部分，所述至少一个可变形部分中的每个可变形部分的边缘部分与用于安置该可变形部分的开口部分的边缘部分气密性地粘合。

6、在一些实施例中，所述储气仓的刚性主体部分可以包括：第一中空臂部，被配置为在从所述第一行进机构的侧面观察的情况下与所述第一行进机构至少部分地重叠；以及第二中空臂部，被配置为在从所述第二行进机构的侧面观察的情况下与所述第二行进机构至少部分地重叠。

7、在一些实施例中，所述装置还可以包括：第一气囊仓，用于容纳所述至少一个气囊中的至少第一气囊，被配置在所述第一行进机构中的第一空间中；以及第二气囊仓，用于容纳所述至少一个气囊中的至少第二气囊，被配置在所述第二行进机构中的第二空间中。

8、在一些实施例中，所述装置还可以包括：气泵仓，用于容纳所述至少一个气泵部件，所述气泵仓通过至少一个紧固部件固定在所述储气仓上或者与所述储气仓一体地形成。

9、另一方面，公开了一种控制上述装置进行水线清洁的方法。该方法可以包括：在池底处接收到关于执行水线清洁任务的指令信号的情况下，驱动所述第一行进机构和所述第二行进机构，使得所述装置沿着池底行进到池壁处；在所述装置位于池壁处的情况下，控制所述至少一个气泵部件将所述储气仓中的至少一部分气体泵送至所述至少一个气囊中的至少第一气囊中，使得所述装置至少部分地浮出水面；驱动所述第一行进机构和所述第二行进机构，使得所述装置的行进方向变成水平方向；以及控制所述装置沿着水线执行所述水线清洁任务。

10、在一些实施例中，所述方法还可以包括：在所述装置至少部分地浮出水面的情况下，控制所述至少一个气泵部件将所述储气仓中的至少另一部分气体泵送至所述至少第一气囊和/或所述至少一个气囊中的至少第二气囊中，或者控制所述至少一个气泵部件将所述至少一个气囊中的至少一部分气体泵送到所述储气仓中，从而进一步调节所述装置浮出水面的高度。

技术特征：

1.一种用于清洁水池的装置(100)，包括：

2.如权利要求1所述的装置(100)，其中，所述至少一个可变形部分(420，430)响应于所述储气仓(240)内外压差的变化而产生的形变程度低于所述至少一个气囊(230，330)响应于所述至少一个气囊(230，330)内外压差的变化而产生的形变程度。

3.如权利要求1或2所述的装置(100)，其中，所述至少一个可变形部分(420，430)包括至少一个弹性体。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的装置(100)，其中，形成所述至少一个可变形部分(420，430)的材料包括橡胶。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的装置(100)，其中，所述刚性主体部分(410)包括用于安置所述至少一个可变形部分(420，430)的至少一个开口部分，所述至少一个可变形部分(420，430)中的每个可变形部分的边缘部分与用于安置该可变形部分(420，430)的开口部分的边缘部分气密性地粘合。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的装置(100)，其中，所述储气仓(240)的刚性主体部分(410)包括：

7.如权利要求1至6中的任一项所述的装置(100)，还包括：

8.如权利要求1至7中的任一项所述的装置(100)，还包括：

9.一种控制如权利要求1至8中的任一项所述的装置进行水线清洁的方法(1500，1900)，包括：

10.如权利要求9所述的方法(1500，1900)，还包括：

技术总结
公开了用于清洁水池的装置(100)和用于水线清洁的方法。装置(100)可以包括：第一行进机构(120)和第二行进机构(130)，设置于装置(100)的两侧，并且被配置为在被驱动时驱使装置(100)改变位姿或沿着特定方向行进；至少一个气囊(230，330)；储气仓(240)，包括刚性主体部分(410)和气密性地嵌入在刚性主体部分(410)中的至少一个可变形部分(420，430)；以及至少一个气泵部件(250)，经由至少一个通气管道(280，380)连接在储气仓(240)与至少一个气囊(230，330)之间，使得储气仓(240)和至少一个气囊(230，330)形成容纳预定量气体的气密性的封闭空间，并且配置为根据控制信号在储气仓(240)和至少一个气囊(230，330)之间泵送预定量气体的至少一部分。

技术研发人员：花永飞,刘晓锋
受保护的技术使用者：深圳市元鼎智能创新有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/10/10