玻璃双面清洗机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种玻璃双面清洗机器人。

背景技术：

目前随着经济的发展，高空建筑逐渐兴起，使得高层建筑的玻璃变得越来越难以清洗，有些高楼管理人员请蜘蛛人清洗，一方面成本较高，另一方面危险性较大，而市场上现有的清洗机器人也面临成本高，效率低等问题，人们也期待着具有人性化，新型的清洗方式出现。因此，高空自动清洗机器人非常具有实际意义和市场应用前景，同时市场对这方面的需求较大，此类型机器人能有效解决目前高空玻璃清洗难的问题。

目前市场上主流的清洗机器人主要是单面清洗机器人，其主要贴合力来自于大气压。并且此种玻璃清洗机器人清洗范围较小，因此对于相同面积的玻璃来说其完成工作的时间周期相对较长。另一方面，单面清洗机器人所能清洗的空间较为局限，其很难对建筑高层外表面玻璃进行清洗。另一种市场上的双面电磁吸附清洗装置需要人工手持操作，其所能清洗的玻璃空间和所需要的时间更为局限，人工操作由于强大的滑动摩擦组里的存在，清洗也更为困难，因此，解决这一类的问题显得尤为重要。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种玻璃双面清洗机器人，通过线圈履带行驶，电磁粘合玻璃，再通过单片机算法编译进行控制，使得线圈履带磁片交替提供电磁，这可使机器人的履带行走部分在玻璃上的运行过程中不产生滑动摩擦，由双面电磁产生的静摩擦承载其本身的重力，以减小行走时的阻力，实现机器人在玻璃上的行驶，从而实现对玻璃的双面清洗。

为了实现上述技术方案，本发明提供了一种玻璃双面清洗机器人，包括有机器人本体框架，在所述机器人本体框架内设置有电动机、皮带和单片机，所述电动机上连接有皮带，所述单片机控制所述电动机的动力输出，所述机器人本体框架的前后两均设置有传动轴，在所述传动轴的两端设置有车轮，并在所述车轮上安装有线圈履带，所述线圈履带由电磁履带片组成，由所述单片机控制电磁履带片中电流的通断情况，所述机器人本体框架的前端通过连接杆固定有清洗装置。

进一步改进在于：清洗装置包括有清洗盒和清洗圆盘，所述清洗盒内设置有清洗电动机和转动轴，所述清洗盒下端设置有清洗圆盘，所述转动轴与清洗圆盘相连接，所述清洗电动机通过皮带来控制与转动轴连接的清洗圆盘。

进一步改进在于：位于机器人本体框架内的两个皮带中间连接有同步轴。

进一步改进在于：通过所述单片机控制即将放下的电磁履带片显磁，以及即将抬起的电磁履带片消磁，同时其它在运动过程中不与玻璃表明接触的电磁履带片不显磁性。

进一步改进在于：所述清洗电动机与单片机相连接，由所述单片机控制清洗电动机的转速和状态。

进一步改进在于：所述车轮的表面上设置有定位槽，所述线圈履带的内端面上设置有与定位槽相对应的定位块。

进一步改进在于：在玻璃的两面均设置有清洗机器人，使得两个清洗机器人相互配合，由双面电磁产生的静摩擦承载清洗机器人本身的重力。

本发明的有益效果是：本发明通过线圈履带行驶，电磁粘合玻璃，再通过单片机算法编译进行控制，使得线圈履带磁片交替提供电磁，这可使机器人的线圈履带行走部分在玻璃上的运行过程中不产生滑动摩擦，由双面电磁产生的静摩擦承载其本身的重力，以减小行走时的阻力，实现机器人在玻璃上的行驶，从而实现对玻璃的双面清洗，具有效率高、减少人力劳动等特点。同时为确保其安全性，机器人本体框架与被清洗建筑之间连接有长度可缩减的绳索以防止突发状况。同时，通过终端操作，机器人可随时响应地面遥控系统的指挥，清洗比较灵活。本发明可对高层楼房玻璃及家用玻璃进行清洗，具有很好的市场前景和工程意义。

附图说明

图1是本发明的使用状态图。

图2是本发明的结构示意图。

图3是本发明的俯视图。

图4是本发明单个机器人的结构图。

图5是本发明的底部示意图。

其中：1-机器人本体框架，2-电动机，3-皮带，4-单片机，5-传动轴，6-车轮，7-线圈履带，8-电磁履带片，9-连接杆，10-清洗盒，11-清洗圆盘，12-清洗电动机，13-转动轴，14-同步轴，15-定位槽，16-定位块。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1-图5所示，本实施列提供了一种玻璃双面清洗机器人，包括有机器人本体框架1，在所述机器人本体框架1内设置有电动机2、皮带3和单片机4，所述电动机2上连接有皮带3，由所述单片机4控制所述电动机2的动力输出，所述机器人本体框架1的前后两侧均设置有传动轴5，在所述传动轴5的两端设置有车轮6，并在所述车轮6上安装有线圈履带7，所述线圈履带7由电磁履带片8组成；由所述单片机4控制电磁履带片8中电流的通断情况，所述机器人本体框架1的前端通过连接杆9固定有清洗装置。清洗装置包括有清洗盒10和清洗圆盘11，所述清洗盒10内设置有清洗电动机12和转动轴13，所述清洗盒10下端设置有清洗圆盘11，所述转动轴13与清洗圆盘11相连接，所述清洗电动机12通过皮带来控制与转动轴连接的清洗圆盘11。位于机器人本体框架1内的两个皮带3中间连接有同步轴14。通过所述单片机4控制即将放下的电磁履带片8显磁，以及即将抬起的电磁履带片消磁，同时其它在运动过程中不与玻璃表面接触的电磁履带片不显磁性。所述清洗电动机12与单片机4相连接，由所述单片机4控制清洗电动机12的转速和状态。所述车轮6的表面上设置有定位槽15，所述线圈履带7的内端面上设置有与定位槽相对应的定位块16。在玻璃的两面均设置有清洗机器人，使得两个清洗机器人相互配合，由双面电磁产生的静摩擦承载清洗机器人本身的重力。

本发明通过线圈履带7行驶，电磁粘合玻璃，再通过单片机算法编译进行控制，使得线圈履带磁片交替提供电磁，这可使机器人的线圈履带7行走部分在玻璃上的运行过程中不产生滑动摩擦，由双面电磁产生的静摩擦承载其本身的重力，以减小行走时的阻力，实现机器人在玻璃上的行驶，从而实现对玻璃的双面清洗，具有效率高、减少人力劳动等特点。同时为确保其安全性，机器人本体框架1与被清洗建筑之间连接有长度可缩减的绳索以防止突发状况。同时，通过终端操作，机器人可随时响应地面遥控系统的指挥，清洗比较灵活。本发明可对高层楼房玻璃及家用玻璃进行清洗，具有很好的市场前景和工程意义。

技术特征：

技术总结
本发明公开一种玻璃双面清洗机器人，包括有机器人本体框架，在机器人本体框架内设置有电动机，电动机上连接有皮带，单片机控制电动机的动力输出，机器人本体框架的前后两均设置有传动轴，在传动轴的两端设置有车轮，并在车轮上安装有线圈履带，线圈履带由电磁履带片组成，机器人本体框架的前端通过连接杆固定有清洗装置；通过线圈履带行驶，玻璃两侧的机器人由线圈履带所产生的电磁粘合玻璃，再通过单片机算法编译进行控制，使得线圈履带磁片交替提供电磁，这可使机器人的履带行走部分在玻璃上的运行过程中不产生滑动摩擦，由双面电磁产生的静摩擦承载其本身的重力，以减小行走时的阻力，实现机器人在玻璃上的行驶，从而实现对玻璃的双面清洗。

技术研发人员：王雷;张祖安;徐永康;梁文彬;凌雪
受保护的技术使用者：安徽工程大学
技术研发日：2019.08.10
技术公布日：2019.10.08