清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置与流程

【】本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、随着人工智能的快速发展，越来越多的智能机器人进入人们的生活，使得人们的生活越来越便利。

2、随着机器人的普及，人们在使用机器人的过程中所遇到的问题也越来越多。例如，清洁设备在工作时，在遇到障碍物(例如，存在内直角的障碍物，包括墙角，橱柜与墙面所构成的直角区域等等)后，可能会存在靠近障碍物内直角区域漏扫的问题。

3、例如，目前的清洁设备对于内直角的清扫方法多为在距离内直角较远的位置进行旋转，这样内直角的最里面通常是无法清扫到，导致漏扫问题。

4、针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本发明实施例提供了一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的区域漏扫的问题。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种清扫控制方法，包括：在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，其中所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

3、在一个示例性实施例中，所述清洁设备包括第一轮体及第二轮体，其中，沿所述目标方向所述第一轮体处于所述第二轮体的前方，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离小于第二预设阈值，包括：在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离；根据实时获取的所述第二距离，实时调整所述第一轮体的前进方向和/或所述第二轮体的后退方向以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值，直至所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向。

4、在一个示例性实施例中，所述清洁设备包括清洁件，所述在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离，包括：在所述清洁设备转向时，实时获取所述清洁件与所述目标障碍物之间的所述第二距离。

5、在一个示例性实施例中，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向包括：检测所述清洁设备周围是否存在除所述目标障碍物之外的其他障碍物；在检测到所述其他障碍物的情况下，确定所述其他障碍物的位置信息；基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向；控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向。

6、在一个示例性实施例中，基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向包括：将与所述其他障碍物所在方向的反方向确定为所述目标方向。

7、在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向包括：在控制所述清洁设备按照向所述目标方向进行转向的过程中，基于所述目标方向与所述目标障碍物之间的夹角为所述清洁设备施加与所述目标方向成一定角度的驱动力，以使所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的所述第二距离始终小于所述第二预设阈值。

8、在一个示例性实施例中，响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作包括：响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为在确定所述清洁设备旋转至与所述目标障碍物平行的所述目标方向之后时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

9、根据本发明的另一个方面，还提供了一种清扫控制装置，包括：第一控制模块，用于在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制所述清洁设备朝目标位置行驶，其中，所述目标位置与所述目标障碍物之间的第一距离小于第一预设阈值；第二控制模块，用于在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向并使所述清洁设备在转向过程中所述清洁设备覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的第二距离始终小于所述第二预设阈值，其中，所述目标方向与所述目标障碍物满足目标位置关系；第三控制模块，用于响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作。

10、根据本发明的另一个方面，还提供了一种清洁设备，包括上述任一项装置实施例中所述的清扫控制装置。

11、根据本发明的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项实施例中所述的方法。

12、根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项实施例中所述的方法。

13、通过本发明，在清洁设备的清扫方向上出现障碍物时，可以通过控制清洁设备按照特定的转向方式进行转向来实现清洁设备在转向的过程中其覆盖的清洁范围与所述目标障碍物之间的距离始终小于一定的阈值，从而保证靠近障碍物的区域全被清扫到，实现了清扫的全面性，有效解决相关技术中存在的区域漏扫的问题，提高了清洁设备的清扫效率。

技术特征：

1.一种清扫控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括第一轮体及第二轮体，其中，沿所述目标方向所述第一轮体处于所述第二轮体的前方，

3.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁件，所述在所述清洁设备转向时，实时获取所述第二距离，包括：

4.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述在确定所述清洁设备行驶至所述目标位置之后，控制所述清洁设备按照目标方式转向包括：

5.根据权利要求4所述的清扫控制方法，其特征在于，基于所述其他障碍物的位置信息确定所述目标方向包括：

6.根据权利要求4或5所述的清扫控制方法，其特征在于，控制所述清洁设备按照所述目标方式向所述目标方向进行转向包括：

7.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，响应于检测到所述清洁设备的所述当前清扫方向为所述目标方向时，控制所述清洁设备沿所述目标方向执行清扫操作包括：

8.一种清扫控制装置，其特征在于，包括：

9.一种清洁设备，其特征在于，包括权利要求8所述的清扫控制装置。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：在检测到清洁设备的当前清扫方向上出现目标障碍物的情况下，控制清洁设备朝目标位置行驶；在确定清洁设备行驶至目标位置之后，控制清洁设备按照目标方式向目标方向转向并使清洁设备在转向过程中清洁设备覆盖的清洁范围与目标障碍物之间的第二距离始终小于第二预设阈值；响应于检测到清洁设备的当前清扫方向为目标方向时，控制清洁设备沿目标方向执行清扫操作。通过本发明，有效解决相关技术中存在的区域漏扫的问题，实现了清扫的全面性，提高了清洁设备的清扫效率。

技术研发人员：请求不公布姓名,顾一休,杨咚浩
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13