清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质与流程

本申请涉及清洁，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

1、清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。相关技术中清洁机器人可以通过多次执行对地面进行清洁，如多次拖擦清洁保证清洁效果，但是每次清洁均对所有地面进行拖擦，清洁效率较低。

技术实现思路

1、本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，旨在提高清洁机器人对地面进行清洁的效率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括清洁件和脏污检测装置，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；所述方法包括：

3、在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；

4、当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置。

5、第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；

6、其中，所述存储器用于存储计算机程序；

7、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：

8、前述的清洁机器人的控制方法的步骤。

9、第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；

10、前述的控制装置。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：

12、清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；

13、基站，所述基站至少用于对清洁机器人的清洁件进行维护；以及

14、前述的控制装置。

15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。

16、本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。

17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

技术特征：

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁件和脏污检测装置，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，还包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，包括：其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值；

6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，沿运动路径的第一方向移动；

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：

11.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，删除已确定的位置脏污程度，以及

12.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括自清洁装置，所述自清洁装置用于在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，对所述清洁件进行清洁。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述自清洁装置用于在所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁之前，对所述清洁件进行清洁。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述清洁件包括拖擦件，所述自清洁装置包括水洗装置，所述脏污检测装置用于检测所述水洗装置对所述拖擦件进行水洗后的污水得到所述清洁件脏污程度；

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，在控制所述自清洁装置对所述清洁件进行清洁的力度时，所述水洗装置的清水供水量与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关，和/或所述水洗装置的运行速度与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关，和/或所述拖擦件在进行水洗时的运行速度与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关。

17.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述脏污检测装置还用于检测所述清洁件的清洁件脏污类型；所述方法还包括：

18.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

19.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；

20.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；

21.一种清洁系统，其特征在于，包括：

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：

技术总结
本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。

技术研发人员：黄翊峰
受保护的技术使用者：云鲸智能（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13