清洁机的玻璃清洁方法、控制装置、清洁机和电子设备与流程

本发明涉及电器，尤其涉及清洁机的玻璃清洁方法、控制装置、清洁机和电子设备。

背景技术：

1、相关技术中，对玻璃进行清理的设备通常为清洗机器人，但是该产品通常针对于高层建筑的外层玻璃表面，现有的家用清洁机的种类较少，并且由于家用清洁机通常配置了大型水箱，因此用户在清洁玻璃时往往需要很大力气去拖拽水箱，造成用户使用体验较差，并且现有的家用清洁机无法针对不同的玻璃情况进行智能化的参数调节，智能化程度较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种清洁机的玻璃清洁方法、控制装置和清洁机，用以解决现有技术中的缺陷，实现如下技术效果：清洁主机自动跟随清洁执行部进行移动，从而解放了用户的双手，提高了用户的使用体验，并且实现清洁玻璃过程中的智能化调节，提高了清洁效果和清洁效率。

2、根据本发明第一方面实施例的清洁机的玻璃清洁方法，所述清洁机包括相互连接的清洁主机和清洁执行部，清洁执行部包括手持部和清洁刷头，手持部用于提供手部握持位置，清洁刷头用于对玻璃的清洁且具有喷嘴部，所述方法包括：

3、接收到控制清洁机进入玻璃清洁模式的指令，获取清洁执行部相对于其当前所处环境的第一位置信息，并根据所述第一位置信息控制清洁主机跟随所述清洁执行部移动；

4、获取待清洁玻璃的玻璃状态信息，以及所述清洁刷头相对于待清洁玻璃的第二位置信息；

5、根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数。

6、根据本发明的一个实施例，所述清洁刷头还包括刮板，所述玻璃状态信息包括待清洁玻璃的表面弧度；

7、所述根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数的步骤，具体包括：

8、根据所述待清洁玻璃的表面弧度和所述第二位置信息，调节所述喷嘴部的喷雾角度和/或调节所述刮板的摆动角度。

9、根据本发明的一个实施例，所述玻璃状态信息包括玻璃的脏污区域和所述脏污区域的脏污程度；

10、所述根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数的步骤，具体包括：

11、确定所述清洁刷头移动至所述脏污区域，控制所述喷嘴部的喷雾量提高至设定喷雾量，其中，所述设定喷雾量根据所述脏污区域的脏污程度以确定。

12、根据本发明的一个实施例，所述玻璃状态信息还包括所述脏污区域的脏污类型；

13、所述根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数的步骤，还包括：

14、确定所述清洁刷头移动至所述脏污区域，根据所述脏污区域的脏污类型，在所述清洁主机的水箱内更换对应所述脏污类型的清洁剂并调节所述喷嘴部内清洁剂的喷出温度。

15、根据本发明的一个实施例，所述玻璃状态信息包括待清洁玻璃的表面温度；

16、所述根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数的步骤，具体包括：

17、根据所述待清洁玻璃的表面温度与所述第二位置信息，调节所述喷嘴部内清洁剂的喷出温度，以使得所述喷出温度与所述表面温度之间的温差小于设定温差。

18、根据本发明的一个实施例，在所述根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数的步骤之后，清洁机的玻璃清洁方法还包括：

19、获取所述清洁刷头受到所述待清洁玻璃的贴合压力；

20、确定所述贴合压力小于第一设定贴合压力，控制发出第一提醒信息，以提醒用户压紧所述清洁刷头；

21、确定所述贴合压力大于第二设定贴合压力，控制发出第二提醒信息，以提醒用户放松所述清洁刷头。

22、根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一位置信息控制清洁主机跟随所述清洁执行部移动的步骤，具体包括：

23、获取所述清洁主机当前所处环境的环境信息并生成环境地图，并确定所述清洁主机当前在所述环境地图内的第一虚拟位置；

24、根据所述第一位置信息，确定所述清洁执行部在所述环境地图中的第二模拟位置；

25、基于所述环境地图、第一虚拟位置和第二虚拟位置规划并生成所述清洁主机的移动路径，并控制所述清洁主机按照所述移动路径进行移动。

26、根据本发明的一个实施例，所述控制所述清洁主机按照所述移动路径进行移动的步骤，具体包括：

27、获取所述清洁执行部的移动速度，并根据所述清洁执行部的移动速度调节所述清洁主机的移动速度。

28、根据本发明第二方面实施例的清洁机的玻璃清洁控制装置，所述清洁机包括相互连接的清洁主机和清洁执行部，清洁执行部包括手持部和清洁刷头，手持部用于提供手部握持位置，清洁刷头用于对玻璃的清洁且具有喷嘴部，所述装置包括：

29、第一控制模块，用于接收到控制清洁机进入玻璃清洁模式的指令，获取清洁执行部相对于其当前所处环境的第一位置信息，并根据所述第一位置信息控制清洁主机跟随所述清洁执行部移动；

30、获取模块，用于获取待清洁玻璃的玻璃状态信息，以及所述清洁刷头相对于待清洁玻璃的第二位置信息；

31、第二控制模块，用于根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数。

32、根据本发明第三方面实施例的清洁机，包括：

33、控制器，用于执行本发明第一方面实施例所述的清洁机的玻璃清洁方法，或者本发明第二方面实施例所述的清洁机的玻璃清洁控制装置；

34、相互连接的清洁主机和清洁执行部，清洁执行部包括手持部和清洁刷头，所述清洁刷头包括喷嘴部、刷洗部和刮板。

35、根据本发明第四方面实施例的电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明第一方面实施例所述的清洁机的玻璃清洁方法。

36、根据本发明实施例的清洁机的玻璃清洁方法，一方面，通过设置清洁主机自动跟随清洁执行部进行移动，使得用户在手持清洁执行部走动或者用户移动清洁执行部时无需拖拽主机，从而解放了用户的双手，实现了清洁机的进一步智能化，并且提高了用户的使用体验；另一方面，通过判断清洁刷头相对于待清洁玻璃的位置的不同以及该位置下的玻璃状态信息的不同，调节清洁刷头的工作参数，从而使得待清洁玻璃被干净彻底地清洁，并且实现清洁玻璃过程中的智能化调节，进而提高了清洁机的清洁效果和清洁效果。

技术特征：

1.一种清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述清洁机包括相互连接的清洁主机和清洁执行部，清洁执行部包括手持部和清洁刷头，手持部用于提供手部握持位置，清洁刷头用于对玻璃的清洁且具有喷嘴部，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述清洁刷头还包括刮板，所述玻璃状态信息包括待清洁玻璃的表面弧度；

3.根据权利要求1所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述玻璃状态信息包括玻璃的脏污区域和所述脏污区域的脏污程度；

4.根据权利要求3所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述玻璃状态信息还包括所述脏污区域的脏污类型；

5.根据权利要求1所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述玻璃状态信息包括待清洁玻璃的表面温度；

6.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，在所述根据所述玻璃状态信息和/或所述第二位置信息，调节所述清洁执行部的工作参数的步骤之后，还包括：

7.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息控制清洁主机跟随所述清洁执行部移动的步骤，具体包括：

8.根据权利要求7所述的清洁机的玻璃清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁主机按照所述移动路径进行移动的步骤，具体包括：

9.一种清洁机的玻璃清洁控制装置，其特征在于，所述清洁机包括相互连接的清洁主机和清洁执行部，清洁执行部包括手持部和清洁刷头，手持部用于提供手部握持位置，清洁刷头用于对玻璃的清洁且具有喷嘴部，所述装置包括：

10.一种清洁机，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述的清洁机的玻璃清洁方法。

技术总结
本发明提供一种清洁机的玻璃清洁方法、控制装置、清洁机和电子设备。清洁机包括相互连接的清洁主机和清洁执行部，清洁执行部包括手持部和清洁刷头，清洁刷头包括喷嘴部、刷洗部和刮板，方法包括：接收到控制清洁机进入玻璃清洁模式的指令，获取清洁执行部相对于其当前所处环境的第一位置信息，并根据第一位置信息控制清洁主机跟随清洁执行部移动；获取玻璃的玻璃状态信息，并获取清洁刷头相对于玻璃的第二位置信息；根据玻璃状态信息和/或第二位置信息，调节清洁执行部的工作参数。本发明的清洁方法，清洁主机自动跟随清洁执行部进行移动，从而提高了用户的使用体验，并且实现清洁玻璃过程中的智能化调节，提高了清洁效果和清洁效率。

技术研发人员：鲜策,刘超,张夕军,王福坤
受保护的技术使用者：海尔机器人科技（青岛）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13