地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质与流程

本申请涉及清洁，尤其涉及一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质。

背景技术：

1、伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，应用清洁机器人来替代人们亲自进行家庭环境或者大型场所的清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升清扫效率。

2、目前，清洁机器人通常设置有专门的传感器装置以针对地面进行探测，例如，采用超声波检测地板的材质进而识别地面类型。然而，相关技术仅仅涉及到如何使用超声波针对地面介质进行检测确认，而当检测到地面介质为如地毯之类的特殊介质时，并未涉及如何针对特殊介质调整清洁机器人的应对模式。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，旨在实现在清洁机器人对预设地面介质进行探索的过程中，能够兼顾探索的效率与完整性。

2、第一方面，本申请提供一种地面介质探索方法，包括：

3、步骤s1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；

4、步骤s2：控制所述清洁机器人执行预定动作；

5、步骤s3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；

6、步骤s4：重复执行步骤s2和s3；

7、在所述清洁机器人执行步骤s1或s2的过程中，还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤s1或s2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。

8、第二方面，本申请还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的地面介质探索方法的步骤。

9、第三方面，本申请还提供一种存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的地面介质探索方法的步骤。

10、本申请提供一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，本申请中，步骤s1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；步骤s2：控制所述清洁机器人执行预定动作；步骤s3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；步骤s4：重复执行步骤s2和s3；在所述清洁机器人执行步骤s1或s2的过程中，所述地面介质探索方法还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤s1或s2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。通过本申请所提供的技术方案，实现了在清洁机器人对预设地面介质进行探索的过程中，能够兼顾探索的效率与完整性。

技术特征：

1.一种地面介质探索方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当确定所述清洁机器人再次到达第一轮廓点位置时，结束对所述预设地面介质的探索。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标地面介质为预设地面介质；所述步骤s2包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标地面介质为非预设地面介质；所述步骤s1包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤s2包括：控制所述清洁机器人沿第一方向旋转，直至所述清洁机器人检测到所述预设地面介质。

7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的地面介质探索方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的地面介质探索方法的步骤。

技术总结
本申请涉及清洁技术领域，公开了一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，方法包括：步骤S1：确定起始位置，所述清洁机器人在所述起始位置时检测到目标地面介质；步骤S2：控制所述清洁机器人执行预定动作；步骤S3：控制所述清洁机器人以预定的角速度和预定线速度行进直至所述清洁机器人再次检测到目标信号，其中，所述角速度逐渐减小；步骤S4：重复执行步骤S2和S3；在所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中，还包括：获取预设地面介质的轮廓点，并将第一次获取的预设地面介质的轮廓点为第一轮廓点，其中，所述预设地面介质的轮廓点为所述清洁机器人执行步骤S1或S2的过程中检测到预设地面介质时的坐标。

技术研发人员：王锦涛
受保护的技术使用者：云鲸智能（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16