清洁机器人及其控制方法与流程

本发明涉及机器人领域，特别是涉及清洁机器人及其控制方法。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，智能的清洁机器人为人们所熟知，不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。

2、目前的智能拖地机或者智能扫拖一体机具备拖布以对地面进行擦拭，提升地面的清洁度。清洁机器人在工作时，经常会碰到室内的障碍物，如台阶，门槛等，在遇到这些障碍物时，导致机器无法越过障碍物，大多选择避开这些障碍物。而且现有室内环境中越来越多的使用地毯等装饰物，清洁机器人移动到地毯上时，经常发生拖布与地毯形成干涉，而导致地毯被拖布上的污渍弄脏的情况。尤其，当清洁机器人拖地一段时间后，拖布需要更换时或需要切换到另一房间，比如从厨房到卧室，如不及时抬升拖布，往往会导致干净的地面再次被弄脏或者交叉污染等，另外需要人工介入从机器上拿下脏拖布或者更换新的拖布，智能化程度不高。

技术实现思路

1、为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种可自动抬升和卸载清洁装置的清洁机器人及其控制方法和地面处理系统。

2、本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人包括：机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；所述清洁装置包括拖地模块，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上，所述清洁机器人还包括抬升装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述控制装置能够控制所述抬升机构使所述清洁装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述清洁装置抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点；所述控制装置能够控制所述拖地模块至少在所述第二位置与所述机身分离。

3、在其中一个实施例中，所述检测装置包括环境检测传感器和/或自身状态检测传感器。

4、在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁时间或者清洁面积，当所述清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

5、在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器还用于检测清洁机器人的清洁频率，根据所述清洁频率增大或者减少所述预设值。

6、在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器还用于检测清洁机器人的清洁频率，根据所述清洁频率增大或者减少所述预设值。

7、在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁频率，当所述清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

8、在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为信号接收器，用于接收从用户终端发送的所述清洁机器人的清洁频率或者清洁时间或者清洁面积。

9、在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为计时器或者计数器或者里程计。

10、一种清洁机器人的控制方法，其中清洁机器人包括：机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；包括步骤：启动清洁机器人进入工作状态，控制清洁装置处于相对于工作表面的第一位置；判断清洁装置是否需要抬升，若是，控制清洁装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，同时提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。

11、在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人的清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

12、在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人的清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

13、一种清洁机器人的控制方法，其中清洁机器人包括：机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；所述清洁装置包括拖地模块，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上；其特征在于，包括步骤：启动清洁机器人进入工作状态，控制拖地模块处于相对于工作表面的第一位置；判断拖地模块是否需要更换，若是，控制拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，同时提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。

14、在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人的清洁时间或者清洁面积达到预设值时，判断拖地模块需要更换；启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

15、在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人的清洁频率达到预设值时，判断拖地模块需要更换；启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

16、与现有技术相比，本发明的有益效果是：清洁机器人在工作的过程中，能够检测是否需要更换拖地模块，并且根据检测结果，控制拖地模块的抬升和下落。清洁机器人能够自动卸载拖布或自动回归基站更换拖布，减少人工参与，干净卫生；另外在回归基站或者指定地点卸载旧拖布或者装载新拖布时，及时将拖布抬升，能有效地防止二次污染或交叉污染，清洁效果更佳。

技术特征：

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，用户通过app装置远程设置所述预设值。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为信号接收器，用于接收从用户终端发送的所述清洁机器人的清洁频率或者清洁时间或者清洁面积。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制装置被配置为基于所述自身状态检测传感器从用户终端接收的时间计划表，得到所述清洁频率。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为计时器或者计数器或者里程计。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁时间的预设值基于所述用户手动输入的清洁频率确定。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制装置根据所述清洁机器人的清洁频率改变清洁时间或清洁面积的预设值。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人的清洁频率大于或者等于清洁频率的预设值时，延长清洁时间或者增大清洁面积再启动拖布更换程序；

9.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤：

10.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在确定当前清洁频率或者清洁时间或者清洁面积是否达到预设值之前，所述方法还包括：

技术总结
本发明公开了一种清洁机器人及其控制方法，清洁机器人包括：机身，行走装置，支撑机身并带动所清洁机器人移动；清洁装置，用于安装在机身上，清洁装置包括拖地模块；控制装置，控制行走装置带动清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；电源装置，为控制装置和动力装置提供工作的能量；检测装置，包括自身状态检测传感器，自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁频率或者清洁时间或者清洁面积；控制装置被配置为确定当前清洁频率或者清洁时间或者清洁面积是否达到用户自定义的预设值，在确定当前清洁频率或者清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖布更换程序；控制装置根据检测装置的检测结果，控制清洁机器人回归基站及在基站更换拖布，因此无需人工干预，智能化程度高，减轻人的负担。控制装置控制抬升装置及时地抬升拖地模块，即使遇到地面状态发生变化，或者遇到障碍物等，也具有更好的通过性；在清洁机器人回归基站或者切换工作区域的时候，防止二次污染或交叉污染，清洁效果更佳。

技术研发人员：张士松,毋宏兵,谢明健,徐建强,钟红风,李佶
受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/13