机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质与流程

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质。

背景技术：

1、清洁机器人等机器人在运行过程中有时会出现软件系统的异常，机器人继续运行可能产生安全问题，例如机器人会与运行环境中的人或物发生碰撞。相关技术还不能较好的检测机器人软件系统的异常，以及在异常时不能较快速控制机器人进行响应以对风险进行规避。

技术实现思路

1、本申请提供了一种机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质，旨在解决机器人异常时不能较快速进行响应以对风险进行规避等技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：

3、运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；

4、当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；

5、所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的机器人的控制方法的步骤。

7、第三方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括机器人以及与机器人配合使用的清洁基站。

8、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如前述的机器人的控制方法的步骤。

9、本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人、清洁基站及存储介质，方法包括：

10、运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。通过根据机器人的预设进程发送的心跳信息确定是否存在预设进程发生异常情况，当存在预设进程发生异常情况时，确定异常的预设进程的下级预设进程被作为目标预设进程；目标预设进程在上级预设进程异常时控制机器人的预设功能组件停止工作，以可靠、快速的控制机器人停机，防止产生安全风险。

11、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

技术特征：

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述机器人处于异常事项时，所述上级预设进程向下级预设进程发送心跳信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；

8.根据权利要求5-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，

9.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-10中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括权利要求11所述的机器人以及与机器人配合使用的清洁基站。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质，方法包括：运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。目标预设进程在上级预设进程异常时控制机器人的预设功能组件停止工作，以可靠、快速的控制机器人停机，防止产生安全风险。

技术研发人员：王俊璋
受保护的技术使用者：云鲸智能（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/13