一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及扫地机器人的运动状态检测领域，具体涉及一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置。
【背景技术】
[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘，是智能家用电器的一种，因能自动在房间内完成地板清理工作，而受到广大消费者的青睐。一般扫地机器人的前方有前撞组件，同时可能还设有多个感应器，扫地机器人底部也设有万向轮，但万向轮仅转向机构，当前撞组件或感应器碰到墙壁或其他障碍物，扫地机器人会驱动万向轮使其自行转弯，这种检测方法有如下几个缺点:一是扫地机器人的前撞组件经常和与家居物品发生碰撞，对家居物品和机器人造成一定的损坏；二是感应器一般采用红外线传感，对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，灵敏性差。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，本发明提供了一种利用万向轮快速检测扫地机器人运动状态的检测装置。
[0004]一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮，万向轮安装在扫地机器人的边侧位置，它还包括传动装置和运动状态检测器，万向轮带动传动装置，传动装置上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置带动卡盘，卡盘上设有多组凸齿，这凸齿两侧设有运动状态检测器。
[0005]所述的传动装置包括安装在滚动轮内侧的输出端面齿轮，中间齿轮轴、下端面齿轮、上传动齿轮、卡盘轴、卡盘齿轮，输出端面齿轮与下端面齿轮啮合，且其安装轴相互垂直，下端面齿轮安装中间齿轮轴的下端，中间齿轮轴通过一个轴承安装在扫地机器人的壳体上，上传动齿轮安装在中间齿轮轴上端，并与卡盘齿轮相啮合，卡盘齿轮安装在卡盘轴上，卡盘轴通过轴承安装扫地机器人的壳体上，卡盘轴的上端安装卡盘。
[0006]所述的运动状态检测器为为射线发射器和射线接收器，射线发射器、射线接收器对应安装卡盘内侧和外侧，发射发射器发射的射线可通过卡盘两个凸齿之间凹槽。
[0007]所述的射线发射器和射线接收器为红外线或紫外线的发射器和接收器。
[0008]所述的运动状态检测器连接扫地机器人的控制器，将万向轮运动状态的信号输入控制器。
[0009]本发明的有益效果:万向轮通过传动装置将运动状态传递给卡盘，卡盘上设有多组凸齿，在两个凸齿之间设有凹槽，运动状态检测器通过判断射线能够从凹槽中穿过来检测滚动轮的运动状态，从而检测扫地机器人的运动状态，一旦滚动轮因障碍物的原因而停止前进，控制器就会驱动扫地机器人转向，本检测装置灵敏度高，成本低廉，可大大减少制造成本。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的立体图；
图2是本发明的分解示意图；
图3是本发明的传动装置的立体图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】做进一步说明:
如图1及图2所示，一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮1，万向轮I安装在扫地机器人的边侧位置，它还包括传动装置2和运动状态检测器3，万向轮I带动传动装置2，传动装置2上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置2带动卡盘4，卡盘4上设有多组凸齿41，凸齿41两侧设有运动状态检测器3，运动状态检测器3连接扫地机器人的控制器(未画出)，将万向轮I运动状态的信号输入控制器。
[0012]如图2和图3所示，传动装置2包括安装在万向轮I内侧的输出端面齿轮21，中间齿轮轴22、下端面齿轮23、上传动齿轮24、卡盘轴25、卡盘齿轮26，输出端面齿轮21安装在端面齿轮轴27上，下端面齿轮23安装中间齿轮轴22的下端，输出端面齿轮21与下端面齿轮23啮合，且中间齿轮轴22与端面齿轮轴27相互垂直，中间齿轮轴22通过一个轴承安装在扫地机器人的壳体5上，上传动齿轮24安装在中间齿轮轴22上端，并与卡盘齿轮26相啮合，卡盘齿轮26安装在卡盘轴25上，卡盘轴25通过轴承安装扫地机器人的壳体上，卡盘轴25的上端安装卡盘4，卡盘4上设有多组凸齿41。
[0013]万向轮I驱动与其固定连接的输出端面齿轮21转动，输出端面齿轮21驱动下端面齿轮23转动，下端面齿轮23驱动安装在其上的中间齿轮轴22转动，中间齿轮轴22驱动安装在其上端的上传动齿轮24转动，上传动齿轮24驱动与其啮合的卡盘齿轮26转动，卡盘齿轮26通过卡盘轴25驱动卡盘4转动。
[0014]所述的运动状态检测器3为射线发射器31和射线接收器32，射线发射器31、射线接收器32对应安装卡盘4内侧和外侧，射线发射器31发射的射线可通过卡盘4两个凸齿41之间凹槽传输到射线接收器32。射线发射器31和射线接收器32为红外线或紫外线的发射器和接收器。当射线接收器32每隔一段时间接收到射线发射器31发射出来的射线时，判断卡盘4为转动状态，扫地机器人在移动状态；当射线接收器32收不到射线或一直收到射线时，判断卡盘4为停止转动状态，扫地机器人在停止移动状态。
[0015]本发明的工作原理:当扫地机器人因遇到障碍物停止时，万向轮I停止转动，驱动输出端面齿轮21停止转动，输出端面齿轮21驱动下端面齿轮23停止转动，下端面齿轮23驱动驱动上传动齿轮24停止转动，上传动齿轮24驱动卡盘齿轮26停止转动，卡盘齿轮26通过卡盘轴25驱动卡盘4停止转动，卡盘4上的凸齿41停止转动，射线可从两个凸齿41之间凹槽穿射过去或被凸齿41阻挡，此时运动状态检测器3将万向轮I运动状态的信号输入控制器，控制器控制扫地机器人转向绕过障碍物。
[0016]本发明采用本检测装置检测扫地机器人的运动状态，灵敏度高，省掉传统前撞组件或感应器，相比如现有技术的扫地机器人通过前撞感应器撞击感应到障碍物，其结构简单，灵敏度风好，一旦万向轮I因障碍物的原因而停止前进或出现空转时，控制器提高对万向轮运动状态检测，判断扫地机器人的运动状态，及时绕行，后退，改变传统的扫地机器人的碰撞探路方式，可能对家居物品和机器人造成一定的损坏缺点；可省去传统的感应器，且可方便判断扫地机器人运动状态，可大大减低制造成本，简化扫地机器人的结构，且提高产Ij^f生會K O
[0017]以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮，万向轮安装在扫地机器人的边侧位置，其特征在于:它还包括传动装置和运动状态检测器，万向轮带动传动装置，传动装置上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置带动卡盘，卡盘上设有多组凸齿，这凸齿两侧设有运动状态检测器。
2.如权利要求1所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于:所述的传动装置包括安装在滚动轮内侧的输出端面齿轮，中间齿轮轴、下端面齿轮、上传动齿轮、卡盘轴、卡盘齿轮，输出端面齿轮与下端面齿轮啮合，且其安装轴相互垂直，下端面齿轮安装中间齿轮轴的下端，中间齿轮轴通过一个轴承安装在扫地机器人的壳体上，上传动齿轮安装在中间齿轮轴上端，并与卡盘齿轮相啮合，卡盘齿轮安装在卡盘轴上，卡盘轴通过轴承安装扫地机器人的壳体上，卡盘轴的上端安装卡盘。
3.如权利要求1所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于:所述的运动状态检测器为为射线发射器和射线接收器，射线发射器、射线接收器对应安装卡盘内侧和外侧，发射发射器发射的射线可通过卡盘两个凸齿之间凹槽。
4.如权利要求3所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于:所述的射线发射器和射线接收器为红外线或紫外线的发射器和接收器。
5.如权利要求1所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于:所述的运动状态检测器连接扫地机器人的控制器，将万向轮运动状态的信号输入控制器。
【专利摘要】本发明涉及一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮，万向轮安装在扫地机器人的边侧位置，它还包括传动装置和运动状态检测器，万向轮带动传动装置，传动装置上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置带动卡盘，卡盘上设有多组凸齿，这凸齿两侧设有运动状态检测器，运动状态检测器通过判断射线能够从凹槽中穿过来检测滚动轮的运动状态，从而检测扫地机器人的运动状态，一旦滚动轮因障碍物的原因而停止前进，控制器就会驱动扫地机器人转向，使用本检测装置灵敏度高，成本低。
【IPC分类】A47L11-24, A47L11-40, G01M13-00
【公开号】CN104856614
【申请号】CN201510291805
【发明人】周生方
【申请人】周生方
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年6月1日