擦桌擦墙机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及用于擦桌或擦墙的机械设备，具体涉及学校或工厂食堂用的擦桌擦墙机器人。
【背景技术】
[0002]目前用于学校或工厂食堂的饭桌及墙面的擦洗，一般是人工用抹布擦洗，工作强度很高，劳动成本增加，工作效率低下。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于:提供一种擦桌擦墙机器人，用在食堂饭桌和墙壁的擦洗，全自动化的，提高劳动效率，降低人工成本。
[0004]本实用新型的技术解决方案是:该擦桌擦墙机器人包括腕部、小臂、一号输入轴、一号电动机法兰、上臂、二号输入轴、二号电动机法兰、肩、转盘、机座、三号输入轴、三号电动机法兰、AC伺服传动装置、一号RVN减速机、一号伺服电机、二号RVN减速机、二号伺服电机、三号RVN减速机和三号伺服电机，各零部件相互连接分别构成腰关节、肩关节、肘关节和腕关节；所述的腰关节包括三号伺服电机、三号RVN减速机、三号电动机法兰、三号输入轴、机座和转盘，机座通过螺钉安装三号电动机法兰，三号电动机法兰通过内六角圆柱头螺钉安装三号伺服电机，三号伺服电机通过三号输入轴连接三号RVN减速机，三号RVN减速机的输出轴连接转盘，三号RVN减速机带动转盘实现腰关节转动；所述的肩关节包括二号伺服电机、二号RVN减速机、肩、二号电动机法兰、二号输入轴和上臂，肩通过螺钉安装在转盘上，肩上安装二号电动机法兰，二号电动机法兰通过螺钉安装二号伺服电机，二号伺服电机通过二号输入轴连接二号RVN减速机，二号RVN减速机的输出轴通过螺钉连接上臂一端，二号RVN减速机带动上臂实现肩关节转动；所述的肘关节包括一号伺服电机、一号RVN减速机、一号电动机法兰、一号输入轴和小臂，上臂的另一端安装一号电动机法兰，一号电动机法兰上安装一号伺服电机，一号伺服电机通过一号输入轴连接一号RVN减速机，一号RVN减速机的输出轴连接小臂一端，一号RVN减速机带动小臂实现肘关节转动；所述的腕关节包括伺服传动装置和腕部，小臂另一端安装伺服传动装置，伺服传动装置上安装腕部，伺服传动装置带动腕部实现腕关节转动。
[0005]其中，机座安装在电动三轮车上。
[0006]其中，机座的底部安装轮子。
[0007]工作时，在腕部上安装一块平板，平板上安装毛刷或抹布，通过腰关节、肩关节、肘关节和腕关节的协作实现擦桌或擦墙。
[0008]本实用新型的优点是:1、该擦桌擦墙机器人为关节型机器人，分别为腰关节、肩关节、肘关节和腕关节，四关节协同作用，操作灵活，工作效率高；2、机座安装在电动三轮车上或安装轮子，实现自主运动；3、附以控制器实现自动擦洗，降低劳动强度，提高清洁效率，工作可靠。
【附图说明】
[0009]图1为擦桌擦墙机器人的主视图。
[0010]图2为图1的A-A方向的剖面图。
[0011]图中:1腕部；2小臂；3 —号输入轴；4 一号电动机法兰；5上臂；6 二号输入轴；7二号电动机法兰；8肩；9转盘；10机座；11三号输入轴；12三号电动机法；13伺服传动装置；14 一号RVN减速机；15 —号伺服电机；16 二号RVN减速机；17 二号伺服电机；18三号RV减速机；19三号伺服电机。
【具体实施方式】
[0012]如图1、2所不，该擦桌擦墙机器人包括腕部1、小臂2、一号输入轴3、一号电动机法兰4、上臂5、二号输入轴6、二号电动机法兰7、肩8、转盘9、机座10、三号输入轴11、三号电动机法兰12、AC伺服传动装置13、一号RVN减速机14、一号伺服电机15、二号RVN减速机16、二号伺服电机17、三号RVN减速机18和三号伺服电机19，各零部件相互连接分别构成腰关节、肩关节、肘关节和腕关节；所述的腰关节包括三号伺服电机19、三号RVN减速机18、三号电动机法兰12、三号输入轴11、机座10和转盘9，机座10通过螺钉安装三号电动机法兰12，三号电动机法兰12通过内六角圆柱头螺钉安装三号伺服电机19，三号伺服电机19通过三号输入轴11连接三号RVN减速机18，三号RVN减速机18的输出轴连接转盘9，三号RVN减速机18带动转盘9实现腰关节转动；
[0013]所述的肩关节包括二号伺服电机17、二号RVN减速机16、肩8、二号电动机法兰7、二号输入轴6和上臂5，肩8通过螺钉安装在转盘9上，肩8上安装二号电动机法兰7，二号电动机法兰7通过螺钉安装二号伺服电机17，二号伺服电机17通过二号输入轴6连接二号RVN减速机16，二号RVN减速机16的输出轴通过螺钉连接上臂5 —端，二号RVN减速机16带动上臂5实现肩关节转动；所述的肘关节包括一号伺服电机15、一号RVN减速机14、一号电动机法兰4、一号输入轴3和小臂2，上臂5的另一端安装一号电动机法兰4，一号电动机法兰4上安装一号伺服电机15，一号伺服电机15通过一号输入轴3连接一号RVN减速机14，一号RVN减速机14的输出轴连接小臂2 —端，一号RVN减速机14带动小臂2实现肘关节转动；所述的腕关节包括伺服传动装置13和腕部1，小臂2另一端安装伺服传动装置13，伺服传动装置13上安装腕部1，伺服传动装置13带动腕部1实现腕关节转动。
[0014]其中，机座10安装在电动三轮车上。
[0015]其中，机座10的底部安装轮子。
[0016]工作时，在腕部1上安装一块平板，平板上安装毛刷或抹布，通过腰关节、肩关节、肘关节和腕关节的协作实现擦桌或擦墙。
【主权项】
1.擦桌擦墙机器人，其特征是:包括腕部(1)、小臂(2)、一号输入轴(3)、一号电动机法兰(4)、上臂(5)、二号输入轴(6)、二号电动机法兰(7)、肩(8)、转盘(9)、机座(10)、三号输入轴(11)、三号电动机法兰(12)、AC伺服传动装置(13)、一号RVN减速机(14)、一号伺服电机(15)、二号RVN减速机(16)、二号伺服电机(17)、三号RVN减速机(18)和三号伺服电机(19)，各零部件相互连接分别构成腰关节、肩关节、肘关节和腕关节；所述的腰关节包括三号伺服电机(19 )、三号RVN减速机(18 )、三号电动机法兰(12 )、三号输入轴(11)、机座(10 )和转盘(9 )，机座(10 )通过螺钉安装三号电动机法兰(12 )，三号电动机法兰(12 )通过内六角圆柱头螺钉安装三号伺服电机(19)，三号伺服电机(19)通过三号输入轴(11)连接三号RVN减速机(18)，三号RVN减速机(18)的输出轴连接转盘(9)，三号RVN减速机(18)带动转盘(9)实现腰关节转动；所述的肩关节包括二号伺服电机(17)、二号RVN减速机(16)、肩(8)、二号电动机法兰(7)、二号输入轴(6)和上臂(5)，肩(8)通过螺钉安装在转盘(9)上，肩(8)上安装二号电动机法兰(7)，二号电动机法兰(7)通过螺钉安装二号伺服电机(17)，二号伺服电机(17 )通过二号输入轴(6 )连接二号RVN减速机(16 )，二号RVN减速机(16 )的输出轴通过螺钉连接上臂(5)—端，二号RVN减速机(16)带动上臂(5)实现肩关节转动；所述的肘关节包括一号伺服电机(15)、一号RVN减速机(14)、一号电动机法兰(4)、一号输入轴(3)和小臂(2)，上臂(5)的另一端安装一号电动机法兰(4)，一号电动机法兰(4)上安装一号伺服电机(15)，一号伺服电机(15)通过一号输入轴(3)连接一号RVN减速机(14)，一号RVN减速机(14)的输出轴连接小臂(2) —端，一号RVN减速机(14)带动小臂(2)实现肘关节转动；所述的腕关节包括伺服传动装置(13)和腕部(1 )，小臂(2)另一端安装伺服传动装置(13)，伺服传动装置(13)上安装腕部(1 )，伺服传动装置(13)带动腕部(1)实现腕关节转动。2.根据权利要求1所述的擦桌擦墙机器人，其特征是:机座(10)安装在电动三轮车上。3.根据权利要求1所述的擦桌擦墙机器人，其特征是:机座(10)的底部安装轮子。
【专利摘要】本实用新型公开了一种擦桌擦墙机器人，机座（10）通过三号电动机法兰（12）安装三号伺服电机（19）和三号RVN减速机（18），三号RVN减速机（18）连接转盘（9）；肩（8）安装在转盘（9）上，肩（8）上通过二号电动机法兰（7）安装二号伺服电机（17）和二号RVN减速机（16），二号RVN减速机（16）连接上臂（5）一端；上臂（5）另一端通过一号电动机法兰（4）上安装一号伺服电机（15）和一号RVN减速机（14），一号RVN减速机（14）连接小臂（2）一端；小臂（2）另一端安装伺服传动装置（13），伺服传动装置（13）上安装腕部（1）。本实用新型为关节型机器人，关节协同作用，操作灵活，工作可靠，降低劳动强度，清洁效率高。
【IPC分类】A47L11/40, A47L11/00, A47L11/38
【公开号】CN205072790
【申请号】CN201520814500
【发明人】尹玉珍, 赵林林, 武涛
【申请人】江苏财经职业技术学院
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年10月21日