本发明涉及一种水产养殖机械装置，尤其涉及一种可以自动进行水底清理污物作业的水底清污机器人及其使用方法。
背景技术：
目前常规的水产养殖，尤其是对于水底为水泥或瓷砖的鱼虾水池或池塘，水池水深在2米以内；其水底的污物由于存在于水底，多数以干塘后才能处理底部污泥污物，如此不但影响了正常的养殖卫生，也影响了水产的正常生长。故此，如何实现对水产养殖水池底部污物的日常处理，是水产养殖业一直亟待解决的问题。为此，本发明人为了解决上述问题，投入较大的研发,设计出本发明的方案以解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供水底清污机器人，达到以机械自动化的方式对水产养殖水池底物进行实时的清理，保证了养殖水质，提高水产的养殖环境及成长效率，同时也提高了水产养殖的生产效率以及提高其经济效益。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：水底清污机器人，包括：设于机器人底部用于承载和运输的行驶机构，行驶机构连接设置于机器人内部的控制系统，控制系统连接有无线接收装置，机器人内部为过滤腔，过滤腔上游连接设于机器人前底部的吸污口，过滤腔内设置过滤片，覆盖于过滤腔顶部对应于过滤片上方位置设有透明的污渣人工清理窗口，于过滤片下游连接设有自吸式水泵，自吸式水泵的出口连接设于机器人后上部的负压式出水口，于机器人后尾部设有连接控制系统的视频监控镜头。
进一步，所述的机器人过滤腔旁边还设有启负压调节装置，启负压调节装置包括：负重升降腔，负重升降腔一端设有连接外接负压式出水口的吸水口，于吸水口设置控制吸水口开、闭的电磁阀，连通负重升降腔内底部设有导气管，导气管另一端连接自吸式水泵。如此，在机器人要潜入水底时，将电磁阀打开，使水流进入负重升降腔内，然后关闭电磁阀，从而使机器人下降到水底。在需要上升时，关闭电磁阀，自吸式水泵通过导气管将负重升降腔内的水抽走，负重升降腔内充满空气使机器人浮上水面。
水底清污机器人限用于水底为水泥或瓷砖的鱼虾水池，水池水深在2米以内；使用前应确保有足够的电量，外壳没有破裂。手机app软件通过无线连接好机器人后，机器人通过自检程序后，放入水池，机器人会启动本体内负压机构，让机器人按预先设定的轨迹沉入水底,通过机器人外壳上的视频监控镜头，确认水下环境后，机器人启动清污程序，机器人开始清污；当机器人工作一定时间后，内部程序检测到污渣容器内已满或过滤器压力过大时，机器人启负压调节装置，让机器人浮出水面，通过超声波测距带同驱动机构回来岸上，由人工清除机器人污渣容器仓内的污垢，如果电量正常，将继续下水清污，如果电量不足，就自动回到下水的原处待充电再进行操作。
本发明还公开了上述机器人的使用方法，其操作流程包括以下步骤：
步骤1、将机器人充电并置入水池，选择自动模式或手动模式；机器人进入水池底部，通过视频监控镜头检测水池底部环境；
步骤2、根据视频监控镜头传输的环境图像信息，通过手机app软件选择路径规划模式，根据实际使用需要，控制机器人在水底行走，完成路线规划，机器人走过的路线即为实际工作时的自动巡航路线；
步骤3、机器人根据需要按规划好在水下的清理路线、行走速度以及清理强度进行操作；包括水池的侧壁也可以清理；
步骤4、启动机器人进入试用清理模式，观察机器人运行；
步骤5、通过手机app软件设置好机器人工作的清理时段及清理次数；
步骤6、机器人自动进入待机模式，进入清理时段后开始进行自动清理；
步骤7、水底清污机器人装满垃圾后会在手机上警示并自动回到下水的第一位置；另设定机器人电能降到仅可以回到下水的第一位置时机器人自动回到下水道额第一位置；
步骤8、由工作人员清理机器人内的垃圾后，重复到步骤1使机器人自动按步骤运行。
综上所述，本发明机器人及使用方法，可达到以机械自动化的方式对水产养殖水池底物进行实时的清理，保证了养殖水质，提高水产的养殖环境及成长效率，同时也提高了水产养殖的生产效率以及提高其经济效益。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图；
图2为本发明实施例1的控制流程图。
具体实施方式
实施例1
本发明实施例1所描述的水底清污机器人，如图1、2所示，包括：设于机器人底部用于承载和运输的行驶机构1，行驶机构连接设置于机器人内部的控制系统，控制系统连接有无线接收装置，机器人内部为过滤腔，过滤腔上游连接设于机器人前底部的吸污口2，过滤腔内设置过滤片3，覆盖于过滤腔顶部对应于过滤片上方位置设有透明的污渣人工清理窗口4，于过滤片下游连接设有自吸式水泵5，自吸式水泵的出口连接设于机器人后上部的负压式出水口6，于机器人后尾部设有连接控制系统的视频监控镜头7
所述的机器人过滤腔旁边还设有启负压调节装置12，启负压调节装置包括：负重升降腔，负重升降腔一端设有连接外接负压式出水口的吸水口，于吸水口设置控制吸水口开、闭的电磁阀，连通负重升降腔内底部设有导气管，导气管另一端连接自吸式水泵。
实施例2
本发明实施例2所描述的水底清污机器人的使用方法，其操作流程包括以下步骤：
步骤1、将机器人充电并置入水池，选择自动模式；机器人进入水池底部，通过视频监控镜头检测水池底部环境；
步骤2、根据视频监控镜头传输的环境图像信息，通过手机app软件选择路径规划模式，根据实际使用需要，控制机器人在水底行走，完成路线规划，机器人走过的路线即为实际工作时的自动巡航路线；
步骤3、机器人根据需要按规划好在水下的清理路线、行走速度以及清理强度进行操作；包括水池的侧壁也可以清理；
步骤4、启动机器人进入试用清理模式，观察机器人运行；
步骤5、通过手机app软件设置好机器人工作的清理时段及清理次数；
步骤6、机器人自动进入待机模式，进入清理时段后开始进行自动清理；
步骤7、水底清污机器人装满垃圾后会在手机上警示并自动回到下水的第一位置；另设定机器人电能降到仅可以回到下水的第一位置时机器人自动回到下水道额第一位置；
步骤8、由工作人员清理机器人内的垃圾后，重复到步骤1使机器人自动按步骤运行。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的结构作任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。