作业机械的制作方法

本发明涉及液压挖掘机等作业机械。

背景技术：

1、在液压挖掘机等作业机械中，通过液压缸等液压致动器旋转驱动由动臂、斗杆、铲斗构成的前作业装置。液压致动器的驱动速度被控制为与根据操作杆的输入量而设定的目标速度一致。通常，从前作业装置的操作性及铲斗的轨迹控制的观点出发，优选驱动速度对目标速度无延迟地追随。然而，由于液压致动器的负荷等干扰的影响，驱动速度变动，有时产生与目标速度的偏差。因此，已知有如下的速度反馈控制：通过调整泵流量以使液压致动器的驱动速度与目标速度一致，来降低液压致动器的负荷等干扰的影响所引起的驱动速度的变动(例如，专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2015/025818号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、然而，在专利文献1所记载的速度反馈控制中，在从姿势传感器取得液压致动器的驱动速度时，产生由滤波处理等引起的延迟。另外，由于工作油的压缩性，在泵的排出油流入液压致动器而压力上升之前，液压致动器不动作，但无法通过速度反馈控制消除该压力响应延迟。因此，仅在专利文献1所记载的速度反馈控制中，液压致动器的驱动速度对目标速度的追随性的提高存在极限。

3、本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够提高液压致动器的驱动速度对目标速度的追随性的作业机械。

4、用于解决课题的手段

5、为了实现上述目的，本发明提供一种作业机械，其具备：车体；作业装置，其安装于所述车体；致动器，其驱动所述作业装置；液压泵；方向控制阀，其控制从所述液压泵向所述致动器供给的液压油的流动；操作杆，其用于指示所述致动器的动作；以及控制器，其根据所述操作杆的输入量来控制所述方向控制阀，其中，所述作业机械具备：惯性测量装置，其检测所述作业装置的姿势及动作状态；以及压力传感器，其检测所述致动器的入口节流压及出口节流压，所述控制器根据所述操作杆的输入量来计算所述作业装置的目标速度，基于所述目标速度来计算向所述致动器供给的流量的目标值即致动器目标流量，基于所述致动器目标流量来计算所述液压泵的排出流量的目标值即泵目标流量，基于所述操作杆的输入量、所述惯性测量装置的输出值和所述出口节流压，计算所述入口节流压的目标值即目标入口节流压，计算由所述惯性测量装置得到的所述作业装置的速度与所述目标速度的差值作为速度误差，计算所述入口节流压与所述目标入口节流压的差值作为压力误差，根据所述速度误差和所述压力误差来校正所述泵目标流量。

6、根据如以上那样构成的本发明，以使作业装置的驱动速度与目标速度的差量(速度误差)变小且得到与操作杆的输入量对应的致动器的入口节流压的方式校正泵目标流量，因此作业装置的驱动速度对目标速度的追随性提高。

7、发明效果

8、根据本发明的作业机械，能够提高液压致动器的驱动速度对目标速度的追随性。

技术特征：

1.一种作业机械，其具备：

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

技术总结
本发明的目的在于提供一种能够提高液压致动器的驱动速度相对于目标速度的追随性的作业机械。为此，控制器根据操作杆的输入量来计算动臂的目标速度，基于所述目标速度来计算致动器目标流量，基于所述致动器目标流量来计算泵目标流量，基于所述操作杆的输入量、惯性测量装置的输出值以及致动器的出口节流压，来计算所述致动器的入口节流压的目标值即目标入口节流压，计算所述动臂的驱动速度与所述目标速度的差值作为速度误差，计算所述入口节流压与所述目标入口节流压的差值作为压力误差，根据所述速度误差和所述压力误差来校正所述泵目标流量。

技术研发人员：伊藤凉介,天野裕昭,熊谷贤人,西川真司,楢崎昭广
受保护的技术使用者：日立建机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/10/31