专利名称：双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统。
背景技术：
双钢轮压路机是一种浙青路面施工设备，主要用于反复碾压浙青摊铺机刚刚摊铺出来的浙青路面。目前的双钢轮压路机在施工过程中，在进行弯道或者路缘压实时，需要前后钢轮能够横向偏移错位碾压，这样能够使得双钢轮压路机更容易接近和离开路缘，能避免漏压和发生干涉，最大程度的提高施工质量，这种在施工时前后钢轮错开运行的方式也被成为蟹行。上述双钢轮压路机在进行蟹行时，一般都是通过安装在前后车架与铰接装置上的转向油缸来进行，驾驶员无法获知前后钢轮实际错开的偏移量大小，驾驶员只能凭经验或者下车观看，非常不方便。同时，如果前后钢轮错开的距离太大或太小，会影响浙青路面路缘部分的压实效果。针对相关技术中双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明目的在于提供一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统，以优化驾驶员对上述前后钢轮实际错开的距离的控制。根据本发明的一方面，提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制方法，包括:确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量。其中，上述转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L*sin0，其中，S为蟹行偏移量，L为双钢轮压路机的铰接装置与双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度。上述获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度之前，该方法还包括:接收操作者设定的蟹行偏移量；相应地，上述根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量包括:根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定车轮的实际蟹行偏移量，当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作。上述获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度之前，该方法还包括:接收操作者设定的蟹行偏移量；相应地，上述根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量包括:根据设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定设定的蟹行偏移量对应的转向角度；当实际转向角度与设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制车轮停止转向操作。
优选地，上述方法还包括:接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据实际转向角度控制车轮回退至初始位置。根据本发明的另一个方面，提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制装置，包括:转向角度获取模块，用于确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；偏移量控制模块，用于根据转向角度获取模块获取的实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量。优选地，上述转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L.sin Θ，其中，S为蟹行偏移量，L为双钢轮压路机的铰接装置与双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度。优选地，上述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模块包括:实际偏移量确定单元，用于根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定车轮的实际蟹行偏移量；第一控制单元，用于当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作。优选地，上述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模块包括:设定的蟹行偏移量对应的转向角度确定单元，用于根据设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定设定的蟹行偏移量对应的转向角度；第二控制单元，用于当实际转向角度与设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制车轮停止转向操作。优选地，上述装置还包括:转向回退模块，用于接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据实际转向角度控制车轮回退至初始位置。根据本发明的又一方面，提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制系统，包括控制器和转向角度检测装置；其中，控制器包括上述装置，转向角度检测装置，用于检测双钢轮压路机进行蟹行操作的车轮的实际转向角度，并将实际转向角度发送给控制器。优选地，上述转向角度检测装置设置在后车架与铰接装置的连接轴处和/或前车架与铰接装置的连接轴处。根据本发明的再一方面，提供了一种双钢轮压路机，包括上述系统。本发明通过获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度控制该车轮的蟹行偏移量的大小，而不再依靠驾驶员的经验或者观测方式进行控制，提高了控制的方便性和控制的准确性，解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:图1是根据本发明实施例的双钢轮压路机蟹行的控制方法流程图；图2是根据本发明实施例的双钢轮压路机的示意图；图3是根据本发明实施例的双钢轮压路机在前后钢轮蟹行动作完成时的示意图；图4是根据本发明实施例的双钢轮压路机蟹行的控制装置的结构框图；图5是根据本发明实施例的双钢轮压路机蟹行的控制系统的结构示意图。
具体实施例方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明实施例为了能够使驾驶员方便地获知当前钢轮的蟹行偏移量，而不需要凭借经验或者下车观察，提供了一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统。下面通过以下实施例进行描述。参见图1所示的双钢轮压路机蟹行的控制方法流程图，该方法可以应用在双钢轮压路机的控制器中，该方法包括以下步骤:步骤S102，确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取该蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；本实施例中，控制器可以根据是否检测到操纵台上的蟹行开关的闭合信号确定双钢轮压路机是否进行蟹行操作，或者以是否接收到操作者触发的蟹行启动信号作为确定双钢轮压路机是否进行蟹行操作的依据；步骤S104，根据上述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制上述车轮的蟹行偏移量。本实施例的方法通过获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度控制该车轮的蟹行偏移量的大小，而不再依靠驾驶员的经验或者观测方式进行控制，提高了控制的方便性和控制的准确性，解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。考虑到绝大部分能够进行蟹行施工的双钢轮压路机，其前车架和后车架都是通过铰接装置连接起来的，如图2所示的双钢轮压路机的示意图，其中，包括前钢轮21、前车架22、铰接装置23、后钢轮24和前车架25，其前后钢轮能够错开的距离都取决于铰接装置的长度，该铰接装置的长度L越长，前后钢轮能够错开的程度也越大。尽管各个压路机生产厂家在前后车架的转向方式上有着各自的方法，但基本方式都是将前后车架连接在这个铰接装置上。基于此，本实施例在前后车架与铰接装置的连接轴处分别安装了一个角度传感器，即图2中的前转向角度传感器26和后转向角度传感器27，分别用于测量前后轮转向时前后车架相对于车身或铰接装置的角位移量(即上述实际转向角度)。如图3所示的双钢轮压路机在前后钢轮蟹行动作完成时的示意图，其中= Q1S双钢轮压路机前轮的转向角度，Θ 2为双钢轮压路机后轮的转向角度；L为铰接装置与前后车架连接处轴心之间的距离！S1为前后钢轮蟹行动作完成后前后钢轮之间的偏移量；S2为蟹行完成后前后车架中心线之间的偏移量，也是铰接装置与前后车架连接处轴心之间的偏移量，由于双钢轮压路机在执行蟹行动作时前后车架都只绕着铰接装置连接轴转动，前后连接轴轴心各自相对于前后车架的位置是没有发生改变的，且前后轮通常需要平行，因此，前后轮的转向角度相同，即Θ 1= Θ 2，且前后钢轮之间的偏移量S1是等于铰接装置前后连接轴的偏移量S2的，即有S1=S2,而S2可以通过三角函数计算出来=S2=L.Sin Θ P因此有S1=S2=L.sin Θ j=L.sin Θ 2。因此,上述角度传感器可以仅设置一个。考虑到双钢轮压路机在行驶过程中，前后轮通常处于平行状态，本实施例可以采用一个角度传感器的方式，基于此，上述获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度包括:如果蟹行操作为后轮蟹行操作，将接收到的转向角度传感器检测的角度作为后轮的实际转向角度；如果蟹行操作为前轮蟹行操作，将接收到的转向角度传感器检测的角度作为前轮的实际转向角度；其中，该转向角度传感器设置在后车架或前车架与铰接装置的连接轴处。当然，根据实际作业需要，也可以采用两个角度传感器，基于此，上述获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度可以包括:如果蟹行操作为后轮蟹行操作，将接收到的后转向角度传感器检测的角度作为后轮的实际转向角度；如果蟹行操作为前轮蟹行操作，将接收到的前转向角度传感器检测的角度作为前轮的实际转向角度；其中，后转向角度传感器设置在后车架与铰接装置的连接轴处；前转向角度传感器设置在前车架与铰接装置的连接轴处。为了便于确定当前的转向程度是否到位，可以预先接收操作者设定的蟹行偏移量基于此，上述根据转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量可以有多种实现方式，例如:根据上述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定该车轮的实际蟹行偏移量，当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制该车轮停止转向操作；或者，根据上述设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定该设定的蟹行偏移量对应的转向角度，当实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制该车轮停止转向操作。其中，上述转向角度与蟹行偏移量存在如下对应关系:S=L.sin Θ，其中，S为蟹行偏移量(包括实际蟹行偏移量和设定的蟹行偏移量)，L为双钢轮压路机的铰接装置与双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度(包括实际转向角度和设定的蟹行偏移量对应的转向角度)。另外，上述控制过程中也可以引入操作者的参与，基于此，上述根据实际转向角度控制车轮的蟹行偏移量还可以包括:根据实际转向角度确定车轮的实际蟹行偏移量，将实际蟹行偏移量提示给操作者；当接收到该操作者触发的停止转向指示时，控制该车轮停止转向操作；或者，采用下述提示与控制方式也可以:先获取该设定的蟹行偏移量对应的转向角度，根据实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值判断转向是否对准，如果是，提示操作者转向已对准；如果否，提示操作者转向未对准；当接收到该操作者触发的停止转向指示时，控制该车轮停止转向操作。对于上述控制方式，本实施例给出了如下四种具体的实现方式。方式一:偏移量比较方式该方式中可以预先接收操作者根据实际路况设定的蟹行偏移量，然后，可以根据上述转向角度确定车轮的实际蟹行偏移量，当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作。方式二:转向角度比较方式该方式中可以预先接收操作者设定的蟹行偏移量，而后根据设定的蟹行偏移量计算该设定的蟹行偏移量对应的转向角度；这样，当实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制车轮停止转向操作。方式三:提示偏移量给操作者的方式该方式中可以根据实际转向角度确定车轮的实际蟹行偏移量，然后将该实际蟹行偏移量提示给操作者；操作者将会根据实际路况确定该实际蟹行偏移量是否满足施工要求，如果满足，则触发停止转向功能，否则，继续等待下一个实际蟹行偏移量；这种方式下，当控制器接收到操作者触发的停止转向指示时，控制车轮停止转向操作。方式四:提示对准信息给操作者的方式该方式中，操作者可以通过转动方向盘控制前轮进行蟹行动作，控制器在获取蟹行操作对应的车轮的转向角度之前，可以先接收操作者设定的蟹行偏移量，并根据设定的蟹行偏移量计算该设定的蟹行偏移量对应的转向角度；而后当控制器确定当前的蟹行操作为操作者通过转动方向盘进行的前轮蟹行操作时，比较实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值是否在第三指定范围内；如果是，提示操作者转向已对准；如果否，提示操作者转向未对准；并在确定操作者结束转动方向盘后，控制车轮停止转向操作。以上方式仅是本发明实施例列举的优选方式，在具体实现时，操作者可以根据实际需要选取适宜的方式。关于关闭蟹行功能后，后车架回位的对准问题，相关技术大多数是通过液压系统的特殊设计液压前后转向油缸一起伸长或收缩来解决，但这种方式结构复杂、成本高，而且同步性精度不高。基于此，上述方法还可以包括:接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据实际转向角度控制车轮回退至初始位置。具体地，当驾驶员不需要蟹行功能时，只需要断开操纵台上的蟹行开关，控制器就会根据当前的蟹行角度自动控制相应的蟹行伸缩阀得电，从而自动控制后轮回到中位，即当接收到后转向角度传感器反馈的角度为O时，断开该蟹行伸缩阀得电。基于上述方法，在进行蟹行的实际操作时，驾驶员可以首先在显示屏中将蟹行自动功能设置为有效，再在显示屏中设置需要的前后轮蟹行偏移量(比如设置为IOcm表示顺时针转向蟹行偏移10cm，-1Ocm代表逆时针转向蟹行偏移10cm)，这时控制器就会根据S1=S2=L.sin Θ j=L.sin Θ 2公式计算出前后轮需要转向的角度Θ ,然后当驾驶员闭合操纵台上的蟹行开关时，控制器触发相应的后轮蟹行伸缩阀得电，后轮蟹行油缸动作，推动后车架转动，当后转向角度传感器检测到后轮的转向角度等于控制器计算出来的需要转向的角度，g卩θ2=θ时，控制器自动停止后轮蟹行阀输出；前轮的转向可以通过驾驶员转动方向盘实现，当前轮转向角度Θ1=Θ±Λ Θ时(Λ Θ为报警量，可以在显示屏中设置)，控制器触发显示屏显示“已对准”图标，当前轮转向角度Q1与控制器计算出的Θ的差值超过Λ Θ时，S卩Ie1-QpA θ时，控制器触发显示屏显示“未对准”图标并闪烁，提醒驾驶员注意。对应于上述方法，本发明实施例还提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制装置，该装置可以设置在双钢轮压路机的控制器中，参见图4所示的双钢轮压路机蟹行的控制装置的结构框图，该装置包括:转向角度获取模块42，用于确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取该蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；偏移量控制模块44，用于根据转向角度获取模块42获取的实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制车轮的蟹行偏移量。本实施例的装置通过获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度控制该车轮的蟹行偏移量的大小，而不再依靠驾驶员的经验或者观测方式进行控制，提高了控制的方便性和控制的准确性，解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。优选地，该转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L Min Θ，其中，S为蟹行偏移量，L为双钢轮压路机的铰接装置与双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度；上述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；相应地，偏移量控制模块44包括:实际偏移量确定单元，用于根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定车轮的实际蟹行偏移量；第一控制单元，用于当实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作；或者，偏移量控制模块44包括:设定的蟹行偏移量对应的转向角度确定单元，用于根据设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定设定的蟹行偏移量对应的转向角度；其中，转向角度与蟹行偏移量的对应关系可采用上述关系；第二控制单元，用于当实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制车轮停止转向操作。优选地，上述偏移量控制模块44还可以包括:偏移量获取单元，用于根据实际转向角度确定车轮的实际蟹行偏移量；转向程度判断单元，用于获取该设定的蟹行偏移量对应的转向角度，根据实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值判断转向是否对准；信息提示单元，用于将上述偏移量获取单元获取的实际蟹行偏移量提示给操作者；或者，将上述转向程度判断单元的判断结果提示给操作者；反馈控制单元，用于当接收到上述信息提示单元提示的操作者触发的停止转向指示时，控制该车轮停止转向操作。对应于上述方式一，上述控制装置还可以包括:设定偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；相应地，偏移量控制模块44还可以包括:实际偏移量确定单元，用于根据转向角度确定车轮的实际蟹行偏移量；第一转向控制单元，用于当上述实际偏移量确定单元确定的实际蟹行偏移量与设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制车轮停止转向操作。对应于上述方式二，上述控制装置还可以包括:设定转向角度计算模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量，根据设定的蟹行偏移量计算该设定的蟹行偏移量对应的转向角度；相应地，偏移量控制模块44包括:第二转向控制单元，用于当上述实际转向角度与设定转向角度计算模块计算的该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制该车轮停止转向操作。对应于上述方式三，上述偏移量控制模块44还可以包括:信息提示单元，用于根据上述实际转向角度确定车轮的实际蟹行偏移量，将该实际蟹行偏移量提示给操作者；第三转向控制单元，用于当接收到信息提示单元提示的操作者触发的停止转向指示时，控制车轮停止转向操作。对应于上述方式四，上述控制装置还可以包括:设定转向角度计算模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量，根据设定的蟹行偏移量计算该设定的蟹行偏移量对应的转向角度；相应地，偏移量控制模块44包括:比较单元，用于当蟹行操作为操作者通过转动方向盘进行的前轮蟹行操作时，比较实际转向角度与该设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值是否在第三指定范围内；提示单元，用于如果比较单元的比较结果为是，提示操作者转向已对准；如果比较单元的比较结果为否，提示操作者转向未对准；第四转向控制单元，用于确定操作者结束转动方向盘后，控制车轮停止转向操作。为了优化车轮的回退方式，上述控制装置还可以包括:转向回退模块，用于接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据上述实际转向角度控制车轮回退至初始位置。具体回退方式可以参考上述方法实现，这里不再赘述。对应于上述装置，本发明实施例还提供了一种双钢轮压路机蟹行的控制系统，该包括控制器和转向角度检测装置；其中，该控制器包括上述控制装置，该转向角度检测装置，用于检测双钢轮压路机进行蟹行操作的车轮的实际转向角度，并将实际转向角度发送给控制器。其中，该转向角度检测装置可以设置在后车架与铰接装置的连接轴处和/或前车架与铰接装置的连接轴处。参见图5所示的双钢轮压路机蟹行的控制系统的结构示意图，其中，控制器连接有显示屏、前轮转向角度传感器、后轮转向角度传感器、蟹行开关、后轮蟹行伸展阀和后轮蟹行收缩阀等，各部件简单介绍如下:(I)前轮转向角度传感器、后轮转向角度传感器分别安装在在双钢轮压路机前后车架与铰接装置的连接轴处，用于检测双钢轮压路机前后轮的转向角度；(2)控制器安装在驾驶 室内的控制柜中，用于逻辑处理与数据运算，以实现上述方法和控制功能；(3)显示屏安装在驾驶室内的操纵面板上，用于给驾驶员显示前后钢轮横向偏移量的大小和其它提不 目息等；(4)蟹行开关位于操纵台上，用于控制蟹行油缸动作。(5)后轮蟹行伸展阀和后轮蟹行收缩阀，用于控制后轮蟹行油缸伸缩，属于液压系统执行元件。对应于上述系统，本发明实施例还提供了一种双钢轮压路机，其包括上述系统。从以上的描述中可以看出，本发明上述的实施例通过获取蟹行操作对应的车轮的实际转向角度控制该车轮的蟹行偏移量的大小，提高了控制的方便性和控制的准确性，进而提升了双钢轮压路机的作业效率。同时，还可以在显示屏上直观的设置当前工况需要的双钢轮压路机前后钢轮的横向偏移量，基于该偏移量还可以自动控制后轮转动到需要的角度，无需驾驶员凭经验控制或下车查看双钢轮压路机前后钢轮的横向偏移量。另外，通过后轮自动回中功能，能够简化设备的结构，实现简单且可靠。显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种双钢轮压路机蟹行的控制方法，其特征在于，包括: 确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取所述蟹行操作对应的车轮的实际转向角度； 根据所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L.sin Θ，其中，S为蟹行偏移量，L为所述双钢轮压路机的铰接装置与所述双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述蟹行操作对应的车轮的实际转向角度之前，所述方法还包括:接收操作者设定的蟹行偏移量； 根据所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量包括:根据所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定所述车轮的实际蟹行偏移量，当所述实际蟹行偏移量与所述设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制所述车轮停止 转向操作。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述蟹行操作对应的车轮的实际转向角度之前，所述方法还包括:接收操作者设定的蟹行偏移量； 根据所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量包括:根据所述设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定所述设定的蟹行偏移量对应的转向角度；当所述实际转向角度与所述设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制所述车轮停止转向操作。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据所述实际转向角度控制所述车轮回退至初始位置。
6.一种双钢轮压路机蟹行的控制装置，其特征在于，包括: 转向角度获取模块，用于确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取所述蟹行操作对应的车轮的实际转向角度； 偏移量控制模块，用于根据所述转向角度获取模块获取的所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转向角度与蟹行偏移量的对应关系为:S=L.sin Θ，其中，S为蟹行偏移量，L为所述双钢轮压路机的铰接装置与所述双钢轮压路机的前后车架连接处轴心之间的距离；Θ为转向角度。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量； 所述偏移量控制模块包括: 实际偏移量确定单元，用于根据所述实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定所述车轮的实际蟹行偏移量； 第一控制单元，用于当所述实际蟹行偏移量与所述设定的蟹行偏移量的差值在第一指定范围时，控制所述车轮停止转向操作。
9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:蟹行偏移量接收模块，用于接收操作者设定的蟹行偏移量；所述偏移量控制模块包括: 所述设定的蟹行偏移量对应的转向角度确定单元，用于根据所述设定的蟹行偏移量以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系确定所述设定的蟹行偏移量对应的转向角度； 第二控制单元，用于当所述实际转向角度与所述设定的蟹行偏移量对应的转向角度的差值在第二指定范围内时，控制所述车轮停止转向操作。
10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 转向回退模块，用于接收到操作者触发的断开蟹行操作指示后，根据所述实际转向角度控制所述车轮回退至初始位置。
11.一种双钢轮压路机蟹行的控制系统，其特征在于，包括控制器和转向角度检测装置；其中，所述控制器包括权利要求6至10中任一项所述的装置，所述转向角度检测装置，用于检测双钢轮压路机进行蟹行操作的车轮的实际转向角度，并将所述实际转向角度发送给所述控制器。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述转向角度检测装置设置在后车架与铰接装置的连接轴处和/或前车架与铰接装置的连接轴处。
13.—种双钢轮压路 机，其特征在于，包括权利要求11或12所述的系统。
全文摘要
本发明提供了一种双钢轮压路机及其蟹行的控制方法、装置和系统。其中，该方法包括确定双钢轮压路机进行蟹行操作时，获取该蟹行操作对应的车轮的实际转向角度；根据实际转向角度以及转向角度与蟹行偏移量的对应关系控制所述车轮的蟹行偏移量。本发明解决了相关技术中的双钢轮压路机进行蟹行时，驾驶员无法方便地确定前后钢轮实际错开的距离是否满足施工要求的问题，提升了双钢轮压路机的作业效率。
文档编号E01C19/26GK103194953SQ20131011784
公开日2013年7月10日 申请日期2013年4月7日 优先权日2013年4月7日
发明者陈翔 申请人:中联重科股份有限公司