基于单驱动多关节机械臂清洗机的制作方法

本发明涉及护栏清洗设备，尤其涉及一种基于单驱动多关节机械臂清洗机。

背景技术：

大多数护栏是以波纹状钢护栏相互拼接并由主柱支撑的连续结构，由于长期室外使用和日晒雨淋，其表面上粘有大量的灰尘污垢附着物，机械化清洗模式有着清洗时占用车道，很容易造成交通拥挤，对驾驶员操作水平要求较高,一日驾驶员操作不当，会导致损坏护栏，人工清洗护栏清洗效率低，且由于清洗工人身处高速行驶的机动车辆中间，极易发生安全事故,而且周围空气中汽车尾气浓度很高，危害清洗工人的身体健康。所以急需一种清洗装置，这既能保持隔离护栏的清洁美观，又能保证人员安全。

技术实现要素：

为克服上述问题，本发明提供一种体积小、清洗效率较高的基于单驱动多关节机械臂清洗机。

本发明采用的技术方案是：基于单驱动多关节机械臂清洗机，包括用于行进的小车，用于驱动小车行进的驱动装置、以及清洗控制装置；清洗控制装置设置在小车的前端，小车的前部设有驾驶室，驾驶室的后方设有一排面向行进方向后方的座椅；

所述清洗控制装置包括机械臂、机械臂驱动机构、以及高压水枪，机械臂包括多个关节和多个臂体，多个臂体通过关节依次连接，每个臂体均能够在机械臂驱动机构的带动下转动或摆动；机械臂驱动机构与控制器电连接，机械臂驱动机构根据控制器输出的控制信号驱动所述关节动作，以带动与关节连接的臂体动作；机械臂的执行端与高压水枪连接；高压水枪通过水管与水泵的出水端连接，水泵的吸水端与蓄水器连接，水泵与蓄水器均设置在小车内；

所述驱动装置包括驱动电机，小车的底部设有两个前轮和一个后轮，后轮通过主动轴安装在小车的底部后端，主动轴在位于后轮的一侧设有沿竖直方向向上延伸的转向杆，主动轴在位于转向杆远离后轮的一侧设有沿水平方向向前延伸的直齿杆；转向杆上安装有第一齿轮，第一齿轮与直齿杆的后部相啮合，直齿杆的前部与第二齿轮相啮合，第二齿轮与驱动电机的输出轴连接，驱动电机与控制器电连接。

进一步，还包括用于启停驱动电机的启停开关、以及用于调控机械臂运动的调控开关，启停开关、调控开关均与控制器电连接，并分别设置在驾驶室中。

本发明的有益效果是：自动调向，有效清理灰尘和污垢，可适应不同的高度，提高灵活性，全方位清洗护栏，多个方向操作，机械化生产，保证使用质量，且本清洗机体积小、清洗效率较高。

附图说明

图1是本发明一个角度的结构示意图。

图2是本发明另一个角度的结构示意图。

图3是本发明的仰视图。

附图标记说明：1、启停开关；2、机械臂；3、座椅；4、靠背；5、车篷；6、调控开关；7、台架；8、支撑柱；9、方向盘；301、后轮；302、主动轴；303、转向杆；304、第一齿轮；305、直齿杆；306、第二齿轮；307、驱动电机；308、控制器。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行进一步描述，但本发明的保护范围并不仅限于此：

参照附图，基于单驱动多关节机械臂清洗机，包括用于行进的小车，用于驱动小车行进的驱动装置、以及清洗控制装置；清洗控制装置设置在小车的前端，小车的前部设有驾驶室，驾驶室的后方设有一排面向行进方向后方的座椅；驾驶室中设有用于驾驶人员乘坐的座椅3和靠背4、以及方向盘9，方向盘9下方设有支撑柱8；小车的顶部具有车篷5；

所述清洗控制装置包括机械臂2、机械臂驱动机构、以及高压水枪，机械臂2通过台架7安装在小车前端；机械臂2包括三个关节和四个臂体，四个臂体通过关节依次连接，每个臂体均能够在机械臂驱动机构的带动下转动或摆动；机械臂驱动机构与控制器308电连接，机械臂驱动机构根据控制器输出的控制信号驱动所述关节动作，以带动与关节连接的臂体动作，机械臂驱动机构为三个电机；还包括用于启停驱动电机的启停开关、以及用于调控机械臂运动的调控开关，启停开关、调控开关均与控制器电连接，并分别设置在驾驶室中。机械臂的执行端与高压水枪连接；高压水枪通过水管与水泵的出水端连接，水泵的吸水端与蓄水器连接，水泵与蓄水器均设置在小车内；调控开关控制调控机械臂2，机械臂2为3个自由度，通过机械臂的展开，分别控制高压水枪的移动，在3个电机的驱动下，第一关节和第三关节旋转90度，第二关节旋转180度，且可以移动适当距离，多方位实现清洗控制功能，待清洗结束，可逆方向收回，节省空间，适应不同高度护栏。

所述驱动装置包括驱动电机307，小车的底部设有两个前轮和一个后轮301，后轮301通过主动轴302安装在小车的底部后端，主动轴302在位于后轮301的一侧设有沿竖直方向向上延伸的转向杆303，主动轴302在位于转向杆303远离后轮301的一侧设有沿水平方向向前延伸的直齿杆305；转向杆303上安装有第一齿轮304，第一齿轮304与直齿杆305的后部相啮合，直齿杆305的前部与第二齿轮306相啮合，第二齿轮306与驱动电机307的输出轴连接，驱动电机307与控制器308电连接。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

技术特征：

1.基于单驱动多关节机械臂清洗机，其特征在于：包括用于行进的小车，用于驱动小车行进的驱动装置、以及清洗控制装置；清洗控制装置设置在小车的前端，小车的前部设有驾驶室，驾驶室的后方设有一排面向行进方向后方的座椅；

所述清洗控制装置包括机械臂、机械臂驱动机构、以及高压水枪，机械臂包括多个关节和多个臂体，多个臂体通过关节依次连接，每个臂体均能够在机械臂驱动机构的带动下转动或摆动；机械臂驱动机构与控制器电连接，机械臂驱动机构根据控制器输出的控制信号驱动所述关节动作，以带动与关节连接的臂体动作；机械臂的执行端与高压水枪连接；高压水枪通过水管与水泵的出水端连接，水泵的吸水端与蓄水器连接，水泵与蓄水器均设置在小车内；

所述驱动装置包括驱动电机，小车的底部设有两个前轮和一个后轮，后轮通过主动轴安装在小车的底部后端，主动轴在位于后轮的一侧设有沿竖直方向向上延伸的转向杆，主动轴在位于转向杆远离后轮的一侧设有沿水平方向向前延伸的直齿杆；转向杆上安装有第一齿轮，第一齿轮与直齿杆的后部相啮合，直齿杆的前部与第二齿轮相啮合，第二齿轮与驱动电机的输出轴连接，驱动电机与控制器电连接。

2.如权利要求1所述的基于单驱动多关节机械臂清洗机，其特征在于：还包括用于启停驱动电机的启停开关、以及用于调控机械臂运动的调控开关，启停开关、调控开关均与控制器电连接，并分别设置在驾驶室中。

技术总结
基于单驱动多关节机械臂清洗机，包括用于行进的小车，用于驱动小车行进的驱动装置、以及清洗控制装置；清洗控制装置设置在小车的前端，小车的前部设有驾驶室，驾驶室的后方设有一排面向行进方向后方的座椅；所述清洗控制装置包括机械臂、机械臂驱动机构、以及高压水枪，机械臂的执行端设有高压水枪；所述驱动装置包括用于驱动小车行进的驱动电机。本发明自动调向，有效清理灰尘和污垢，可适应不同的高度，提高灵活性，全方位清洗护栏，多个方向操作，机械化生产，保证使用质量，且体积小、清洗效率较高。

技术研发人员：裘信国;徐钢锋;姜伟;王晨;郑颖
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2020.02.29
技术公布日：2020.06.19