集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人的制作方法

本发明涉及煤矿井下地坪施工设备，尤其涉及一种集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人。

背景技术：

1、由于煤矿掘进工作面巷道带式输送机的存在，使得煤矿井下打地坪工作主要通过人工开展进行，井下掘进机工作完成后，施工工人通过对地面进行铣刨疏松，再将混凝土浆料铺设在地面上进行人工摊平。

2、目前，煤矿井下掘进工作面巷道的地面铣刨、混凝土铺设、混凝土摊平、地面抹平等施工工艺全部由人工作业完成，整个过程劳动强度大，工人数量多，人工打地坪容易导致地坪不均匀、不密实等质量问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，以解决现有人工打地坪方式劳动强度大、工人数量多，以及人工打地坪容易导致地坪不均匀、不密实等质量问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，包括铣刨装置，铣刨装置安装在机架的最前端，铣刨装置的后方安装上料装置，机架的最后端安装摊平装置，机架上安装控制装置和运动装置，上料装置包括储料斗，储料斗固定安装在机架上，储料斗内安装混凝土格栅，储料斗的两侧安装第二液压马达，第二液压马达与储料斗内部的搅拌叶轮连接，储料斗的底部后端安装混凝土输送泵，储料斗的底部前端安装泵送喷头，泵送喷头的前端安装混凝土输送管路，混凝土输送管路延伸至摊平装置。

3、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，铣刨装置包括举升机械臂，举升机械臂的一端与机架转动连接，举升机械臂的另一端与铣刨外壳转动连接，铣刨外壳的内部转动安装地面铣刨头，地面铣刨头与第一液压马达连接，第一液压马达固定在铣刨外壳的一侧。

4、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，地面铣刨头的外表面焊接均匀分布的铣刨齿。

5、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，摊平装置包括调整装置，调整装置的一端与机架连接，调整装置的另一端与抹平结构大架连接，抹平结构大架的下端依次安装螺旋分料机构、一级刮料板、砼料辊刷机构、分层振动板和平整辊机构，一级刮料板和分层振动板的上端均固定安装在抹平结构大架上，螺旋分料机构、砼料辊刷机构和平整辊机构均转动安装在抹平结构大架上，分层振动板上安装振动电机，抹平结构大架的后端固定安装抹平大板，螺旋分料机构和砼料辊刷机构均通过第三液压马达驱动。

6、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，抹平结构大架的后端安装激光测平仪。

7、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，调整装置包括三级伸缩机械臂，三级伸缩机械臂的一端与机架固定连接，三级伸缩机械臂的另一端与升降油缸铰接，升降油缸的伸缩杆的下端与抹平结构大架固定连接。

8、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，混凝土输送管路由多级输送管内嵌而成。

9、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，抹平结构大架的最前端固定安装弧形导料槽，弧形导料槽位于螺旋分料机构的前方。

10、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，运动装置包括电磁比例阀，电磁比例阀安装在机架一侧，机架上安装防爆油箱，机架的下端安装液压履带，机架的内部安装防爆控制箱，三级伸缩机械臂的一侧安装电磁启动器和防爆电机，三级伸缩机械臂的另一侧安装电缆卷筒，机架的中间位置安装液压泵站。

11、在上述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人中，可选的是，机架的下端四角安装液压支腿。

12、本发明提供的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，通过铣刨装置完成对工作面的铣刨工作；铣刨下的煤渣经人工转运至旁边皮带机运走后，混凝土罐车将携带的混凝土倾倒进储料斗，混凝土输送泵将储料斗内的混凝土泵送至螺旋分料机构上方；通过螺旋作用对混凝土进行充分搅拌混合并向两侧输送；通过一级刮料板对搅拌混合的混凝土进行初步摊平；通过砼料辊刷机构的辊刷旋转对混凝土进行分层，使得石块、沙砾等沉淀在下，水泥等在上；通过振动电机带动分层振动板振动；通过平整辊机构的碾压摊平对分层的混凝土进行整平；通过抹平大板对混凝土进行最后的抹平精修，集地面铣刨、混凝土铺设、混凝土摊平、地面抹平于一体，该工艺能够有效减少人工数量，降低工人劳动强度，并提高地坪质量。

13、本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

技术特征：

1.一种集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，包括铣刨装置，所述铣刨装置安装在机架的最前端，所述铣刨装置的后方安装上料装置，所述机架的最后端安装摊平装置，所述机架上安装控制装置和运动装置，所述上料装置包括储料斗，所述储料斗固定安装在所述机架上，所述储料斗内安装混凝土格栅，所述储料斗的两侧安装第二液压马达，所述第二液压马达与所述储料斗内部的搅拌叶轮连接，所述储料斗的底部后端安装混凝土输送泵，所述储料斗的底部前端安装泵送喷头，所述泵送喷头的前端安装混凝土输送管路，所述混凝土输送管路延伸至所述摊平装置。

2.根据权利要求1所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述铣刨装置包括举升机械臂，所述举升机械臂的一端与所述机架转动连接，所述举升机械臂的另一端与铣刨外壳转动连接，所述铣刨外壳的内部转动安装地面铣刨头，所述地面铣刨头与第一液压马达连接，所述第一液压马达固定在所述铣刨外壳的一侧。

3.根据权利要求2所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述地面铣刨头的外表面焊接均匀分布的铣刨齿。

4.根据权利要求1所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述摊平装置包括调整装置，所述调整装置的一端与所述机架连接，所述调整装置的另一端与抹平结构大架连接，所述抹平结构大架的下端依次安装螺旋分料机构、一级刮料板、砼料辊刷机构、分层振动板和平整辊机构，所述一级刮料板和所述分层振动板的上端均固定安装在所述抹平结构大架上，所述螺旋分料机构、所述砼料辊刷机构和所述平整辊机构均转动安装在所述抹平结构大架上，所述分层振动板上安装振动电机，所述抹平结构大架的后端固定安装抹平大板，所述螺旋分料机构和所述砼料辊刷机构均通过第三液压马达驱动。

5.根据权利要求4所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述抹平结构大架的后端安装激光测平仪。

6.根据权利要求5所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述调整装置包括三级伸缩机械臂，所述三级伸缩机械臂的一端与所述机架固定连接，所述三级伸缩机械臂的另一端与升降油缸铰接，所述升降油缸的伸缩杆的下端与所述抹平结构大架固定连接。

7.根据权利要求6所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述混凝土输送管路由多级输送管内嵌而成。

8.根据权利要求7所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述抹平结构大架的最前端固定安装弧形导料槽，所述弧形导料槽位于所述螺旋分料机构的前方。

9.根据权利要求1-8任一项所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述运动装置包括电磁比例阀，所述电磁比例阀安装在所述机架一侧，所述机架上安装防爆油箱，所述机架的下端安装液压履带，所述机架的内部安装防爆控制箱，所述三级伸缩机械臂的一侧安装电磁启动器和防爆电机，所述三级伸缩机械臂的另一侧安装电缆卷筒，所述机架的中间位置安装液压泵站。

10.根据权利要求1-8任一项所述的集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，其特征在于，所述机架的下端四角安装液压支腿。

技术总结
本发明涉及煤矿井下地坪施工设备技术领域，尤其涉及一种集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，旨在解决现有人工打地坪方式劳动强度大，工人数量多、以及人工打地坪容易导致地坪不均匀、不密实等质量问题。该集成式煤矿巷道铣刨打地坪机器人，通过铣刨装置完成对巷道底板高低不平底谷的铣刨工作；混凝土输送泵将储料斗内的混凝土泵送至螺旋分料机构上方；通过螺旋作用对混凝土进行充分搅拌混合并向两侧输送；通过一级刮料板对搅拌混合的混凝土进行初步摊平；通过平整辊机构的碾压摊平对分层的混凝土进行整平，该工艺能够有效减少人工数量，降低工人劳动强度，并提高地坪质量。

技术研发人员：杜明超,张坤,黄梁松,赵文秀
受保护的技术使用者：青岛纳控智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8