小型智能收面机器人的制作方法

本技术涉及一种小型智能收面机器人，属于混凝土施工设备。

背景技术：

1、在混凝土路面施工后，需要对其表面进行收面施工，来保证混凝土面的表面是光滑平整的。对混凝土面进行收面需要用到抹光机。抹光机的主要结构是发动机驱动的抹光机构，抹光机构主要包括电机减速机驱动的抹盘（片）。抹光机构通过十字转轴安装在机架上，通过调整抹盘（片）与地面的接触，能够实现前进、后退、左右移动以及转向。

2、目前常用的抹光机主要分为手扶式和座驾式，其中，座驾式抹光机在机架上设置有驾驶座位，施工人员在驾驶座位上操作，这样相比于手扶式的抹光机，操作体验更加舒服。但是，其仍然是需要施工人员紧密接触，存在一定的安全隐患，在操作体验上以及操作的便捷性上，仍然存在着上升的空间。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种小型智能收面机器人，来解决上述技术问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

3、小型智能收面机器人，包括机架以及对应排列的四个抹盘机构；所述抹盘机构包括抹盘以及电机和减速机配合的动力机构，抹盘安装在减速机的输出端；抹盘机构使用十字转轴悬挂设置在机架上；

4、以机器前后移动的方向为纵向，左右移动的方向为横向；抹盘使用舵机控制与地面的接触来实现前进后退转向；舵机使用遥控控制；舵机均使用连杆机构同抹盘机构连接。

5、本技术方案的进一步改进为：横向一侧的前后两个抹盘机构设置舵机及连杆机构控制纵向移动；横向另一侧的前后两个抹盘机构设置舵机及连杆机构控制纵向移动和转向。

6、本技术方案的进一步改进为：抹盘机构的减速机的外壳连接设置连梁；连杆机构包括依次连接的第一球头连杆、连杆以及第二球头连杆；第一球头连杆的一端同舵机的输出端铰接连接，另一端同连杆连接；连杆的另一端同第二球头连杆连接，所述第二球头连杆的另一端同连梁连接。

7、本技术方案的进一步改进为：控制纵向移动的舵机对应的连梁为纵移连梁，所述纵移连梁横向设置；控制转向移动的舵机对应的连梁为转向连梁，所述转向连梁为纵向设置。

8、本技术方案的进一步改进为：控制纵向移动的舵机为纵移舵机；横向同一侧的前后两个抹盘机构使用同一个纵移舵机驱动；其中一个抹盘机构直接使用纵移舵机驱动，纵移舵机的输出端设置主动链轮；另一个抹盘机构使用从动链轮和链条同纵移舵机的主动链轮连接传动，从动链轮的外侧一体设置转盘，所述转盘通过连杆机构同纵移连梁连接进行驱动。

9、本技术方案的进一步改进为：控制转向的舵机为转向舵机；控制转向的前后两个抹盘机构使用同一个转向舵机驱动；其中一个抹盘机构直接使用转向舵机驱动，转向舵机的输出端设置主动链轮；另一个抹盘机构使用从动链轮和链条同转向舵机的主动链轮连接传动，从动链轮的外侧一体设置转盘，所述转盘通过连杆机构同转向连梁连接进行驱动。

10、本技术方案的进一步改进为：抹盘为圆盘。

11、本技术方案的进一步改进为：机架的外侧周为设置护板，机架的上端固定设置护罩。

12、本技术方案的进一步改进为：纵向方向的前端护板和后端护板上设置照明灯。

13、本技术方案的进一步改进为：机架环绕成方形结构，在转角位置设置倒角，在倒角位置的机架上设置护板。

14、由于采用了上述技术方案，本实用新型取得的技术效果有：

15、本实用新型是一种小型智能收面机器人，该收面机器人以抹盘机构为基础，通过设置配合的舵机和连杆机构，能够实现对于抹盘机构的控制；通过控制抹盘机构中的抹盘同地面的接触角度和接触点的位置来实现移动和转动的控制，舵机能够被遥控进行控制，工作人员通过遥控对机器进行控制，操作方便便捷。

16、本实用新型的连杆机构包括两个球头连杆和一个连杆，将球头连杆设置在连杆机构的两端，能够实现顺畅的传动。

17、本实用新型中横向同一侧的两个抹盘机构使用同一个舵机配合同步机构来实现同步驱动控制，保证该收面机器人良好的操控性。同步机构使用链轮链条机构，便于实施安装，同步性好。

18、本实用新型设置四个抹盘机构，一次性进行抹光区域大，能够提高抹光工作效率。本实用新型的四个抹盘机构进行按布置位置进行分组，通过两个纵移舵机实现对四个抹盘机构的控制进行实现移动，通过一个转向舵机实现对同一侧的两个抹盘机构逇控制实现转向，整体上操控性好。

19、本实用新型工作效率高，便于操控使用，安全性好，智能化程度高。

技术特征：

1.一种小型智能收面机器人，其特征在于：包括机架（1）以及对应排列的四个抹盘机构；所述抹盘机构包括抹盘（2）以及电机（3）和减速机（4）配合的动力机构，抹盘（2）安装在减速机（4）的输出端；抹盘机构使用十字转轴（5）悬挂设置在机架（1）上；

2.根据权利要求1所述的小型智能收面机器人，其特征在于：横向一侧的前后两个抹盘机构设置舵机及连杆机构控制纵向移动；横向另一侧的前后两个抹盘机构设置舵机及连杆机构控制纵向移动和转向。

3.根据权利要求2所述的小型智能收面机器人，其特征在于：抹盘机构的减速机（4）的外壳连接设置连梁；连杆机构包括依次连接的第一球头连杆（6）、连杆（8）以及第二球头连杆（7）；第一球头连杆（6）的一端同舵机的输出端铰接连接，另一端同连杆（8）连接；连杆（8）的另一端同第二球头连杆（7）连接，所述第二球头连杆（7）的另一端同连梁连接。

4.根据权利要求3所述的小型智能收面机器人，其特征在于：控制纵向移动的舵机对应的连梁为纵移连梁（9），所述纵移连梁（9）横向设置；控制转向移动的舵机对应的连梁为转向连梁（10），所述转向连梁（10）为纵向设置。

5.根据权利要求2所述的小型智能收面机器人，其特征在于：控制纵向移动的舵机为纵移舵机（11）；横向同一侧的前后两个抹盘机构使用同一个纵移舵机（11）驱动；其中一个抹盘机构直接使用纵移舵机（11）驱动，纵移舵机（11）的输出端设置主动链轮（13）；另一个抹盘机构使用从动链轮（14）和链条（16）同纵移舵机（11）的主动链轮（13）连接传动，从动链轮（14）的外侧一体设置转盘（15），所述转盘（15）通过连杆机构同纵移连梁（9）连接进行驱动。

6.根据权利要求5所述的小型智能收面机器人，其特征在于：控制转向的舵机为转向舵机（12）；控制转向的前后两个抹盘机构使用同一个转向舵机（12）驱动；其中一个抹盘机构直接使用转向舵机（12）驱动，转向舵机（12）的输出端设置主动链轮（13）；另一个抹盘机构使用从动链轮（14）和链条（16）同转向舵机（12）的主动链轮（13）连接传动，从动链轮（14）的外侧一体设置转盘（15），所述转盘（15）通过连杆机构同转向连梁（10）连接进行驱动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的小型智能收面机器人，其特征在于：抹盘（2）为圆盘。

8.根据权利要求1-6任一项所述的小型智能收面机器人，其特征在于：机架（1）的外侧周为设置护板（17），机架（1）的上端固定设置护罩（18）。

9.根据权利要求1-6任一项所述的小型智能收面机器人，其特征在于：纵向方向的前端护板和后端护板上设置照明灯（19）。

10.根据权利要求9所述的小型智能收面机器人，其特征在于：机架（1）环绕成方形结构，在转角位置设置倒角，在倒角位置的机架（1）上设置护板。

技术总结
本技术涉及小型智能收面机器人，属于混凝土施工设备技术领域。包括机架以及对应排列的四个抹盘机构；所述抹盘机构包括抹盘以及电机和减速机配合的动力机构，抹盘安装在减速机的输出端；抹盘机构使用十字转轴悬挂设置在机架上；以机器前后移动的方向为纵向，左右移动的方向为横向；抹盘使用舵机控制与地面的接触来实现前进后退转向；舵机使用遥控控制；舵机均使用连杆机构同抹盘机构连接。本技术以抹盘机构为基础，通过设置配合的舵机和连杆机构，能够实现对于抹盘机构的控制；通过控制抹盘机构中的抹盘同地面的接触角度和接触点的位置来实现移动和转动的控制，舵机能够被遥控进行控制，工作人员通过遥控对机器进行控制，操作方便便捷。

技术研发人员：毛自刚,吴玉彪,孙百锋,杨影,杨高,杨乐刚,马梦然,李伟林,李泽
受保护的技术使用者：中国铁建大桥工程局集团有限公司
技术研发日：20240530
技术公布日：2025/4/21