一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种扫地机，具体是涉及一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机。
【背景技术】
[0002]现有驾驶式商用洗/扫地机均需要操作人员在驾驶座位上通过控制方向盘、启动踏板、刹车踏板、吸水电机开关、刷盘开关、电动推杆开关及其他开关按钮对机器进行操控，以上控制开关通过驱动器或接触器对洗/扫地车前轮上的行走电机、吸水仓里的吸水马达、车底的吸盘电机、以及吸盘和吸水条上的电动推杆进行控制。方向盘则通过转向齿轮链条组控制前轮转动方向。以上控制方式存在以下缺点:需要有熟练技能的人员操作洗/扫地机，人工成本高；受限与人工操控精度以及操作员职业态度，容易造成局部过度清洗，局部未清洗到。
【实用新型内容】
[0003]基于以上的问题，本实用新型的目的是提供一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机。
[0004]一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机，包括一可移动式车身，车身前端设置有控制面板，车身底部设置有驱动轮和从动轮，车身底部还设置有刷盘，车身尾部设置有吸水扒，所述驱动轮上方还设置有电动转向。
[0005]优选地，还包括电池，电池上方设置有工控机及驱动器。
[0006]优选地，还包括传感器、定位模块、导航模块和控制模块。
[0007]优选地，所述传感器包括激光扫描仪、超声探头、电子防碰撞条、姿态传感器和/或码盘里程计。
[0008]优选地，所述激光扫描仪为270°激光扫描仪。
[0009]优选地，所述姿态传感器为3轴加速度计和I轴陀螺仪。
[0010]优选地，所述导航模块通过3G/4G或GPRS网络与服务器连接。
[0011]本实用新型通过在传统洗/扫地机车辆上增加一系列激光、超声、碰撞开关及码盘传感器，并在方向盘机构中使用转向电机代替原有机械齿轮链条传动系统，以及在车辆的控制电路中增加定位、导航、控制模块，可以做到全自动无人驾驶。同时，导航控制模块通过3/4G或GPRS网络与服务器连接，操作人员可通过手机、平板等移动终端设备规划洗/扫地机的清扫区域及路线，并对设备状态进行实时监控。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机的结构示意图。
[0013]图中标号说明如下:1_控制面板，2-电动转向，3-驱动轮，4-刷盘，5-从动轮，6-吸水扒，7-电池，8-工控机及驱动器。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0015]图1为本实用新型一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机的结构示意图，包括一可移动式车身，车身前端设置有控制面板1，车身底部设置有驱动轮3和从动轮5，车身底部还设置有刷盘4，车身尾部设置有吸水扒6，驱动轮3上方还设置有电动转向2，还包括电池7，电池7上方设置有工控机及驱动器8，还包括传感器、定位模块、导航模块和控制模块，传感器包括激光扫描仪、超声探头、电子防碰撞条、姿态传感器和/或码盘里程计，激光扫描仪为270°激光扫描仪，姿态传感器为3轴加速度计和I轴陀螺仪，导航模块通过3G/4G或GPRS网络与服务器连接。
[0016]定位模块:洗/扫地机在新环境工作前，需要先使用激光扫描仪对室内地图进行扫描(室外需要工作距离更大的扫描仪)，地图扫描完成后即保存在硬盘上。
[0017]当机器自动工作时，定位模块会读取激光扫描仪扫描到的数据，并结合码盘里程计与姿态传感器的度数，通过卡曼滤波以及粒子滤波算法最终计算出车辆目前所处的位置，并将位置数据发送至导航模块。定位算法的执行频率在5-10次/s左右。
[0018]导航模块:用户会通过移动终端或车载触摸屏，在已经扫描过的地图上通过我们自主开发的绘制软件规划出他们希望的工作路径。导航模块会将用户规划的路径分解成数百个目标点，在每次收到定位模块发送的位置数据后，模块根据下一个目标点的位置计算出下一小段路径，并将该路径数据发送至控制模块。每次得到新的定位数据时，导航模块会重新计算下一小段路径，并发送至控制模块。
[0019]当路径前方有障碍物时，激光传感器、超声或防撞条会将该信息发送至导航模块，导航模块会根据具体场景，选择发送停止命令到控制模块，或是重新规划下一小段的路径。
[0020]控制模块:控制模块在收到导航模块发送的下一小段路径信息后，通过该路径信息解析出下一小段时间内洗/扫地机前驱动轮的转动角度方向以及转动速度，并将角度信息及速度信息发送至驱动轮和转向电机的驱动器，驱动整车进行移动。
[0021]采用无人驾驶技术后，保洁公司可以显著减少人力成本，增加工作效率并提升工作质量。操作人员也无需经过专业培训。
[0022]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于:包括一可移动式车身，车身前端设置有控制面板，车身底部设置有驱动轮和从动轮，车身底部还设置有刷盘，车身尾部设置有吸水扒，所述驱动轮上方还设置有电动转向。2.如权利要求1所述的无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于，还包括电池，电池上方设置有工控机及驱动器。3.如权利要求1所述的无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于，还包括传感器、定位模块、导航模块和控制模块。4.如权利要求3所述的无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于，所述传感器包括激光扫描仪、超声探头、电子防碰撞条、姿态传感器和/或码盘里程计。5.如权利要求4所述的无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于，所述激光扫描仪为270°激光扫描仪。6.如权利要求4所述的无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于，所述姿态传感器为3轴加速度计和I轴陀螺仪。7.如权利要求3所述的无人驾驶式自动商用洗/扫地机，其特征在于，所述导航模块通过3G/4G或GPRS网络与服务器连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种无人驾驶式自动商用洗/扫地机，包括一可移动式车身，车身前端设置有控制面板，车身底部设置有驱动轮和从动轮，车身底部还设置有刷盘，车身尾部设置有吸水扒，所述驱动轮上方还设置有电动转向。本实用新型通过在传统洗/扫地机车辆上增加一系列激光、超声、碰撞开关及码盘传感器，并在方向盘机构中使用转向电机代替原有机械齿轮链条传动系统，以及在车辆的控制电路中增加定位、导航、控制模块，可以做到全自动无人驾驶。同时，导航控制模块通过3/4G或GPRS网络与服务器连接，操作人员可通过手机、平板等移动终端设备规划洗/扫地机的清扫区域及路线，并对设备状态进行实时监控。
【IPC分类】E01H1/10
【公开号】CN204644936
【申请号】CN201520118399
【发明人】程昊天
【申请人】上海高仙自动化科技发展有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年2月28日