一种自主划线车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种划线车，尤其是涉及一种自主划线车。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，比如说路面铺设与碾压、划车道线以及工厂搬运车辆智能导航与驾驶控制中，现有施工车辆都是先划基准线，然后驾驶员看着基准线缓慢行驶作业；这种作业方法对人工肉眼识别并操作的依赖性强，对于作业线较长时工人容易产生视觉疲劳，因此作业效率低并且作业误差很大。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种自主划线车。
[0004]本实用新型更进一步解决的技术问题是提供一种自主划线车，该划线车由转向装置控制转向，其车架上装置有油漆桶，车架前端底部固定有喷头，所述油漆桶与所述喷头之间连接有控制阀；该自主划线车还包括控制器、自动转向机构和图像采集像头，所述控制器安装在车架上；所述自动转向机构一端固定在车架上，其另一端与扶手固定连接，可通过转向装置控制划线车转向；所述图像采集像头固定在车架的前端，其信号连接至所述控制器；所述控制器控制连接所述自动转向机构和控制阀。
[0005]本实用新型相对于现有技术来说，可自动通过图像采集像头来识别划线车前方的标记线，从而控制划线车沿着该标记线行走，使得喷头沿着标记线喷淋涂料实现划线；本实用新型实现了全自动划线，解决了现有的划线车对工人的依赖性强的问题，划线规整，作业效率高，作业误差小。
[0006]根据本实用新型的一个优选实施例，所述转向装置为扶手，所述自动转向机构包括导向固定柱、数控液压缸和位移传感器；所述导向固定柱的底端固定在车架上，其顶端固定水平伸出的数控液压缸的壳体；所述数控液压缸的活塞杆端部与扶手铰链连接；所述位移传感器平行于所述数控液压缸；其一端固定在所述数控液压缸的壳体上或者导向固定柱上，其另一端与扶手固定连接。在控制器的图像识别系统控制程序中设定位移传感器的位移伸缩量与划线车导向轮的摆动关联关系，实现导向轮摆动角度与位移量对应，从而根据位移传感器的伸缩量来判断划线车的行驶方向是否与所识别出的标记线相平行，根据二者的偏差来计算出扶手的偏移量，将该偏移量的命令给数控液压缸控制活塞杆，通过活塞杆的伸缩，实现扶手的摆动，从而纠正划线车行走轨迹的偏差，使其沿着标记线行走，使喷头沿着轨迹线划线。
[0007]在上述技术方案中，转向装置也可以是方向盘，自动转向机构则是可以使得方向盘转动的结构。
[0008]根据本实用新型的一个优选实例，所述数控液压缸为数控油缸。
[0009]作为本实用新型一种自主划线车的进一步改进，为了使得图像采集像头可以清楚完全地识别到划线车前方的标记线，所述图像采集像头的镜头与划线车前端水平面的夹角为锐角。
[0010]根据本实用新型的一个优选实例，所述导向固定柱的底部固定在划线车驾驶位的脚踏板处。
[0011]本实用新型具有的优点和积极效果是:由于本实用新型采用如上技术方案，即在划线车上装置自动转向机构，在划线车地前方装置图像采集像头，可自动通过图像采集像头来识别划线车前方的标记线，从而控制划线车沿着该标记线行走，使得喷头沿着标记线喷淋涂料实现划线；本实用新型实现了全自动划线，解决了现有的划线车对工人的依赖性强的问题，划线规整，作业效率高，作业误差小。
[0012]除了上面所描述的本实用新型解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本实用新型一种自主划线车所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征所带来的优点，将结合附图作进一步详细的说明。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型一种自主划线车地结构示意图；
[0014]图2是本实用新型中自动转向机构的结构示意图；
[0015]图中:10、扶手；20、车架；30、油漆桶；40、喷头；50、控制阀；60、控制器；70、图像采集像头；81、导向固定柱；82、数控液压缸；83、位移传感器。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此夕卜，下面所描述的本实用新型各个实施方式中涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0017]在图1本实用新型一种自主划线车的结构示意图中可以看出，该划线车由转向装置控制转向，其车架20上装置有油漆桶30，车架前端底部固定有喷头40，所述油漆桶30与所述喷头40之间连接有控制阀50 ;:还包括控制器60、自动转向机构和图像采集像头70，所述控制器60安装在车架20上；所述自动转向机构一端固定在车架20上，其另一端与扶手10固定连接，可通过转向装置控制划线车转向；所述图像采集像头70固定在车架20的前端，其信号连接至所述控制器60 ;所述控制器60控制连接所述自动转向机构和控制阀50 ο
[0018]如图2所示为自动转向机构的结构示意图，所述转向装置为扶手10，所述自动转向机构包括导向固定柱81、数控液压缸82和位移传感器83 ;所述导向固定柱81的底端固定在车架20上，其顶端固定水平伸出的数控液压缸82的壳体；所述数控液压缸82的活塞杆端部与扶手10铰链连接；所述位移传感器83平行于所述数控液压缸82 ;其一端固定在所述数控液压缸82的壳体上，其另一端与扶手10铰链连接。在控制器60的图像识别系统控制程序中设定位移传感器83的位移伸缩量与划线车导向轮的摆动关联关系，实现导向轮摆动角度与位移量对应，从而根据位移传感器83的伸缩量来判断划线车的行驶方向是否与所识别出的标记线相平行，根据二者的偏差来计算出扶手10的偏移量，将该偏移量的命令给数控液压缸82控制活塞杆，通过活塞杆的伸缩，实现扶手10的摆动，从而纠正划线车行走轨迹的偏差，使其沿着标记线行走，使喷头40沿着轨迹线划线。
[0019]在上述实施例中，所述位移传感器83的固定方式也可以为，其一端固定在导向固定柱71上，其另一端与扶手10铰链连接。
[0020]在上述实施例中，所述数控液压缸82为数控油缸，所述数控液压缸82也可以是别的可以实现伸缩的其他机构。
[0021]在上述实施例中，所述图像采集像头70的镜头与划线车前端水平面的夹角为锐角，如此图像采集像头70可以清楚完全地识别到划线车前方的标记线，。
[0022]在本实施例中，所述导向固定柱81的底部固定在划线车驾驶位的脚踏板处。
[0023]以上结合附图对本实用新型的实施方式作出详细说明，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变形仍落入在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种自主划线车，该划线车由转向装置控制转向，其车架(20)上装置有油漆桶(30)，车架前端底部固定有喷头(40)，所述油漆桶(30)与所述喷头(40)之间连接有控制阀(50);其特征在于:还包括控制器￠0)、自动转向机构和图像采集像头(70)，所述控制器(60)安装在车架(20)上；所述自动转向机构一端固定在车架(20)上，其另一端与扶手(10)固定连接，可通过转向装置控制划线车转向；所述图像采集像头(70)固定在车架(20)的前端，其信号连接至所述控制器￠0);所述控制器￠0)控制连接所述自动转向机构和控制阀(50)ο2.根据权利要求1所述一种自主划线车，其特征在于:所述转向装置为扶手(10)。3.根据权利要求2所述一种自主划线车，其特征在于:所述自动转向机构包括导向固定柱(81)、数控液压缸(82)和位移传感器(83);所述导向固定柱(81)的底端固定在车架(20)上，其顶端固定水平伸出的数控液压缸(82)的壳体；所述数控液压缸(82)的活塞杆端部与扶手(10)铰链连接；所述位移传感器(83)平行于所述数控液压缸(82)，其一端固定在所述数控液压缸(82)的壳体上或者导向固定柱(81)上，其另一端与扶手(10)铰链连接。4.根据权利要求3所述一种自主划线车，其特征在于:所述数控液压缸(82)为数控油缸。5.根据权利要求1至4任一项所述一种自主划线车，其特征在于:所述图像采集像头(70)的镜头与划线车前端水平面的夹角为锐角。6.根据权利要求1至4任一项所述一种自主划线车，其特征在于:所述导向固定柱(81)的底部固定在划线车驾驶位的脚踏板处。
【专利摘要】本实用新型提供一种自主划线车，该划线车由转向装置控制转向，其车架上装置有油漆桶，车架前端底部固定有喷头，所述油漆桶与所述喷头之间连接有控制阀；该自主划线车还包括控制器、自动转向机构和图像采集像头，所述控制器安装在车架上；所述自动转向机构一端固定在车架上，其另一端与转向装置固定连接，可通过转向装置控制划线车转向；所述图像采集像头固定在车架的前端，其信号连接至所述控制器；所述控制器控制连接所述自动转向机构和控制阀。本实用新型实现了全自动划线，解决了现有的划线车对工人的依赖性强的问题，划线规整，作业效率高，作业误差小。
【IPC分类】E01C23/22
【公开号】CN204875474
【申请号】CN201520595253
【发明人】陈兵旗, 寇春荣, 桂武通
【申请人】现代富博（天津）智能装备科技有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月7日