专利名称：球形机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种可自动移动的机电装置。
现有的机器人在凹凸不平的地面高速运动时，它的动态稳定性较差。近来人们研制了“用陀螺力调向和稳定的单轮机器人”，它虽然能够在凹凸不平的地面上高速运动，但它的调向性、低速稳定性和抗碰撞性都很差，ZL99253709.6公告了一种“自主球形机器人”，它虽然解决了以上机器人存在的不足之处，但它的结构复杂、成本较高。
本实用新型的目的是设计一种球形机器人，它在凹凸不平的地面高速运动时，应具有较强的动态稳定性、调向性、低速稳定性和抗碰撞性。它还应具有结构简单、成本低的特点。
本实用新型的壳体1为球形结构，在壳体1内部设有中心杆2、配重体3、电机4和电机5，连接套6套在中心杆2端部形成可转动的连接方式，连接套6与壳体1固定连接，电机4经传动装置7与连接套6相连接，配重体3上方的支架3-1与固定连接在中心杆2上的水平轴2-1形成活动连接，电机5经传动装置8与支架3-1相连接。在工作时，电机4经传动装置7和连接套6带动球形的壳体1绕中心杆2前后转动。电机5经传动装置8带动支架3-1和配重体3左右摆动，使球体的重心发生变化，实现转弯的目的。通过改变配重体3不同的偏摆角度，可以实现不同的转弯半径。
本实用新型由于壳体1采用球形结构，所以当它在凹凸不平的地面高速运动时，具有较强的动态稳定性、调向性、低速稳定性和抗碰撞性。它还具有结构简单、成本低的优点。
图1是本实用新型的结构示意图，图2是
图1的A-A剖视图，图3是实施例二的结构示意图，图4是实施例三的结构示意图。
实施例一本实施例由壳体1、中心杆2、配重体3、电机4和电机5组成。壳体1为球形结构，中心杆2、配重体3、电机4和电机5位于壳体1的内部。中心杆2的左右两端各套有一个连接套6，连接套6与中心杆6形成可转动的连接方式，连接套6与壳体1固定连接。电机4固定在中心杆2的上方。电机4经传动装置7与中心杆2右端的连接套6相连接。在中心杆2的前后两侧分别固定连接有一水平轴2-1，配重体3固定连接在支架3-1的下方，支架3-1的上端与水平轴2-1形成活动连接。电机5固定在中心杆2的中部，电机5经传动装置8与支架3-1相连接。
实施例二本实施例与实施例一不同的是传动装置7包含有变速器7-1和齿轮7-2，电机4的主轴与变速器7-1的输入轴相连接，齿轮7-2固定在中心杆2右端的连接套6上，齿轮7-2与变速器7-1的输出齿轮7-3啮合。其它组成和连接关系与实施例一相同。
实施例三本实施例与实施例一不同的是传动装置8包含有变速器8-1和齿轮8-2，电机5的主轴与变速器8-1的输入轴相连接，齿轮8-2与支架3-1固定连接，齿轮8-2与变速器的输出齿轮8-3啮合。其它组成和连接关系与实施例一相同。
实施例四本实施例与实施例一不同的是中心杆2内设有电池仓2-2，在中心杆2左端的壳体1上设有电池仓盖2-3。其它组成和连接关系与实施例一相同。
实施例五本实施例与实施例一不同的是在壳体1内中心杆2上设有带遥控接收器的线路板9。其目的是可实现在无线遥控的控制下使球前进、后退、左右转弯和停止。
权利要求1.球形机器人，它的壳体(1)为球形结构，在壳体(1)内部设有中心杆(2)、配重体(3)、电机(4)和电机(5)，其特征在于连接套(6)套在中心杆(2)端部形成可转动的连接方式，连接套(6)与壳体(1)固定连接，电机(4)经传动装置(7)与连接套(6)相连接，配重体(3)上方的支架(3-1)与固定连接在中心杆(2)上的水平轴(2-1)形成活动连接，电机(5)经传动装置(8)与支架(3-1)相连接。
2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于传动装置(7)包含有变速器(7-1)和齿轮(7-2)，电机(4)的主轴与变速器(7-1)的输入轴相连接，齿轮(7-2)固定在中心杆(2)右端的连接套(6)上，齿轮(7-2)与变速器(7-1)的输出齿轮(7-3)啮合。
3.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于传动装置(8)包含有变速器(8-1)和齿轮(8-2)，电机(5)的主轴与变速器(8-1)的输入轴相连接，齿轮(8-2)与支架(3-1)固定连接，齿轮(8-2)与变速器的输出齿轮(8-3)啮合。
4.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于中心杆(2)内设有电池仓(2-2)，在中心杆(2)左端的壳体(1)上设有电池仓盖(2-3)。
5.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于在壳体(1)内中心杆(2)上设有带遥控接收器的线路板(9)。
专利摘要球形机器人，它的壳体1为球形结构，其内部的中心杆2端部套有连接套6，连接套与壳体固定连接。电机4经传动装置7与连接套相连接。配重体3上方的支架3—1与中心杆上的水平轴2—1形成活动连接。电机5经传动装置8与支架相连接。在中心杆内设有电池仓2—2，在中心杆上设有带遥控接收器的线路板9。该装置在凹凸不平的地面高速运动时具有较强的动态稳定性、调向性、低速稳定性和抗碰撞性，它还具有结构简单、成本低的优点。
文档编号B25J11/00GK2475519SQ01241360
公开日2002年2月6日 申请日期2001年4月23日 优先权日2001年4月23日
发明者王亚波 申请人:哈尔滨航天风华科技股份有限公司