专利名称：管束间检测维护机器人的定位安装机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人的定位安装机构，特别是一种管道管束间检测维护机器人的定位安装机构。
目前，细小管道内的机器人技术得到了很大的发展，而在管束之间作业的机器人由于没有了管道内封闭圆柱面的导向或支撑作用，因而使得其移动和控制都更加困难。机器人的位置确定是其进行检测和其它作业的基础。美国的CECIL管间机器人系统是通过其定位件与蒸汽发生器手孔端面接触实现定位。日本奥林帕斯光学有限公司导管型微机器人是通过自带的监视设备由操作人员确定位置。其它的一些管间机器人研究都侧重在机器人移动技术，未对机器人的定位提出简便实用的方法。
为达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案一种管束间检测维护机器人的定位安装机构，包括一根细长的底座，其特征在于底座的一端安装一个丝杆螺母机构，底座的两侧各安装一个滑杆曲柄机构和平行四边形机构；丝杆螺母机构的丝杆外端连接手柄，而内端与底座端部转动连接，丝杆螺母机构的螺母与两滑杆曲柄机构的滑杆外端固定连接；滑杆曲柄机构的曲柄与平行四边形机构的一个曲柄铰连；平行四边形机构的两曲柄的外端装有定位块。
上述的丝杆内端通过小轴承与固定在底座下底端部的丝杆支座转动连接。
上述的滑杆由固定在底座侧面的支座支承，滑杆内端与曲柄的一端铰连，而曲柄另一端与平行四边形机构的一个曲柄的近外端部铰连。
上述的平行四边形机构的两根平行的曲柄中部分别与一根连杆的两端铰连，而两曲柄的内端分别通过轴销与固定在底座侧面的支座铰连。
上述的底座下底安装四个万向滚珠。
本实用新型与现有技术相比较，具有如下显而易见的特点和优点本实用新型在细长底座的外端安装丝杆螺母机构，而两侧安装滑杆曲柄机构和平行四边形机构，能通过转动连接丝杆的手柄，而由螺母带动滑杆曲柄机构和平行四边形机构，从而改变安装在平行四边形机构曲柄外端的定位快的位置，以对准临近的四根管道的位置而使机器人定位。本实用新型具有精度高、操作简单、安全可靠、可伸缩等优点。适用于管道作业的机器人。
图2是
图1中的中段局部放大图。
图3是
图1示例在管束间安置的结构示意图(平行四边形处于压扁状态)。
图4是
图1示例在管束间安置的结构示意图(平行四边形处于展开状态)。
图5是
图1示例装上管道作业机器人的立体示意图。
参见图5，本管束间检测维护机器人的定位安装机构用于一种面向核电站蒸汽发生器传热管管束与管板相交区域进行自动化视频检测的管间机器人。管间机器人的大致工作过程如下在开始工作之前，先使机器人通过蒸汽发生器管板上方的手孔进入蒸汽发生器并放置在中间管廊上；调整定位机构20，通过定位块与两侧四根传热管外表面的接触和相互作用来调整机器人的位置，从而实现机器人在管板上的正确定位安装；纵向移动平台21带着检测模块22在导轨23上的运动，到达指定的某排管束间；检测模块22的摄像头深入到每排管道间隙对相关区域进行视频检查。
权利要求1.一种管束间检测维护机器人的定位安装机构，包括一根细长的底座(19)，其特征在于底座(19)的一端安装一个丝杆螺母机构，底座(19)的两侧各安装一个滑杆曲柄机构和平行四边形机构；丝杆螺母机构的丝杆(2)外端连接手柄(1)，而内端与底座(19)端部转动连接，丝杆螺母机构的螺母(3)与两滑杆曲柄机构的滑杆(6)外端固定连接；滑杆曲柄机构的曲柄(8)与平行四边形机构的一个曲柄(10)铰连；平行四边形机构的两曲柄(10，13)的外端装有定位块(9，12)。
2.根据权利要求1所述的管束间检测维护机器人的定位安装机构，其特征在于丝杆(2)内端通过小轴承与固定在底座(19)下底端部的丝杆支座(4)转动连接。
3.根据权利要求1所述的管束间检测维护机器人的定位安装机构，其特征在于滑杆(6)由固定在底座(19)侧面的支座(5，7)支承，滑杆(6)内端与曲柄(8)的一端铰连，而曲柄(8)另一端与平行四边形机构的一个曲柄(10)的近外端部绞连。
4.根据权利要求1所述的管束间检测维护机器人的定位安装机构，其特征在于平行四边形机构的两根平行的曲柄(10，13)中部分别与一根连杆(11)的两端铰连，而两曲柄(10，13)的内端分别通过轴销(17，15)与固定在底座(19)侧面的支座(18，16)铰连。
5.根据权利要求1所述的管束间检测维护机器人的定位安装机构，其特征在于底座(19)下底安装四个万向滚珠(14)。
专利摘要本实用新型涉及一种管束间检测维护机器人的定位安装机构，它包含有一根细长的底座，底座的一端安装一个丝杆螺母机构，底座的两侧各安装一个滑杆曲柄机构和平行四边形机构；丝杆螺母机构的丝杆外端连接手柄，而内端与底座端部转动连接，丝杆螺母机构的螺母与两滑杆曲柄机构的滑杆外端固定连接；滑杆曲柄机构的曲柄与平行四边形机构的一个曲柄铰连；平行四边形机构的两曲柄的外端装有定位块。转动手柄则带动四个定位块运动，通过定位块与两侧用于定位的四根细小管道外表面的接触和相互作用来调整检测维护设备的位置，从而实现检测维护设备在管板上的正确定位安装。该定位安装机构具有精度高、操作简单、安全可靠、可伸缩等优点。
文档编号B25J11/00GK2574852SQ0226148
公开日2003年9月24日 申请日期2002年11月12日 优先权日2002年11月12日
发明者龚振邦, 李旻, 章亚男 申请人:上海大学