专利名称:一种六轴轻型机器人手腕的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种六轴轻型机器人手腕，属于机械装置领域，包括手腕腕体、转动关节一和转动关节二，所述手腕腕体中并排安装有电机一与电机二，本实用新型通过将传送皮带传动带动关节运动的方式引入机器人手腕结构设计中，使得手腕的电机一与电机二可以并排放入腕体内，与以往将电机二直接放入手腕前段的结构相比，由于可以不用考虑电机二布线等问题，可以让手腕前端结构设计更加轻便，体积、转动惯量都也变得更小。
【专利说明】一种六轴轻型机器人手腕
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种六轴轻型机器人手腕，属于机械装置领域。
【背景技术】
[0002]随着现代工业技术的发展，工业机器人的应用也逐渐广泛，对工业机器人的要求也越来越高，除了满足功能性能外，对机器人本身质量、体积、噪音等特性也开始关注。对于关节机器人而言，这些特性的要求主要困难就在于机器人前段手腕结构的设计，特别是体积的限制，对手腕结构设计带来得影响尤为突出。
实用新型内容
[0003]本实用新型针对六轴工业机器人轻型化设计的要求，提供一种六轴轻型机器人手腕，将传送皮带传动带动关节运动的方式引入机器人手腕结构设计中，让机器人手腕结构质量、体积更小。
[0004]为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案如下:
[0005]一种六轴轻型机器人手腕，包括手腕腕体、转动关节一和转动关节二，所述手腕腕体中并排安装有电机一与电机二，所述电机一和电机二的输出轴安装方向相反，所述转动关节一包括减速机一，所述减速机一固定安装在手腕腕体的前端的侧壁中，所述电机一通过传送皮带与减速机一传动连接，所述转动关节二包括减速机二和锥形齿轮，所述减速机二固定安装在手腕腕体的前端电机二通过的传送皮带与锥形齿轮传动连接，通过锥形齿轮传动减速机二。
[0006]进一步地，所述锥形齿轮通过支撑件固定安装在手腕腕体内，所述支撑件和锥形齿轮通过滚动轴承固定连接。
[0007]进一步地，所述电机一和电机二均为AC伺服电机，所述减速机一和减速机二均为中空型减速机。
[0008]本实用新型与现有技术相比较，本实用新型的实施效果如下:
[0009]本实用新型通过将传送皮带传动带动关节运动的方式引入机器人手腕结构设计中，使得手腕的电机一与电机二可以并排放入腕体内，与以往将电机二直接放入手腕前段的结构相比，由于可以不用考虑电机二布线等问题，可以让手腕前端结构设计更加轻便，体积、转动惯量都也变得更小。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型所述一种六轴轻型机器人手腕结构示意图；
[0011]其中，I一手腕腕体、2—电机一、3—电机二、4一传送皮带、5—转动关节一、6—减速机一、7—转动关节二、8—减速机二、9一维形齿轮、10—支撑件、11一滚动轴承。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合具体的实施例来说明本实用新型的内容。
[0013]如图1所示，为一种六轴轻型机器人手腕结构示意图，包括手腕腕体1、转动关节一5和转动关节二 7，所述手腕腕体I中并排安装有电机一 2与电机二 3，所述电机一 2和电机二 3的输出轴安装方向相反，所述转动关节一 5包括减速机一 2，所述减速机一 6固定安装在手腕腕体I的前端的侧壁中，所述电机一 2通过传送皮带4与减速机一 6传动连接，所述转动关节二 7包括减速机二 8和锥形齿轮9，所述减速机二 8固定安装在手腕腕体I的前端电机二 3通过的传送皮带4与锥形齿轮9传动连接，通过锥形齿轮9传动减速机二 8。
[0014]进一步地，所述锥形齿轮9通过支撑件10固定安装在手腕腕体I内，所述支撑件10和锥形齿轮9通过滚动轴承11固定连接。
[0015]进一步地，所述电机一 2和电机二 3均为AC伺服电机，所述减速机一 6和减速机二8均为中空型减速机，中空型减速机方便布线。
[0016]本实用新型设计的一种六轴轻型机器人手腕结构，主要包含机器人5轴和6轴两个转动关节，结构中电机一 2与电机二 3并排安装到手腕腕体I中，电机一 2通过一侧的传送皮带4传动与减速机一 6连接，从而带动转动关节一摆动；电机二 3通过另一侧的传送皮带4传动，再通过两个锥形齿轮9传递到手腕腕体I顶端的减速机二 8，从而带动机器人转动关节二 7转动，转动关节一 5和转动关节二 7分别对应机器人的第五轴和第六轴。
[0017]将机器人电机一 2、电机二 3并排安装到手腕腕体I内部，两个电机输出轴安装方向相反；手腕腕体I与手腕前端结构之间一侧用第五轴的减速机一 6相连，另一侧用一个支撑件10和滚动轴承11相连，同时在手腕前端结构的顶端安装第六轴的减速机二 8用于直接连接机器人负载；
[0018]电机一输出轴通过一侧皮带轮连接，再经过传送皮带4与手腕前端内部一侧安装的第五轴减速机一 6相连，从而完成机器人第五轴的摆动运动；
[0019]电机二输出轴则通过手腕腕体I另一侧皮带轮连接，经过传送皮带4传动与手腕前端一侧安装的皮带轮轴连接，然后皮带轮轴与手腕前端内部两个锥形齿轮9，最后其中一个锥形齿轮9与第六轴的减速机8相连，从而完成机器人第六轴的旋转运动。
[0020]以上所述仅为本实用新型的优选实施例子，并非限制本实用新型的专利保护范围。凡是利用本实用新型内容的等效结构及其变换，均包括在本实用新型的专利保护范围之内。
【权利要求】
1.一种六轴轻型机器人手腕，其特征在于，包括手腕腕体、转动关节一和转动关节二，所述手腕腕体中并排安装有电机一与电机二，所述电机一和电机二的输出轴安装方向相反，所述转动关节一包括减速机一，所述减速机一固定安装在手腕腕体的前端的侧壁中，所述电机一通过传送皮带与减速机一传动连接，所述转动关节二包括减速机二和锥形齿轮，所述减速机二固定安装在手腕腕体的前端电机二通过的传送皮带与锥形齿轮传动连接，通过锥形齿轮传动减速机二。2.根据权利要求1所述一种六轴轻型机器人手腕，其特征在于，所述锥形齿轮通过支撑件固定安装在手腕腕体内，所述支撑件和锥形齿轮通过滚动轴承固定连接。3.根据权利要求1或2所述一种六轴轻型机器人手腕，其特征在于，所述电机一和电机二均为AC伺服电机，所述减速机一和减速机二均为中空型减速机。
【文档编号】B25J17-02GK204278034SQ201420730211
【发明者】王世佩 [申请人]深圳控石智能系统有限公司