人形机器人肩关节运动控制装置制造方法

专利名称:人形机器人肩关节运动控制装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种人形机器人肩关节运动控制装置。其包括第一电机、第二电机、第一传动装置、第二传动装置、前后摆动部、左右摆动部和基座；第一电机、第二电机、第一传动装置和第二传动装置均设置在基座的同一侧；前后摆动部和左右摆动部均设置在基座的另一侧；第一电机连接第一传动装置的一侧；第一传动装置的另一侧前后摆动部连接；第二电机连接第二传动装置的一侧；第二传动装置的另一侧连接左右摆动部；前后摆动部与左右摆动部转动连接。本实用新型减少了肩关节内的零件，且使上臂内部没有了零件，从而使整个控制机构更为简单，组装拆卸方便，检修只需拆开胸部和肩部即可，减少了工作量，节省了人力成本。
【专利说明】人形机器人肩关节运动控制装置

【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种人形机器人肩关节运动控制装置。

【背景技术】
[0002]人形机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人。1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”(android)，就是一种人形机器人。按照利尔亚描述，人形机器人由四部分组成:生命系统(平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等)；造型解质(关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲)；肌肉(在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态)；人造皮肤(含有肤色、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等)。
[0003]人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研宄。日、美英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。
[0004]日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈(COG)，德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫”，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加接近人。
[0005]美国麻省理工学院研制出了一种有着像人一样眼睛的新型机器人，它能与人类进行交流，能对周围的环境做出回应，并能协助人类完成许多工作。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。
[0006]2010年6月16日日本东京大学和大阪大学组成的科研小组向公众展示了一款仿真婴儿机器人，它就是一款最新的人形机器人。这个名叫“野尾”的婴儿娃娃身高71厘米，在柔软的仿真皮肤下面共有600个传感器，可以做出伸手、转头等动作。当被拥抱时，忽闪着大眼睛好奇地看着世界，十分可爱。
[0007]但是，现有机器人要实现肩关节的两个自由度运动，通常需要在肩部内部和上臂内部设置电机和传动装置，占据了手臂上有限的空间，而且造成手臂重量增加，导致手臂的运动要消耗更多的能量。并且，现有机器人的肩关节通常采用分体关节控制机构，零件数多，组装拆卸复杂，结构分布在胸部、肩部、上臂内部，维修工作通常需要同时拆开三个部分才能进行。
实用新型内容
[0008]本实用新型的目的在于提供一种人形机器人肩关节运动控制装置，以解决上述的冋题。
[0009]在本实用新型的实施例中提供了一种人形机器人肩关节运动控制装置，包括第一电机、第二电机、第一传动装置、第二传动装置、前后摆动部、左右摆动部和基座；
[0010]第一电机、第二电机、第一传动装置和第二传动装置均设置在基座的同一侧；
[0011]前后摆动部和左右摆动部均设置在基座的另一侧；
[0012]第一电机连接第一传动装置的一侧；
[0013]第一传动装置的另一侧前后摆动部连接，用于带动前后摆动部做前后摆动；
[0014]第二电机连接第二传动装置的一侧；
[0015]第二传动装置的另一侧连接左右摆动部，用于带动左右摆动部做左右摆动；
[0016]前后摆动部与左右摆动部转动连接，能使左右摆动部只能在前后摆动部上远离或靠近基座的方向转动。
[0017]进一步的，第一传动装置包括第一主动齿轮和第一从动齿轮；
[0018]第一电机的电机轴与第一主动齿轮同轴固定连接，且同轴设置；
[0019]第一主动齿轮与第一从动齿轮嗤合；
[0020]第一从动齿轮与前后摆动部固定连接，能带动前后摆动部转动。
[0021]进一步的，第二传动装置包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、传动轴、主动锥齿轮和从动锥齿轮；
[0022]第二电机的电机轴与第二主动齿轮固定连接，且同轴设置；
[0023]第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合；
[0024]第二从动齿轮固定设置在传动轴的一端；
[0025]传动轴转动设置在基座上；
[0026]传动轴的另一端穿过基座固定连接有主动锥齿轮；
[0027]第二主动齿轮、传动轴和主动锥齿轮同轴设置；
[0028]主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合；
[0029]从动锥齿轮固定设置在左右摆动部上，能带动左右摆动部向远离或靠近基座的方向转动。
[0030]进一步的，基座上设置有第一码盘和第一光电开关；
[0031]第一码盘与第一从动齿轮同轴设置；
[0032]第一码盘与第一从动齿轮固定设置；
[0033]第一码盘与基座转动设置；
[0034]第一光电开关固定设置在第一码盘的周侧，用于监测第一码盘的转动状态。
[0035]进一步的，前后摆动部上设置有第二码盘和第二光电开关；
[0036]第二码盘与从动锥齿轮同轴设置；
[0037]第二码盘与从动锥齿轮固定设置；
[0038]第二码盘与前后摆动部转动设置；
[0039]第二光电开关固定设置在第二码盘的周侧，用于监测第二码盘的转动状态。
[0040]进一步的，第二光电开关的导线穿过第二传动装置进入基座的另一侧，用于与机器人内部的电源连接。
[0041]进一步的，前后摆动部包括驱动部和齿轮连接部；
[0042]驱动部为球台状；
[0043]驱动部的上底半径和下底半径相同；
[0044]齿轮连接部设置在驱动部的周侧；
[0045]齿轮连接部为有台阶的圆柱体；
[0046]齿轮连接部的轴线与驱动部的轴线垂直；
[0047]齿轮连接部穿过基座与第一传动装置连接；
[0048]驱动部设置在左右摆动部内，能驱动左右摆动部绕齿轮连接部的轴线转动。
[0049]进一步的，齿轮连接部上设置有传动孔；
[0050]传动孔与齿轮连接部同轴设置，用于第二传动装置穿过后驱动左右摆动部转动。
[0051]进一步的，左右摆动部包括球形壳体和连接轴；
[0052]前后摆动部设置在球形壳体内；
[0053]球形壳体上设置有开口槽，用于使前后摆动部通过开口槽与第一传动装置连接，并能够使球形壳体与前后摆动部沿开口槽的方向转动；
[0054]连接轴穿过前后摆动部设置在球形壳体内；
[0055]连接轴的轴线与开口槽的轴线方向垂直。
[0056]进一步的，左右摆动部上设置有手臂连接部；
[0057]手臂连接部设置在左右摆动部的外侧，用于连接机器人手臂。
[0058]本实用新型提供的人形机器人肩关节运动控制装置，将电机和传动装置设置在机器人的胸部和肩部，且通过两个电机和两个传动装置分别控制手臂的两个自由度的运动，进而减少了肩关节内的零件，且使上臂内部没有了零件，从而使整个控制机构更为简单，组装拆卸方便，检修只需拆开胸部和肩部即可，减少了工作量，节省了人力成本。

【附图说明】

[0059]图1为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的结构示意图；
[0060]图2为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的不显示前后摆动部的结构示意图；
[0061]图3为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的前后摆动的结构示意图；
[0062]图4为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的左右摆动的结构示意图；
[0063]图5为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的第一码盘的安装位置示意图；
[0064]图6为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的第二码盘的安装位置示意图；
[0065]图7为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的前后摆动部的立体结构示意图；
[0066]图8为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的左右摆动部的立体结构示意图；
[0067]图9为本实用新型人形机器人肩关节运动控制装置的左右摆动部的正视图。
[0068]附图标记:
[0069]1:第二电机 2:第一电机 3:第一传动装置
[0070]4:机器人手臂 5:左右摆动部 6:前后摆动部
[0071]7:第二传动装置8:基座9:第一从动齿轮
[0072]10:第一主动齿轮11:第二主动齿轮12:第二从动齿轮
[0073]13:传动轴14:主动锥齿轮15:从动锥齿轮
[0074]16:第一码盘17:第一光电开关18:第二码盘
[0075]19:第二光电开关20:齿轮连接部21:驱动部
[0076]22:传动孔23:球形壳体24:连接轴
[0077]25:手臂连接部26:开口槽

【具体实施方式】
[0078]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围。
[0079]如图1至图9所示，本实用新型提供了人形机器人肩关节运动控制装置，包括第一电机2、第二电机1、第一传动装置3、第二传动装置7、前后摆动部6、左右摆动部5和基座8 ；
[0080]第一电机2、第二电机1、第一传动装置3和第二传动装置均设置在基座8的同一侧；
[0081]前后摆动部6和左右摆动部5均设置在基座8的另一侧；
[0082]第一电机2连接第一传动装置3的一侧；
[0083]第一传动装置3的另一侧前后摆动部6连接，用于带动前后摆动部6做前后摆动；
[0084]第二电机I连接第二传动装置7的一侧；
[0085]第二传动装置7的另一侧连接左右摆动部5，用于带动左右摆动部5做左右摆动；
[0086]前后摆动部6与左右摆动部5转动连接，能使左右摆动部5只能在前后摆动部6上远离或靠近基座8的方向转动。
[0087]第一电机2的电机轴转动，带动第一传动装置3转动，进而驱动前后摆动部6进行转动，带动机器人手臂4进行转动。第一电机2设置为双向电机，进而可以使手臂进行前后摆动，其摆动幅度受第一电机2的转动角度控制。
[0088]第二电机I的电机轴转动，带动第二传动装置7转动，进而驱动左右摆动部5进行转动，带动机器人手臂4进行转动。第二电机I也设置为双向电机，进而可以使机器人手臂4进行左右摆动，其摆动幅度受第二电机I的转动角度控制。
[0089]第一电机2带动前后摆动部6转动时，前后摆动部6会带动左右摆动部5 —起转动，而左右转动部在转动时不会带动前后摆动部6转动。
[0090]优选的实施方式为，如图3所不，第一传动装置3包括第一主动齿轮10和第一从动齿轮9 ；
[0091]第一电机2的电机轴与第一主动齿轮10同轴固定连接，且同轴设置；
[0092]第一主动齿轮10与第一从动齿轮9啮合；
[0093]第一从动齿轮9与前后摆动部6固定连接，能带动前后摆动部6转动。
[0094]第一电机2设置在机器人的胸腔内部，第一主动齿轮10与第一电机2的电机轴同轴固定连接，在第一电机2的电机轴转动时，带动第一主动齿轮10 —起同步转动，由于第一主动齿轮10与第一从动齿轮9啮合，进而带动第一从动齿轮9转动，第一从动齿轮9与前后摆动部6固定连接，可以带动前后摆动部6以第一从动齿轮9的中心轴为轴线转动。将机器人手臂4设置在前后摆动部6上，在前后摆动部6转动时，机器人手臂4随之转动，进而实现机器人手臂4的前后摆动。
[0095]优选的实施方式为，如图4所示，第二传动装置7包括第二主动齿轮11、第二从动齿轮12、传动轴13、主动锥齿轮14和从动锥齿轮15 ；
[0096]第二电机I的电机轴与第二主动齿轮11固定连接，且同轴设置；
[0097]第二主动齿轮11与第二从动齿轮12啮合；
[0098]第二从动齿轮12固定设置在传动轴13的一端；
[0099]传动轴13转动设置在基座8上；
[0100]传动轴13的另一端穿过基座8固定连接有主动锥齿轮14 ；
[0101]第二主动齿轮11、传动轴13和主动锥齿轮14同轴设置；
[0102]主动锥齿轮14与从动锥齿轮15啮合；
[0103]从动锥齿轮15固定设置在左右摆动部5上，能带动左右摆动部5向远离或靠近基座8的方向转动。
[0104]第二电机I也设置在机器人的胸腔内部，将第二电机I的电机轴与第二主动齿轮11同轴固定连接，在第二电机I启动后，其电机轴转动，带动第二主动齿轮11 一起同步转动，进而带动与第二主动齿轮11啮合的第二从动齿轮12转动；第二从动齿轮12固定设置在传动轴13的一端，而传动轴13的另一端固定设置主动锥齿轮14，第二从动齿轮12、传动轴13和主动锥齿轮14同轴，那么第二从动齿轮12可以带动主动锥齿轮14同向转动，进而带动与主动锥齿轮14啮合的从动锥齿轮15转动；从动锥齿轮15的转动，可以带动与其连接的左右摆动部5转动，将主动锥齿轮14和从动锥齿轮15的齿轮轴垂直设置，进而实现机器人手臂4的转动方向与第二电机I的电机轴转动方向垂直。
[0105]也就是说，第一电机2和第二电机I的电机轴平行设置后，就可以实现前后摆动部6和左右摆动部5的摆动方向垂直，进而实现了机器人手臂4能在任意方向上摆动。
[0106]优选的实施方式为，如图5所不，基座8上设置有第一码盘16和第一光电开关17 ；
[0107]第一码盘16与第一从动齿轮9同轴设置；
[0108]第一码盘16与第一从动齿轮9固定设置；
[0109]第一码盘16与基座8转动设置；
[0110]第一光电开关17固定设置在第一码盘16的周侧，用于监测第一码盘16的转动状
--τ O
[0111]在基座8上设置有第一码盘16和第一光电开关17 (即位置传感器)，第一码盘16可以随第一从动齿轮9同步转动，在第一码盘16的周围设置如凹槽、凸起等标识，方便第一光电开关17识别，进而可以对第一从动齿轮9的转动角度进行监控和记录，进一步实现了对机器人手臂4的摆动幅度的控制。
[0112]优选的实施方式为，如图6所示，前后摆动部6上设置有第二码盘18和第二光电开关19 ；
[0113]第二码盘18与从动锥齿轮15同轴设置；
[0114]第二码盘18与从动锥齿轮15固定设置；
[0115]第二码盘18与前后摆动部6转动设置；
[0116]第二光电开关19固定设置在第二码盘18的周侧，用于监测第二码盘18的转动状
--τ O
[0117]同上述原理，第二码盘18与从动锥齿轮15同步转动，第二光电开关19对第二码盘18进行监控，实现了对机器人手臂4的左右摆动的幅度进行控制。
[0118]优选的实施方式为，第二光电开关19的导线穿过第二传动装置7进入基座8的另一侧，用于与机器人内部的电源连接。
[0119]由于第二光电开关19设置在机器人的肩关节内，将与其连通的导线穿过基座8进而机器人的胸腔内部，使其与第一电机2和第二电机I设置在一起，进而能使电源同时对第一电机2、第二电机I和第二光电开关19供电。
[0120]需要指出的是，第一光电开关17的导线也可以是穿过基座8进入到机器人的胸腔内部，使整个机器人的线路更加的有序，方便对电路的检修，且避免了将导线裸露在外，也就减少了机器人在运动的过程中对导线的损坏，减少了事故的发生。
[0121]优选的实施方式为，如图7所示，前后摆动部6包括驱动部21和齿轮连接部20 ；
[0122]驱动部21为球台状；
[0123]驱动部21的上底半径和下底半径相同；
[0124]齿轮连接部20设置在驱动部21的周侧；
[0125]齿轮连接部20为有台阶的圆柱体；
[0126]齿轮连接部20的轴线与驱动部21的轴线垂直；
[0127]齿轮连接部20穿过基座8与第一传动装置3连接；
[0128]驱动部21设置在左右摆动部5内，能驱动左右摆动部5绕齿轮连接部20的轴线转动。
[0129]齿轮连接部20上设置有台阶，也可以理解为两个不同直径的圆柱同轴固定在一起，较大直径的圆柱与基座8贴合，起到定位作用，较小直径的圆柱穿过基座8的连接孔与第一从动齿轮9连接，进而可以使前后摆动结构能够随第一从动齿轮9 一起转动。
[0130]驱动部21设置为球台状，将驱动部21设置在左右摆动部5内，球台的上底面和下底面与左右摆动部5相抵，进而可以在驱动部21转动时驱动左右摆动部5 —起随驱动部21进行转动。
[0131]优选的实施方式为，齿轮连接部20上设置有传动孔22 ；
[0132]传动孔22与齿轮连接部20同轴设置，用于第二传动装置7穿过后驱动左右摆动部5转动。
[0133]在齿轮连接部20上设置传动孔22，将第二传动装置7中的传动轴13可以穿过传动孔22将基座8 一侧的第二从动齿轮12和基座8另一侧的主动锥齿轮14连接起来，进而实现同步传动。
[0134]优选的实施方式为，如图8和图9所示，左右摆动部5包括球形壳体23和连接轴24 ；
[0135]前后摆动部6设置在球形壳体23内；
[0136]球形壳体23上设置有开口槽26，用于使前后摆动部6通过开口槽26与第一传动装置3连接，并能够使球形壳体23与前后摆动部6沿开口槽26的方向转动；
[0137]连接轴24穿过前后摆动部6设置在球形壳体23内；
[0138]连接轴24的轴线与开口槽26的轴线方向垂直。
[0139]开口槽26的长度决定了左右摆动部5的摆动幅度，开口槽26越长，左右摆动部5可摆动的幅度就越大。
[0140]球形壳体23分为两个半球，从开口槽26的中心位置分开，两个半球的轴线上设置连接轴24，连接轴24穿过前后摆动部6将两个半球连接，且连接轴24与球形壳体23之间通过键槽连接，能够使连接轴24和球形壳体23 —起绕连接轴24的中心轴转动。
[0141]将从动锥齿轮15固定设置在连接轴24上，从动锥齿轮15的转动带动连接轴24进而带动左右摆动部5 —起转动，实现了机器人手臂4的左右摆动。
[0142]优选的实施方式为，如图8和图9所示，左右摆动部5上设置有手臂连接部25 ;
[0143]手臂连接部25设置在左右摆动部的外侧，用于连接机器人手臂4。
[0144]将手臂连接部25设置在左右摆动部5的球形壳体23下方，将机器人手臂4固定连接在手臂连接部25上，使手臂能够随手臂连接部25 —起摆动。
[0145]需要指出的是，手臂连接部25与机器人手臂4的连接方式有很多，其可以是卡接，可以是焊接，也可以是螺纹连接、销轴连接等，只要能够将手臂连接部25和机器人手臂4连接在一起，使机器人手臂4能够随手臂连接部25 —起前后和左右摆动即可。
[0146]本实用新型提供的人形机器人肩关节运动控制装置，将电机和传动装置设置在机器人的胸部和肩部，且通过两个电机和两个传动装置分别控制手臂的两个自由度的运动，进而减少了肩关节内的零件，且使上臂内部没有了零件，从而使整个控制机构更为简单，组装拆卸方便，检修只需拆开胸部和肩部即可，减少了工作量，节省了人力成本。
[0147]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
【权利要求】
1.一种人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，包括第一电机、第二电机、第一传动装置、第二传动装置、前后摆动部、左右摆动部和基座； 所述第一电机、所述第二电机、所述第一传动装置和所述第二传动装置均设置在所述基座的同一侧； 所述前后摆动部和所述左右摆动部均设置在所述基座的另一侧； 所述第一电机连接所述第一传动装置的一侧； 所述第一传动装置的另一侧所述前后摆动部连接，用于带动所述前后摆动部做前后摆动； 所述第二电机连接所述第二传动装置的一侧； 所述第二传动装置的另一侧连接所述左右摆动部，用于带动所述左右摆动部做左右摆动； 所述前后摆动部与所述左右摆动部转动连接，能使所述左右摆动部只能在所述前后摆动部上远离或靠近所述基座的方向转动。2.根据权利要求1所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述第一传动装置包括第一主动齿轮和第一从动齿轮； 所述第一电机的电机轴与所述第一主动齿轮同轴固定连接，且同轴设置； 所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合； 所述第一从动齿轮与所述前后摆动部固定连接，能带动所述前后摆动部转动。3.根据权利要求1所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述第二传动装置包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、传动轴、主动锥齿轮和从动锥齿轮； 所述第二电机的电机轴与所述第二主动齿轮固定连接，且同轴设置； 所述第二主动齿轮与所述第二从动齿轮啮合； 所述第二从动齿轮固定设置在所述传动轴的一端； 所述传动轴转动设置在所述基座上； 所述传动轴的另一端穿过所述基座固定连接有所述主动锥齿轮； 所述第二主动齿轮、所述传动轴和所述主动锥齿轮同轴设置； 所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合； 所述从动锥齿轮固定设置在所述左右摆动部上，能带动所述左右摆动部向远离或靠近所述基座的方向转动。4.根据权利要求2所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述基座上设置有第一码盘和第一光电开关； 所述第一码盘与所述第一从动齿轮同轴设置； 所述第一码盘与所述第一从动齿轮固定设置； 所述第一码盘与所述基座转动设置； 所述第一光电开关固定设置在所述第一码盘的周侧，用于监测所述第一码盘的转动状--τ O5.根据权利要求3所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述前后摆动部上设置有第二码盘和第二光电开关； 所述第二码盘与所述从动锥齿轮同轴设置； 所述第二码盘与所述从动锥齿轮固定设置； 所述第二码盘与所述前后摆动部转动设置； 所述第二光电开关固定设置在所述第二码盘的周侧，用于监测所述第二码盘的转动状--τ O6.根据权利要求5所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述第二光电开关的导线穿过所述第二传动装置进入所述基座的另一侧，用于与机器人内部的电源连接。7.根据权利要求1所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述前后摆动部包括驱动部和齿轮连接部； 所述驱动部为球台状； 所述驱动部的上底半径和下底半径相同； 所述齿轮连接部设置在所述驱动部的周侧； 所述齿轮连接部为有台阶的圆柱体； 所述齿轮连接部的轴线与所述驱动部的轴线垂直； 所述齿轮连接部穿过所述基座与所述第一传动装置连接； 所述驱动部设置在所述左右摆动部内，能驱动所述左右摆动部绕所述齿轮连接部的轴线转动。8.根据权利要求7所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述齿轮连接部上设置有传动孔； 所述传动孔与所述齿轮连接部同轴设置，用于所述第二传动装置穿过后驱动所述左右摆动部转动。9.根据权利要求1所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述左右摆动部包括球形壳体和连接轴； 所述前后摆动部设置在所述球形壳体内； 所述球形壳体上设置有开口槽，用于使所述前后摆动部通过所述开口槽与所述第一传动装置连接，并能够使球形壳体与所述前后摆动部沿所述开口槽的方向转动； 所述连接轴穿过所述前后摆动部设置在所述球形壳体内； 所述连接轴的轴线与所述开口槽的轴线方向垂直。10.根据权利要求1-9任一项所述的人形机器人肩关节运动控制装置，其特征在于，所述左右摆动部上设置有手臂连接部； 所述手臂连接部设置在所述左右摆动部的外侧，用于连接机器人手臂。
【文档编号】B25J13-00GK204295698SQ201420734686
【发明者】邵杨, 王天毅 [申请人]北京萝卜科技有限公司