专利名称：机械臂气缸的一体化套接装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于气缸套接的一体化装置，该装置应用于机械手的主臂或副臂。
背景技术：
目前在焊接、装配等行业的集成化生产现场，通常以机电控制的机械手来代替人工实施操作。现有的机械手装置大多采用五轴型结构，即以底座横梁为Z轴，在垂直于Z轴方向上设有一可沿Z轴往复运动的悬臂，为X轴，在该悬臂上设置有通过传动机构与之连接的主、副臂机构，主副臂机构可以在沿着悬臂以及垂直于悬臂两个方向运动，分别定义为主臂X轴Y轴，副臂X轴Y轴。
主臂或副臂由气缸驱动在垂直于悬臂的方向上往复运动，以实现主臂或副臂定位并拿取加工部件的操作。如后附图1所示的现有机械臂气缸的套接结构，其整体结构是分体式的。上部套接装置1的内部的气缸孔插接气缸3的下端部，二者的对接端面上分别开有相对应的气孔以实现气路的对接；导向轴4穿过套接装置1以及下部套接装置2的内部相应孔；套接装置2的表面设置有供止落气缸插入的定位槽5。由于现有套接结构的各组成部分间是机械连接，受机械加工精度的限制，在上述上部套接装置1和下部套接装置2之间的连接端面，以及气缸3下端与上部套接装置1的插接处存在漏气现象，从而导致套接装置整体气密性差、气缸驱动性能下降，主、副臂执行位移不到位而影响到机械手操作的准确性。另外，同样由于机械加工精度的原因，难以保证气缸3内部的气缸杆与导向轴4的平行度，进而影响到气缸运动的顺畅性。
实用新型内容本实用新型所述机械臂气缸的一体化套接装置，其设计目的在于解决上述问题而提供有一体化壳体的套接结构，应用该套接装置可直接插入成品气缸，不需要靠端面气孔对接来实现气路的连接，因而不存在连接端面的气路泄漏，气缸驱动性能稳定；而且采用外置式的成品止落气缸连接结构，消除了原有机械结构形式的止落气缸的漏气问题；同时可保证气缸杆与导向轴的连接平行度。
所述机械臂气缸的一体化套接装置，其主要结构包括有一体化壳体结构；在该壳体的内部设置有用于插接气缸的一气缸通孔和一气缸杆通孔，气缸通孔和气缸杆通孔是相互对接的，且中心轴线相互重合；在靠近气缸通孔的底部设置有一进气孔，该进气孔用于从底部导通气路而向上顶起气缸；在壳体内部，与上述气缸通孔平行地设置有一光圆通孔，光圆通孔纵向贯穿所述的一体化壳体，光圆通孔用于插接起到定位和导向作用的光圆。
在壳体的表面设置有，四个用于装配止落气缸的安装孔。
以上是所述一体化套接装置的主要方案，在使用时是从气缸通孔处将气缸直接插接到内部，气路是由气缸自身实现，不再靠机械结构的对接，所以可从根本上消除漏气问题。
进一步的改进方案是，与所述光圆通孔平行地设置一缓冲器安装通孔，以从壳体一侧插接用于缓冲气缸运动冲击力的缓冲器。
所述壳体表面的止落气缸安装孔，设置在邻近所述进气孔的位置。
如上内容，所述机械臂气缸的一体化套接装置具有以下优点1、由于所述套接装置采用一体化壳体结构，所以不存在连接间隙，解决了气缸和原有止落气缸机械插接结构的气路泄漏问题，整体气密性好，气缸驱动性能得到提高，机械手操作准确、到位；2、可有效提高气缸内部的气缸杆与导向轴的平行度，进而保证气缸运动的顺畅性；3、采用一体化壳体结构，可保证套接气缸、光圆时的装配精度。
4、整体结构紧凑，套接所述气缸、光圆和缓冲器后运动灵活，便于安装和维修便捷。
图1是现有分体式气缸套接装置的结构图；图2是本实用新型所述一体化套接装置的结构图；图3是图2所示一体化套接装置的安装使用示意图；图4是所述一体化套接装置的横向剖面示意图；图5是所述一体化套接装置的背部示意图。
如图1所示，上部套接装置1，下部套接装置2，气缸3，导向轴4，止落气缸定位槽5；如图2至图5所示，壳体11，气缸通孔12，气缸杆通孔13，进气孔14，光圆通孔15，止落气缸安装孔16，缓冲器安装通孔17；横梁与臂连接件21、横梁与臂连接件22，光圆23，气缸24，导向轴25，安装底板26，缓冲挡块27，缓冲器28，直线轴承29(内部)。
具体实施方式
实施例1，如图2至图5所示，所述机械臂气缸的一体化套接装置，具有一体化壳体11，在该壳体11的内部设置有用于插接气缸24的气缸通孔12和气缸杆通孔13。
在靠近气缸通孔12的底部设置有一进气孔14。
在壳体11内部，与上述气缸通孔12平行地设置有一光圆通孔15。
在壳体11的表面、邻近进气孔14的位置设置有4个用于装配止落气缸的安装孔16。
与所述光圆通孔15平行地设置一缓冲器安装通孔17。
在使用上述结构的一体化套接装置时，气缸24从上部插入气缸通孔12，气缸杆沿气缸杆通孔13滑出，由于气缸通孔12和气缸杆通孔13对接时的中心轴线相互重合，因而可保证气缸杆沿着气缸缸筒顺畅地上下运动。
光圆23贯穿插接所述壳体11的光圆通孔15，从而提供气缸24上下运动的轨道，以起到定向引导的作用。
气缸24通过横梁与臂连接件21、横梁与臂连接件22，与安装底板26连接固定，安装底板26与悬臂型材连接，形成主副臂机构，并实现主副臂的上下运动。
插接到壳体11内部的缓冲器安装通孔17的缓冲器28，其端部具有球形缓冲垫，当随着所述一体化套接装置向下运动时可起到缓冲止挡作用。即当气缸杆向下运动到一定位置时，缓冲器28端部的缓冲垫可抵住固定在光圆23上的缓冲挡块27，通过调整，可以实现气缸杆向下运动的定位，以准确达到取件位置进行取件。
权利要求1.一种机械臂气缸的一体化套接装置，其特征在于其结构具有一体化壳体结构；在该壳体的内部设置有用于插接气缸的一气缸通孔和一气缸杆通孔，气缸通孔和气缸杆通孔是相互对接的，且中心轴线相互重合；在靠近气缸通孔的底部设置有一进气孔；在壳体内部，与上述气缸通孔平行地设置有一光圆通孔，光圆通孔纵向贯穿所述的一体化壳体；在壳体的表面设置有，四个用于装配止落气缸的安装孔。
2.根据权利要求1所述的机械臂气缸的一体化套接装置，其特征在于与所述的光圆通孔平行地设置有一缓冲器安装通孔，以从壳体一侧插接用于缓冲气缸运动冲击力的缓冲器。
3.根据权利要求2所述的机械臂气缸的一体化套接装置，其特征在于所述壳体表面的止落气缸安装孔，设置在邻近所述进气孔的位置。
专利摘要本实用新型所述机械臂气缸的一体化套接装置，提供有一体化壳体的套接结构，应用该套接装置可从上、下部直接插入气缸和导向轴，因而不存在连接端面的气路泄漏，气缸驱动性能稳定；而且采用外置式的成品止落气缸连接结构，消除了原有机械插接的的漏气问题；同时可保证气缸杆与导向轴的连接平行度。其主要具有一体化壳体结构；在该壳体的内部设置有用于插接气缸的一气缸通孔和一气缸杆通孔，气缸通孔和气缸杆通孔是相互对接的，且中心轴线相互重合；在靠近气缸通孔的底部设置有一进气孔；在壳体内部，与上述气缸通孔平行地设置有一光圆通孔，光圆通孔纵向贯穿所述的一体化壳体。在壳体的表面设置有若干个用于装配止落气缸的安装孔。
文档编号B25J18/00GK2856532SQ20052008754
公开日2007年1月10日 申请日期2005年9月24日 优先权日2005年9月24日
发明者李远强, 张希伟, 郑笑宁 申请人:海尔集团公司, 青岛海尔机器人有限公司