专利名称：一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是弧焊机器人制造领域，具体为弧焊机器人轴的回转运动传 动装置。
背景技术：
目前，弧焊机器人系统凭借其高精度的传感技术和优化的机器人系统配置， 在汽车、摩托车、工程机械、桥梁、钢结构建筑中得到了广泛的应用。世界各 国生产的焊接用机器人基本上都属于关节式机器人，绝大部分是6轴式的；其
中1、 2、 3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、 5、 6轴解决工具姿态 的不同要求。焊接机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针 轮(RV)减速器(l一3轴)及谐波减速器(4一6轴)驱动。现有的传动路线一 般采用是电机(输入端)——减速器——负载(输出端)，弧焊机器人肘部回转 力矩较大，需要消耗较大的电机功率，另外机器人易前倾。 发明内容
本发明的目的是提供一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置，从而克服 了现有的弧焊机器人存在的不足。
本发明的技术解决方案 一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置，主要 由万向节、联结轴、小齿轮、大齿轮和RV减速器组成，后端盖安装在机器人的 肘部上，伺服电机安装在后端盖上，电机输出轴与万向节相联接，万向节的输 出端与联接轴相联接；小齿轮安装在联接轴上，大齿轮和RV减速器以螺栓联接 的方式固定，用中心销定位，通过齿轮传动给RV减速器提供动力源。
本发明一种新型的弧焊机器人回转运动传动装置，以万向节传递动力，伺 服电机安装位置的改变(以轴线为界)，改变了机器人本体重量的分布，使得肘
部回转力矩减小，降低了电机功率，克服了机器人易前倾的缺陷，增加了机器 人的稳定性，且便于安装和维修保养。
本发明弧焊机器人的一种新型的回转运动传动装置设计科学、结构合理， 具有性能可靠，运行平稳、效率高，维修方便等优点。以下结合附图
和具体实施方式
对本发明具体结构进行详细说明。
图l是本发明的结构示意图2是弧焊机器人整体结构示意图中Ol.后端盖 02.万向节03.联结轴 04.轴承05.小齿轮06.垫 片07.螺钉08.大齿轮09.外隔套1.机座2.转台3.大臂 4.电 机I5.电机11 6.电机ni7.肘部8.RV减速器9.小臂10.手腕具体实施方式
从图l、图2中可以看出，后端盖01安装在机器人的肘部7上，伺服电机 6安装在后端盖01上，电机6输出轴与万向节02相联接，万向节的输出端与联 接轴03相联接；小齿轮05安装在联接轴03上，大齿轮08和RV减速器以螺栓 联接的方式固定，用中心销定位，通过齿轮传动给RV减速器提供动力源；RV 减速器的输出端和机器人的小臂9联接，从而控制小臂的回转运动；另大齿轮 08和RV减速器都是中空结构，为了让机器人轴动力输入的万向节通过，针对 焊接机器人4、 5、 6轴的传动方式，这三轴的传动模式相类似，我们以4轴为 例，阐述该轴的传动结构，因为传动方式相同，所以5、 6轴此处不再赘述。
权利要求1、一种新型的弧焊机器人回传运动传动装置，它包括万向节(02)、联结轴(03)、小齿轮(05)、大齿轮(08)和RV减速器(8)，其特征是后端盖(01)安装在机器人的肘部上，伺服电机安装在后端盖(01)上，电机输出轴与万向节(02)相联接，万向节(02)的输出端与联接轴(03)相联接；小齿轮(05)安装在联接轴(03)上，大齿轮(08)和RV减速器以螺栓联接的方式固定，用中心销定位，通过齿轮传动给RV减速器提供动力源。
2、 根据权利要求l所述的一种新型的弧焊机器人回传运动传动装置，其特 征是大齿轮(08)和RV减速器(8)均为中空结构。
专利摘要本实用新型涉及的是弧焊机器人制造领域，具体为弧焊机器人轴的回转运动传动装置。主要由万向节、联结轴、小齿轮、大齿轮和RV减速器组成，后端盖安装在机器人的肘部上，伺服电机安装在后端盖上，电机输出轴与万向节相联接，万向节的输出端与联接轴相联接；小齿轮安装在联接轴上，大齿轮和RV减速器以螺栓联接的方式固定，用中心销定位，通过齿轮传动给RV减速器提供动力源。本实用新型设计科学、结构合理，具有性能可靠，运行平稳、效率高，维修方便等优点。
文档编号B25J19/00GK201067912SQ20072004062
公开日2008年6月4日 申请日期2007年7月13日 优先权日2007年7月13日
发明者曹洪发 申请人:盐城市宏达人工环境工程有限公司