专利名称：铆钉给送机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及工业机械手，尤其是一种实现铆钉自动给送的机械手。
技术背景铆钉连接作为机械加工中一种常用的固定连接方式，通常采用手工方式将 铆钉放置到预定位置后进行冲压铆接。这种方式一方面增加了操作工的劳动强 度，降低了工作效率，另一方面，安全操作方面也存在一定的安全隐患。 发明内容为了克服上述手工放置铆钉存在的不足，本实用新型提供了一种可实现自 动给送铆钉的铆钉给送机械手。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是 一种铆钉给送机械手， 包括用于铆钉排序的震动盘及用于给送铆钉的给送装置及用于控制给送装置 动作的电磁阔，震动盘固定安装在震动盘底座上；在震动盘和给送装置之间安 装有带有滑槽的送料导轨；所述给送装置包括水平前后运动的手体部分和铆钉抓取定位的手座部分； 所述手体部分包括汽缸、上连板、下连板、底板、前法兰和后法兰，前法 兰和后法兰,定于汽缸的前后两端，上连板和下连板分别的与前法兰和后法兰 的上、下表面固定连接；所述手座部分包括手座、带有插针的手指气缸、驱动手指气缸作上下运动 的手杆气缸，手指气缸和手杆气缸分别与固定在手座上的手指气缸座和手杆气 缸座固定连接；在手指气缸座下部设置带"U"形豁口的铆钉承接座。为了保证手体部分的水平直线运动和手座部分的垂直直线运动，进一步地在上连板的上面表上设置有水平直线型导轨，水平直线型导轨与固定设置 在手座上的手座滑块滑动连接；在手座上设置有垂直直线型导轨，垂直直线型 导轨与固定设置在手指气缸座上的手指滑块滑动连接。这样确保铆钉的精确送 递。为了实现铆钉从震动盘自动输送到铆钉承接座上，进一步地所述送料导 轨由倾斜导轨和水平导轨两部分组成，倾斜导轨一端接震动盘，另一端接水平 导轨，水平导轨的另一段延伸到铆钉承接座上。铆钉从倾斜导轨顺势滑下，在 滑到下方的水平导轨时具有一定的速度，在惯性作用下，继续在水平导轨上滑 行到达预定位置。为了防止铆钉在滑行过程中卡在滑槽中，同时保证铆钉在水平导轨再紧密 有序排列，进一步地在水平导轨的下方衬有水平振动器。当铆钉在滑槽中滑 行有所偏差被卡住时，通过振动器的振动，可以对铆钉的滑行路线进行纠偏， 保证铆钉可以顺畅滑行到预定位置，另外，水平导轨也设计具有略微的倾斜度， 即使铆接不能滑行到预定位置，铆钉排布松散，在振动器振动下，加之水平导 轨一定的倾斜度，使铆钉最终可以归聚到水平导轨的末端。为了对铆钉进行定位，以便于插针可以准确插入铆钉孔，进一步地在水 平导轨的出料口设置有弹性挡块。为了保证铆钉不会在振动器振动下由滑槽中滑脱，进一歩地所述滑槽呈 "1"形或倒"1"形，铆钉配合滑槽也设计有凸也的外缘。为了可以实现震动盘和其前方的手体部分进行适应性调节，再进一步地 所述震动盘在给送装置上位置可上下调整。震动盘底座和汽缸固定座采用螺杆 连接，这样就可以使两者在垂直相对高度上作一定的调节。为了使手体部分在前后方向具具有一定的微调空间，更进一步地所述下连板在底板上位置可前后调整。本实用新型的有益效果是，实用了自动给送铆钉到预定位置，方便快捷， 提高了工作效率，降低了工作强度，提高了操作安全性，适用于批量大规模生产。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 图1是本实用新型的结构示意图。图2是本实用新型分解状态结构示意图。 图3是图2的另一观察方向结构示意图。 图4是本实用新型手座部分结构示意图。 图5是本实用新型手体部分结构示意图。图中l.震动盘2.给送装置3.电磁阀4.震动盘底座5.滑槽6.送料 导轨6-l.倾斜导轨6-2.水平导轨7.手体部分7-1.汽缸7-2.上连板 7-3.下连板7-4.底板7-5.前法兰7-6.后法兰7-7.水平直线型导轨8. 手座部分8-l.手座8-2.手指气缸8-3.手杆气缸8-4.手指气缸座8_5. 手杆气缸座8-6.铆钉承接座8-7.手座滑块8-8.垂直直线型导轨8-9. 手指滑块9.水平振动器IO.弹性挡块1L豁口。
具体实施方式
如图1、图2、图3所示的一种铆钉给送机械手，包括用于铆钉排序的震 动盘1及用于给送铆钉的给送装置2及用于控制给送装置2动作的电磁阀3， 震动盘1固定安装在震动盘底座4上；在震动盘1和给送装置2之间安装有带 有"l"形或倒"1"形滑槽5的送料导轨6，另夕卜，在水平导轨6-2的出料 口设置有弹性挡块IO。所述送料导轨6由倾斜导轨6-1和水平导轨6-2两部分组成，倾斜导轨6-1 一端接震动盘l，另一端接水平导轨6-2，水平导轨6-2的另一段延伸到"U" 形铆钉承接座8-6上，在水平导轨6-2的下方衬有水平振动器9。如图4、图5所示，所述给送装置2包括水平前后运动的手体部分7和铆 钉抓取定位的手座部分8;所述手体部分7包括汽缸7-l、上连板7-2、下连板7- 3、底板7-4、前法兰7-5和后法兰7-6，前法兰7-5和后法兰7-6固定于汽 缸7-1的前后两端，上连板7-2和下连板7-3分别的与前法兰7-5和后法兰7_6 的上、下表面固定连接；所述手座部分8包括手座8-1、带有插针的手指气缸8- 2、驱动手指气缸8-2作上下运动的手杆气缸8-3，手指气缸8-2和手杆气缸 8-3分别与固定在手座8-1上的手指气缸座8-4和手杆气缸座8-5固定连接； 在手指气缸座8-4下部设置带"U"形豁口 11的铆钉承接座8-6。在上连板7-2的上面表上设置有水平直线型导轨7-7，水平直线型导轨7-7 与固定设置在手座8-1上的手座滑块8-7滑动连接；在手座8-1上设置有垂直 直线型导轨8-8，垂直直线型导轨8-8与固定设置在手指气缸座8-4上的手指 滑块8-9滑动连接。所述震动盘1在给送装置2上位置可上下调整，震动盘底座4和后法兰7-6 采用螺杆连接，这样就可以使两者在垂直相对高度上作一定的调节，另外，在 下连板7-3上与底板7-4固定连接的螺栓孔设计成狭长型，这样下连板7-3在 底板7-4上位置可前后调整。工作过程预先在震动盘l内盛放铆钉，启动机械手进行工作，铆钉在震 动盘l下方的震动电机作用下，在盘体作螺旋运动，对铆钉进行筛选，确保只 有符合规格要求的铆钉最终从震动盘1的出料口出料，并保证铆钉的正面朝上。 之后，铆钉进入送料导轨6，首先经倾斜导轨6-l加速下滑，到达下方的水平导轨6-2，在惯性作用下继续在水平导轨6-2上前行，在水平振动器9的作用 下，铆钉被挨个整齐紧密排列在弹性挡块10后方的滑槽5内。初始状态时， 气缸位于后限，手杆气缸8-3位于下限，此时，手杆气缸8-3到上限，手指气 缸8-2到下限，这时手指气缸8-2的插针伸入紧挨弹性挡块10的一个铆钉孔 中，完成拿钉动作，之后，气缸到达前限，到达预定放钉位置的正上方，手杆 气缸8-3回到下限，使铆钉承接座8-6带着放置其上表的铆钉下沉，使下方的 铆接件的针尖刚好伸入铆钉孔中，手指气缸8-2回到上限使插针縮回，之后， 逆序动作过程，使机械手回复到初始状态，之后由铆钉机到放置到指定位置的 铆钉进行冲压铆接。重复上述动作过程，完成多铆钉冲压连接加工过程。本实用新型对机械手结构的保护不单涉及铆钉送给，也可应用于螺钉、螺 母等零件的全自动送给，也属本实用新型所要求保护的范围。
权利要求1.一种铆钉给送机械手，其特征是包括用于铆钉排序的震动盘(1)及用于给送铆钉的给送装置(2)及用于控制给送装置动作的电磁阀(3)，震动盘(1)固定安装在震动盘底座(4)上；在震动盘(1)和给送装置(2)之间安装有带有滑槽(5)的送料导轨(6)；所述给送装置(2)包括水平前后运动的手体部分(7)和铆钉抓取定位的手座部分(8)；所述手体部分(7)包括汽缸(7-1)、上连板(7-2)、下连板(7-3)、底板(7-4)、前法兰(7-5)和后法兰(7-6)，前法兰(7-5)和后法兰(7-6)固定于汽缸(7-1)的前后两端，上连板(7-2)和下连板(7-3)分别的与前法兰(7-5)和后法兰(7-6)的上、下表面固定连接；所述手座部分(8)包括手座(8-1)、带有插针的手指气缸(8-2)、驱动手指气缸(8-2)作上下运动的手杆气缸(8-3)，手指气缸(8-2)和手杆气缸(8-3)分别与固定在手座(8-1)上的手指气缸座(8-4)和手杆气缸座(8-5)固定连接；在手指气缸座(8-4)下部设置带“U”形豁口(11)的铆钉承接座(8-6)。
2. 根据权利要求1所述的铆钉给送机械手，其特征是在上连板(7-2)的 上面表上设置有水平直线型导轨(7-7)，水平直线型导轨(7-7)与固定设置在 手座(8-1)上的手座滑块(8-7)滑动连接。
3. 根据权利要求l所述的铆钉给送机械手，其特征是在手座(8-1)上设 置有垂直直线型导轨(8-8)，垂直直线型导轨(8-8)与固定设置在手指气缸座(8-4)上的手指滑块(8-9)滑动连接。
4. 根据权利要求1所述的铆钉给送机械手，其特征是所述送料导轨(6) 由倾斜导轨(6-1)和水平导轨(6-2)两部分组成，倾斜导轨(6-1) —端接震 动盘(1)，另一端接水平导轨(6-2)，水平导轨(6-2)的另一段延伸到铆钉承接座(8-4)。
5. 根据权利要求4所述的铆钉给送机械手，其特征是在水平导轨(6-2) 的下方装有水平振动器(9)。
6. 根据权利要求4所述的铆钉给送机械手，其特征是在水平导轨(6-2) 的出料口设置有弹性挡块(10)。
7. 根据权利要求1所述的铆钉给送机械手，其特征是所述滑槽(5)呈 "J_"或倒"_L"形。
8. 根据权利要求1所述的铆钉给送机械手，其特征是所述震动盘(1) 在给送装置(2)上位置可上下调整。
9.根据权利要求1所述的铆钉给送机械手，其特征是所述下连板(7-3)在底板(7-4)上位置可前后调整。
专利摘要本实用新型涉及工业机械手，尤其是一种实现铆钉自动给送的机械手。包括用于铆钉排序的震动盘及用于给送铆钉的给送装置及用于控制给送装置动作的电磁阀，震动盘固定安装在震动盘底座上；在震动盘和给送装置之间安装有带有滑槽的送料导轨。本实用新型的有益效果是，实用了自动给送铆钉到预定位置，方便快捷，提高了工作效率，降低了工作强度，提高了操作安全性，适用于批量大规模生产。
文档编号B25J3/00GK201120611SQ200720076770
公开日2008年9月24日 申请日期2007年10月30日 优先权日2007年10月30日
发明者安长龙 申请人:安长龙