专利名称：一种用于抓取、转移钻杆的机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械技术领域，特别是一种用于抓取、转移钻杆的机械手。
背景技术：
工程钻机、竖井钻机在工作过程中钻头需要经常提升和下放，与
之联接的钻杆数量达到百根之多，每根钻杆的长度达10米，重量达 歪U 3. 5吨。
钻机中心的工作状态使换装钻杆的空间结构成为问题，致使目前 在更换钻杆时，通常采用电动葫芦吊装方式，这种方式费时费力，定 位精度低，对钻机整体结构影响较大，生产效率不高。 发明内容
为解决上述所存在的问题，本实用新型设计了一种用于抓取、转移钻杆的 机械手，该机械手采用液压控制，用回转动作将钻杆转移到钻井中心， 并进行上、下、前、后距离调整，解决了钻机不能换装钻杆的空间结 构问题，实现了远距离自动化控制，提高了设备的自动化程度。
为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案
所述的用于抓取、转移钻杆的机械手，其机械手抱环呈两半对称状并以 铰轴为支点，两半抱环的开合通过所联接的抱环油缸实现，整个抱环 通过螺栓联接在伸縮臂上，伸縮臂装在回转体的矩型轨道内，它的一 端与伸縮油缸的活塞杆联接，伸縮油缸的另一端固定在伸縮臂轨道内 所焊接的钢板上；回转体装在空心轴上，上端由端面轴承支撑，下端
和回转支撑内圈固定，减速机则固定在回转支撑的伸出钢板上，与其 联接有一个小齿轮，与回转支撑上的外齿圈啮合，外齿圈用螺栓与空
心轴固定在一起；支撑回转体的空心轴与升降轴采用法兰、螺栓联接，
升降轴下端联接升降油缸，而升降油缸则固定在与滑道下端联接的立 柱法兰上，立柱与基础固定联接。
由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下积极效果 —、可以将钻杆快速准确从外围转移到钻机中心，可以上、下， 前、后移动，精确定位，效率高；
二、 解决了钻机不能吊装钻杆的空间结构问题，使设备整体结构 更紧凑协调；
三、 提高了设备的自动化程度。
图l是机械手结构示意图； 图2是机械手结构俯视示意图l中l-轴承；2-回转体；3-伸縮油缸；4_伸縮臂；5_抱环；6_ 抱环油缸；7-减速机；8-回转支撑；9-滑道；10-升降轴；11-升降油 缸；12-立柱；13-空心轴。
具体实施方式
如图l所示本实用新型用于抓取、转移钻杆的机械手，该机械手的抱环 (5)呈两半对称状并以铰轴为支点，两半抱环(5)的开合通过所联 接的抱环油缸(6)实现，整个抱环(5)通过螺栓联接在伸縮臂(4) 上，伸縮臂(4)装在回转体(2)的矩型轨道内，它的一端与伸縮油 缸(3)的活塞杆联接，伸縮油缸(3)的另一端固定在伸縮臂(4) 轨道内所焊接的钢板上；回转体(2)装在空心轴(13)上，上端由端 面轴承(1)支撑，下端和冋转支撑(8)内圈同定，减速机(7)则 固定在冋转支撑(8)的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回 转支撑(8)上的外齿圈啮合，外齿圈用螺栓与空心轴(13)固定在 一起；支撑回转体(2)的空心轴(13)与升降轴(10)采用法兰、
螺栓联接，升降轴(10)下端联接升降油缸(11)，而升降油缸(11) 则固定在与滑道(9)下端联接的立柱法兰上，立柱(12)与基础固 定联接。
当减速机(7)通电工作时，带动回转体(2)旋转，钻杆处于竖 直状态，伸縮臂(4)和回转体(2)所联接的伸縮油缸(3)的无杆腔 进油，活塞杆推动伸縮臂(4)伸出至钻杆附近；联接升降轴(10)的 下端的升降油缸(11)的活塞杆伸出，推动升降轴(10)从滑道(9) 中升起；控制抱环(5)开合的抱环油缸(6)有杆腔进油，抱环(5) 张开，减速机(7)继续驱动回转体(2)旋转，转移至被抓钻杆，然 后抱环油缸(6)无杆腔进油，活塞杆伸出，推动抱环(5)卡住钻杆 ;或者抱住钻杆后升降轴(10)升起；抱住钻杆后，伸縮臂(4)控制 伸縮油缸(3)有杆腔进油，伸缩臂(4)收回，减速机(7)驱动回转 体(2)，旋转至钻机中心，升降轴(10)下降，使钻杆下部与以前的 钻杆上部对接。
以上动作反过来进行，可将钻杆从钻机中心转移到外部。 机械手的伸、缩、开、合、回转、升、降，既可以单独动作，也 可以程序化控制，按预设的顺序动作到预定的位置；或者多个动作同 时进行，多种组合按需设置。
权利要求1、一种用于抓取、转移钻杆的机械手，其特征在于该机械手的抱环(5)呈两半对称状并以铰轴为支点，两半抱环(5)的开合通过所联接的抱环油缸(6)实现，整个抱环(5)通过螺栓联接在伸缩臂(4)上，伸缩臂(4)装在回转体(2)的矩型轨道内，它的一端与伸缩油缸(3)的活塞杆联接，伸缩油缸(3)的另一端固定在伸缩臂(4)轨道内所焊接的钢板上；回转体(2)装在空心轴(13)上，上端由端面轴承(1)支撑，下端和回转支撑(8)内圈固定，减速机(7)则固定在回转支撑(8)的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回转支撑(8)上的外齿圈啮合，外齿圈用螺栓与空心轴(13)固定在一起；支撑回转体(2)的空心轴(13)与升降轴(10)采用法兰、螺栓联接，升降轴(10)下端联接升降油缸(11)，而升降油缸(11)则固定在与滑道(9)下端联接的立柱法兰上，立柱(12)与基础固定联接。
专利摘要一种用于抓取、转移钻杆的机械手，其抱环(5)呈两半对称状并以铰轴为支点，开合通过所联接的抱环油缸(6)实现，通过螺栓联接在伸缩臂(4)上，装在回转体(2)的矩型轨道内，一端与伸缩油缸(3)联接，另一端固定在伸缩臂轨道内所焊接的钢板上；回转体装在空心轴(13)上，上端由轴承(1)支撑，下端和回转支撑(8)内圈固定，减速机(7)则固定在回转支撑的伸出钢板上，与其联接有一个小齿轮，与回转支撑上的外齿圈啮合并与空心轴固定在一起；支撑回转体的空心轴与升降轴(10)采用法兰、螺栓联接，升降轴下端联接升降油缸(11)，并固定在与滑道(9)下端联接的立柱法兰上，立柱(12)与基础固定联接，整体结构紧凑。
文档编号B25J3/00GK201061884SQ200720091008
公开日2008年5月21日 申请日期2007年6月28日 优先权日2007年6月28日
发明者客 李, 军 王, 王占军, 金汝励 申请人:中信重工机械股份有限公司;洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司