专利名称：气动抗扭助力机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械制造技术领域，特别是涉及一种可减轻劳动强度、 保障作业安全以及提髙生产效率的气动抗扭助力机械手。
背景技术：
在工业生产中各种螺栓的紧固是必不可少的，目前在搬运、定位和装配 等方面的作业普遍是采用助力机械手来完成。现有助力机械手通常未设置上 锁紧件和下锁紧件结构，悬挂架与导轨之间未安装压紧轮，通常只能受重力 而不能承受横向力和扭矩。随着现代化生产的进程，在汽车、大型设备等装 配的过程中，螺栓的拧紧力越来越髙，对拧紧力的要求也越来越髙，导致工 人无法抵抗如此大的反作用力，故现有的助力机械手越来越不适合现代工业 的发展要求了。
发明内容
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种可以抵抗大扭矩，使反作用力完全作用在机械手上，使操作者不承受任何作用力；并利用 气体动力学原理，使机械手处于无重力状态，操作者可轻松、方便地实现各 种操作的气动抗扭助力机械手。
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:气 动抗扭助力机械手，其特征在于包括悬挂架和导轨，在导轨上通过安装轴 承的尼龙轮接触连接悬挂架，悬挂架通过压紧轮压紧在导轨上，悬挂架底部 安装有上锁紧件和上转动轴，位于悬挂架下方的上转动轴连接有平行四边形， 平行四边形的前杆下面装有下转动轴和下锁紧件，下转动轴下部装有竖直调 整部分，竖直调整部分下端连接有水平调整部分，在水平调整部分上安装有 夹具和把手，平行四边形的后杆上固装有气动平衡部分，平行四边形的上杆 一端部还装有配重。
本实用新型还可以采用如下技术方案
所述上锁紧件和下锁紧件均为金属材料中嵌装聚氨酯结构。 所述夹具与水平调整部分为活动装配结构。
本实用新型具有的优点和积极效果是由于本实用新型在悬挂架与导轨 之间设置了压紧轮，使扭矩作用在导轨和压紧轮上，避免了悬挂架与导轨安 装轴承的尼龙轮在导轨内摆动；上、下锁紧件与上、下转动轴之间通过大直 径的气缸驱动压紧和分离，以摩擦力抵抗横向力和扭矩。此外上锁紧件和下 锁紧件采用高强度聚氨酯材料，提高摩擦系数；并利用气体动力学原理，使 机械手处于无重力状态，操作者可轻松、方便地实现各种操作。本实用新型 操作舒适，使用安全，实现了人机物协调生产的目的。在进行装配时，可大 大减轻装配工人的劳动强度，不仅提高装配质量和生产效率，而且还可提高 生产自动化程度，节约劳动力。
图l是本实用新型的主视图2是图1的右视图。
图中1、导轨；2、压紧轮；3、悬挂架；4、上转动轴；5、上锁 紧件；6、平行四边形；6—1、前杆；6—2、后杆；6—3、上杆；7、下 锁紧件；8、竖直调整部分；9、水平调整部分；10、夹具；11、把手； 12、配重；13、气动平衡部分；14、下转动轴。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施 例，并配合附图详细说明如下
请参阅图1和图2，气动抗扭助力机械手包括导轨l、悬挂架3、上转动 轴4、下转动轴14、上锁紧件5、下锁紧件7、平行四边形6、竖直调整部分 8、水平调整部分9、把手ll、配重12和气动平衡部分13，在导轨l上通过 安装轴承的尼龙轮接触连接悬挂架3，悬挂架通过压紧轮2压紧在导轨上， 这样不仅使悬挂架3在导轨1中灵活移动，又可抵抗大的反作用力。悬挂架 底部通过螺栓安装有上锁紧件5和上转动轴4,可以使气动抗扭助力机械手 旋转到其工作半径内的任何角度。所述上锁紧件5采用将聚氨酯嵌入金属中 的结构，在高气压下产生超大的摩擦力，既可保证气动助力机械手停留在任 意位置，又可抵抗大的反作用力。平行四边形6置于悬挂架下面，通过螺栓 与上转动轴4连接，应用了平行四边形结构独特的对边始终的特性，可以始终保证工作头的姿态。在平行四边形的前杆6—1下面通过螺栓安装有下转动 轴14和下锁紧件7，通过上转动轴和下转动轴，可以使气动助力机械手到达 其工作半径内的任何一点，所述下锁紧件7采用将聚氨酯嵌入金属中的结构， 在高气压下产生超大的摩擦力，抵抗大的反作用力。竖直调整部分8通过螺 栓安装在下转动轴14的下部，竖直调整部分下端连接有水平调整部分9，水 平调整部分9上通过螺栓活动连接有夹具10，水平调整部分9可以调整夹具 10的高度位置，使气动助力机械手满足多品种产品生产的需求，夹具10采 用活动连接方式可以满足不同产品的生产需求。平行四边形的后杆6—2上通 过螺栓安装气动平衡部分13,利用气体动力学原理，实现物体的无重力状态, 使操作者无须操作按钮即可以很小的牵引力(不大于20N)作用下，在上 下、前后、左右三维空间自由运动。同时机械手前端的工作头可以跨越障碍 物，将拧紧装置送入机器内部，进行工作。把手11安装在水平调整部分9 上。配重12安装在平行四边形的上杆6—3后面，起到平衡设备自身重力的 作用。
本实用新型的工作原理为
使用本气动助力机械手时，须先将拧紧设备(如电动拧紧板手、气动拧 紧机等)安装到夹具10上，然后抓住把手11将机械手移动到工作位置，将 拧紧设备对准需拧紧的螺栓，启动拧紧设备即可。因气动抗扭助力机械手具 有上、下锁紧件和在悬挂架与导轨之间安装压紧轮，拧紧时机械手成为一 个有机的整体。压紧轮拧紧时的反作用力完全施加在上、下锁紧件和压紧轮 上，由抗扭机械手完全吸收。操作者只需进行辅助的对正、启动等工作，而 不需要承受任何反作用扭矩。
权利要求1.一种气动抗扭助力机械手，其特征在于包括悬挂架和导轨，在导轨上通过安装轴承的尼龙轮接触连接悬挂架，悬挂架通过压紧轮压紧在导轨上，悬挂架底部安装有上锁紧件和上转动轴，位于悬挂架下方的上转动轴连接有平行四边形，平行四边形的前杆下面装有下转动轴和下锁紧件，下转动轴下部装有竖直调整部分，竖直调整部分下端连接有水平调整部分，在水平调整部分上安装有夹具和把手，平行四边形的后杆上固装有气动平衡部分，平行四边形的上杆一端部还装有配重。
2. 根据权利要求1所述的气动抗扭助力机械手，其特征在于所述上 锁紧件和下锁紧件均为金属材料中嵌装聚氨酯结构。
3. 根据权利要求1所述的气动抗扭助力机械手，其特征在于所述夹 具与水平调整部分为活动装配结构。
专利摘要本实用新型涉及一种气动抗扭助力机械手。包括在导轨上接触连接悬挂架，悬挂架通过压紧轮压紧在导轨上，悬挂架底部安装有上锁紧件和上转动轴，悬挂架下方的上转动轴上连接有平行四边形，平行四边形的前杆下面装有下转动轴和下锁紧件，下转动轴下部装有竖直调整部分，竖直调整部分下端连接有水平调整部分，在水平调整部分上安装有夹具和把手，平行四边形的后杆上固装有气动平衡部分，平行四边形的上杆一端部还装有配重。其优点是可以抵抗大扭矩，使反作用力完全作用在机械手上，使操作者不承受任何作用力；并利用气体动力学原理，使机械手处于无重力状态，操作者可轻松、方便地实现各种螺栓拧紧操作。
文档编号B25J3/00GK201073767SQ200720097000
公开日2008年6月18日 申请日期2007年8月7日 优先权日2007年8月7日
发明者李忠健 申请人:天津爱迪自动化科技有限公司