专利名称：用于城市电网隧道危险环境的机器人检查装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及用于城市电网隧道危险环境检査装置，特别涉及用于城市 电网隧道危险环境的机器人检査装置。
背景技术：
80年代以来，国内许多城市、大型发电厂和工矿企业相继采用地下电缆隧 道供应电能。为确保进入电缆工井隧道的作业人员安全，要求对电缆工井隧道 进行各种保护检测并采取定时定点检査措施，避免发生事故。
目前的保护措施除了电缆自身的防火措施外，普遍在电缆隧道内安装火灾 报警系统和气体灭火系统，对电缆隧道进行在线温度监测。对于网络化监控系
统，主要存在以下不足
1、 电缆隧道长几公里到十几公里，在如此长的和环境恶劣的通道内，用 网络化监控系统的方法，投资大，效益不明显，因而不现实。
2、 电缆火灾闷烧时间长(一般为3 4个小时)，传统火灾探测器由于灵敏 度太低，探测方式被动等原因，对这一时段内的火灾根本就不能探测到。
3、 隧道内可能存在某些有害气体，日前的网络化监控系统一般只进行温 度监控，无法实现温度和气体的综合检测，无法保证隧道内部气体对进入隧道 的工作人员的安全。
4、 无法进行灾后评估。火灾过后，需要维修人员进入隧道维修设备，但 此时监控系统已破坏，地面人员无法知道隧道内的情况；因而在进入隧道前无 法得到安全保证。
对现有的隧道检测技术检索发现，中国发明专利"隧道火灾监测报警装置" (申请号001606238.9)公开了一种隧道火灾监测报警装置，同样只解决了温 度监测问题，而无法解决以上四个问题。发明内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种投 资小、使用方便的用于城市电网隧道危险环境的机器人检査装置。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现用于城市电网隧道危险 环境的机器人检査装置，其特征在于，包括上位机系统、控制面板、牵引装置、 机器人、无线信号收发装置、吊箱，所述的上位机系统与控制面板连接，所述 的无线信号收发装置在吊箱、机器人处均有设置，所述的牵引装置与吊箱连接。
所述的上位机系统与吊箱通过电源线、信号线连接。
所述的机器人设置有摄像头、温度传感器、气体采集分析传感器。
与现有技术相比，本实用新型方法具有以下优点
1、 投资小、使用方便；
2、 灵敏度高、探测方式主动；
3、 可以保证隧道内部气体对进入隧道的工作人员的安全。
图1是本实用新型用于城市电网隧道危险环境的机器人检査装置的结构示 意图之一；
图2是本实用新型用于城市电网隧道危险环境的机器人检查装置的结构示 意图之二。
具体实施方式实施例1
如图l所示，用于城市电网隧道危险环境的机器人检査装置可分为井上部 分l和井下部分，井下部分装在吊箱内，由牵引装置7从竖井6吊内隧道。电 源线4和信号线5用于连接井上设备和井下设备。
如图2所示，当机器人12进入隧道内部IO工作时，机器人12采集到的 数据包括C02、甲垸、CO、 02四种气体传感器、温度和图像等数据，这些数 据经自身携带的无线收发系统11发送给无线信号收发系统8。机器人12携带 的摄像头具有红外夜视功能，可旋转0 360度，俯仰-45° 45°。无线信号收 发系统8固定在吊箱9上，和吊箱9一起留在竖井6的底部。电源线4为无线信号收发系统8提供电源。无线信号收发系统8接收到信号后由信号线5传给 上位机系统3。上位机系统3采集、分析以及保存这些数据；并把图像和指定
的数据显示在带有显示器的上位机系统3上。
当需要控制机器人12时，工作人员通过观看带有显示器的上位机系统3 来操纵机器人控制面板2，控制面板2的信号经上位机3处理后由信号线5传 给无线信号收发系统8。控制信号由无线信号收发系统8以无线形式发送给机 器人无线信号收发系统11，再传到机器人12上。
机器人12完成任务后，回到吊箱9中；牵引装置7把所有井下设备吊回 地面。
权利要求1.用于城市电网隧道危险环境的机器人检查装置，其特征在于，包括上位机系统、控制面板、牵引装置、机器人、无线信号收发装置、吊箱，所述的上位机系统与控制面板连接，所述的无线信号收发装置在吊箱、机器人处均有设置，所述的牵引装置与吊箱连接。
2. 根据权利要求1所述的用于城市电网隧道危险环境的机器人检査装置， 其特征在于，所述的上位机系统与吊箱通过电源线、信号线连接。
3. 根据权利要求l所述的用于城市电网隧道危险环境的机器人检査装置， 其特征在于，所述的机器人设置有摄像头、温度传感器、气体采集分析传感器。
专利摘要本实用新型涉及用于城市电网隧道危险环境的机器人检查装置，包括上位机系统、控制面板、牵引装置、机器人、无线信号收发装置、吊箱，所述的上位机系统与控制面板连接，所述的无线信号收发装置在吊箱、机器人处均有设置，所述的牵引装置与吊箱连接。与现有技术相比，本实用新型方法具有投资小、使用方便的优点。
文档编号B25J9/00GK201137505SQ20072019848
公开日2008年10月22日 申请日期2007年11月28日 优先权日2007年11月28日
发明者庄 付, 芸 姜, 海 李, 赵言正, 红 闵 申请人:上海市电力公司电缆输配电公司;上海久隆电力科技有限公司