专利名称：肩关节的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种肩关节。
背景技术：
对于医疗装置有两种典型的要求， 一方面是可应用于任意一个患者，不受其各
自的身体特征的影响；另一方面又要能够利用这一种装置进行各种类型的检查(也就 是多功能性)。根据这样的要求设计此类装置。具体例子是利用X光机拍照或者借 助于荧M视装置进行Xitit视。祸脸查方式或者患者的身^#征而定，在这些装 置上使用一种向外推移或者压迫待检查的患者的脂肪组织的装置。目前通常使用的 是一种悬臂或者臂，其可根据需要与装置相适应。悬臂通常可以垂直于患者躺卧面 移动，使得可以垂直地与患者各自的身体特征(例如肥胖症)相适应。在垂直方向的 可移动性通常将悬臂安装于一个可移动的滑板上实现。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是以花费甚少的方式实现一种带有可灵活使用的 术W成臂的肩关节结构。
按本发明的肩关节由一个基体支架和一可以展开的积械臂构成。可展开的初誠 臂包括一上臂和一下臂。上臂可围绕一转轴转动地设置或支承，并且下臂可转动地 固定或安#上臂的第一端上的一轴上。在此，轴优选布置在不同于上臂的第一端 的第二端上，使得例如在具有两个端部的上臂中，其中一端可转动地固定于转轴上， 第二端则支承带有下臂的轴。才艮据本发明，扭械臂的展开与上臂和下臂的相对运动 (对于人手臂称作弯屈和伸展)相关。通过下述方式实现上臂和下臂的这种相对运动 在转轴上安装一第一轮，在轴上安装一第二4仑，其中，这两个4M。itti也相互作用， 即，上臂围绕转轴的转动(也就是相对于固定在滚轴上的第一轮转动)导致第二轮的 转动，从而导致下臂相对于上臂转动。这些轮可以设计或构造成带轮或者链轮，其 中，通过一根围绕这些轮张紧的皮带或者链条来实J動目互作用。才;U成臂由上臂和下臂的这一构造使得才;U成臂可在收折状态下节约空间地布置。 才;U成臂本身可以通itJi臂围绕转轴的4賴展开。在此，可自动地或者通對目互作用 关系使得上臂和下臂相对运动(屈伸运动)。因此，仅需一个驱动装置就可实现两种 不同的运动(上臂转动，以^^U成臂屈伸)。本发明所述的肩关节关于所需的安装空 间(将才W戒臂分成上臂和下臂，从而节约空间)以及驱动装置的耗费少(一个驱动装置 即可实现两种运动)。
根据本发明^i的一种进一步a，在^U成臂展开^， 4 殳计用来锁止上^|
和下臂的相对位置。这例如可通过如jtbi也设计^^相互作用关系来实现即，在确 定的应用情况下，通过^M^成臂(通常是下臂)上施加压力，减小所导致的、围绕轴
的转矩。为了实现这种自锁，可以将这些^i殳计成非圆形的形状，例如将第二4W殳 计成椭圓形。这种形状的轮的优点在于可以将两种要4^目互统一fe来，既可以 使得才M成臂尽可能完全收折和展开，也能够实现自锁所需的轮直径比例。
根据一种变型，设置有一用来估算施加于积械臂(通常是下臂)上的作用力的装 置。该装置例如可以通过一个^y^皮带或者链条中的弹簧来构成。与之不同，也 可以通it^开;W戒臂的压杆的长度变化来测量作用力，或者测量上臂围绕其转轴的 角度变化。
按本发明所述的肩关节的一种进一步M除了包括支架和可以展开的积4成臂 O卜，还包括两个安装于支架上的滑块(以下称作第一滑块和第二滑块)以及一个用 ^i^接两个滑块的第一连接元件。在该实施型式中，才M成臂利用一转轴或者可围绕 一转轴4賴地固定在第二滑^ji。第一滑块同样也与才M成臂连接并^^是这样，使 得^U成^"5T以在两个滑块相向运动时，或者当两个滑块的间距减小时，通iti克转轴 的專賴展开。第一连接^H殳计用于在才M戒臂展开后连接两个滑块(例如该连接件可如 jt(^也构造，使得在展开过程结束且两个滑块的距离最小时形成连接或者可以进行连 接)。最终，连接在~~^的滑块设计沿至少一个方向共同运动。
上述进一步^可设计用于调节装置(例如X光机)上可运动的枳4成臂或者悬 臂，可以根据需要将其展开或者收折。例如可借助一个将第一滑块与枳械臂相连的 压杆，通过两个滑块的相对运动将才M戒臂展开或者收折。这样就可通过两个滑块的 相对运动，使得才M成臂按照所需的方式进^i^动(展开或者收折)。例如可由此实现 两个滑块的、用于回转才M成臂所需的相对运动，即，只要才/U^臂没有^^开，第二滑 块定位于某一个位置上，并且为将4M成臂展开，第一滑块朝向第二滑块运动。在这 种实施形式中，设置一第二连接件用于将第二滑块定位在支架上；其中，第二连接 ^H殳计用来^^4戒臂展开后^^二滑皿离定位位置，使得可以^^U成臂展开后移动现已连接的滑块或者可以调整;N成臂的位置。
根据本发明的一种实施形式，第一连接件通处少一个电磁体如jtki也形成，使
得在才M戒臂展开之后可以通it^;口电压影响两个滑块之间的连接。第二连接件可以
利用一7ja兹体构成，其中，设计为通it^7ja兹体;^口电压，使得第二滑块^^i4成臂 展开时脱离定位位置磁体。
以下将根据实施形i^于本发明进行洋细解释。附图中
图1另j安本发明的肩关节收折后的状态，
图2是按本发明的肩关节展开后的状态，
图3是按本发明的肩关节在展开状态下的垂直运动，
图4是_按本发明的一种肩关节，其中的积械臂由上臂和下臂构成，并JLil两 个城臂部分利用齿轮连接，
图5是按本发明的一种肩关节，其中出于才M成臂灵活性的目的， 一弹簧安装 在齿^^条之中，
图6枳4成臂利用内置的弹簧弯曲，
图7是按本发明的、酉e^刚'fi^4戒臂的肩关节，
图8是用于进4封莫型计算的扭械臂示意图， 图9是一种S沐椭圆形齿轮的积械臂，
图10是一种g沐椭圆形齿轮的积械臂，上臂和下臂之间的角度为90°，
图11是一种酉沐椭圆形齿轮的、完全收折的枳械臂，
图12是利用弹簧测量^i成臂中的作用力，
图13通it^杆的长度变化测量才JU成臂中的作用力，
图14是^M卡用力之前处在断电状态下的初械臂(抢救患者)，
图15是;^>作用力>^处在断电状态下的初4成臂(抢救患者)，
图16是肩关节的总体结构，
图17将电机的旋專拔动转换为平移运动，
图18压缩单元的展开与收折，
图19 ^i妄^^发明的一种^^^1
图20 ^^A^开运动到压缩运动的过渡，以及
图21在压缩过程中的压缩臂的弹簧装置，
图22是S沐一M成臂的肩关节，图23是S沐按本发明的肩关节的一种医疗装置。
具体实施例方式
图1所示为一种按本发明的肩关节，例如可以将其应用于X光3几或者组合式X 射线焚iy全查装置。在支架或者外壳1上安装有一第一或者下滑块3以及一第二 或者上滑块4。图1所示为机械臂2收折后的状态。枳械臂2由一个上臂11和一个 下臂12构成。此外还设置有一个第一连接元件5和一个第二连接元件7，这些连接 元件例如可设计^/兹体体。在收折状态下，第二连接元件7将第二或者上滑块4保 持在其位置。连接第一或者下滑块3与上臂11的压杆6用M开才A4戎臂。图中还 示出了第一轮13,其中心与(图4中示出的)转轴21重叠，才M戒臂2围绕该转轴转 动。第4 14与下臂12 —样固定在(图4中示出的)轴22上。通过链条或者皮带23 连接两个轮13、 14。利用一个(图中没有示出的)驱动装置使得下滑块3在(图中没 有示出的)导轨中向上朝第二滑块4运动，以此来展开。由此，压杆6向上臂11施 加作用力，从而使其水平展开。同时，上臂ll围绕第一轮13转动，使得连接两个 轮的链条23朝向第二轮滚动，并且使得下臂12相对于上臂11展开。这也导致通 过下滑块3的运动产生两个向上的运动，也發CJJi臂11的水平展开以及下臂12同 时伸展。
图2所示为展开状态下的肩关节。在此，上滑块4脱离原位，例如可在作为第 二连接件7的永磁体体上 口电压，乂人而导im离。同时通过第一连接元件5(例如 电磁体体)#两个滑块3、 4相互连接，使得连接后的滑块3、 4能够共同沿着导轨 运动，并因此可调节枳4成臂2的高度。如图3所示，枳4成臂2与两个滑块3、 4已 向下运动，例如朝向患者。
从图1-3可以看出，肩关节的功能与支架1的空间定位无关。这样就可以在 医疗应用装置中4M本发明所述的肩关节来压迫患者的脂肪组织，不受患者体位的 影响，患者体位可以与7K平面成0-90度范围内的任意一个角度。为了简^^L, 在本实施形式假设患者处在水平位置。
图4再次示出了图1~3中的肩关节，其中，除了两个轮13、 14^卜，还示出 了转轴21和轴22。 jH^卜，氾￡示出了一个用于医疗应用的筒管24。为了简^^l, ^又示出了一个滑块元件，该滑块元件由一个直线滑块25以》、一包括4仑轴21的滑块 附件26构成。所述轮13、 14是利用链条或者皮带23相连的齿轮或者带轮。第一 齿轮13固定安装于滑块附件26的转轴21上，使得片M成臂2可以围绕齿轮13且 同时围绕转轴21转动。上臂11也以可以转动的方式安装于转轴上。第二齿轮14和下臂12—样同才^L固定在轴22上，使得下臂12和齿轮14共同转动。在才;U成臂 的端部例如安装有用于医疗应用的筒管24。在此，例如是一种可在力作用下的压缩筒管。
对于某些特定的应用，希望展开后的积械臂(上臂和下臂)能够在力F的作用下 围绕上滑块的转轴的轴心运动。这例如对于用来压迫患者组织的积械臂而言很有 益，因为患者通常会觉得弯曲的初4戒臂比刚性的积^^,更加邻皇，JU齐迫感更少。 例如可以通过弯曲的才;U成臂平t^乎吸运动。这例如可通过安装一个弹簧30实现， ^^W乍用力时通it5单簧的伸展性来实m^U戒臂的可弯曲或柔顺性。錄图5和6 中示出。如图7所示，如果不^JH这个弹簧30,才M成臂就^f;W刚性。
图5示出了如何通it^链条下行段中安装一个弹簧元件30使得展开后的初戚 臂(上臂和下臂)围錄转轴的轴心转动。在力F的作用下，展开后的机械臂(上臂和 下臂)围绕上滑块的转轴的轴心转过一角度，该角度与所^口的力F有关(图6)。如 果，当在压缩过程中将力F;^c到下臂12上时，链^f专动下行段中就会出5l!i立应 力。枳4成臂2受压向上运动，直至拉应力足以抵消力F相对于转轴21所产生的扭 矩。通过安装一个弹簧可平#^吸运动。
对于并不需要向上弹开的应用情况，则放弃在下行段中安装弹簧装置。因此， 展开后的枳械臂结构#(呆持刚性(图7)。
对于才W成臂2应当弯曲的情况(图6),通常希望才;U成臂2本身保持刚性，即下 臂12并不相对于上臂11弯曲，或者才M成臂2并不弯曲，而是4M成臂2仅仅围绕固 定的转轴21向后翻转。这通过将上臂和下臂相互锁定实现。例如，可以附加一个 锁定装置来实现，该锁定装置^^^戒臂2完4M申話开始动作。另一种方法将结合 图8进#^释。如图6所示，当 。力F iUW成臂2屈月良时， 一方面关于由轴22 给定的点产生扭矩，该扭矩使下臂12向上翻转；另一方面，伸展的弹簧30将会施 加一作用力，通过该作用力拟目对于轴22的另一方向中产生扭矩。通过选择所用 部件的相对尺寸，可以使这两个扭矩大小M上相同，使得才iU成臂2不产生弯曲。 所述现象f/Q^—种自锁。以下将才艮据图8和一个计算示例，对其进行详细阐述。图 8所示为积4戒臂2以及各作用力。根据下列计算示例，围绕转轴21和轴22的扭矩 将同时消失，使得才M成臂2不会产生弯曲。为了在一定程度上防止发生弯曲，计算 式中所考虑的下臂与上臂之间的接触压力为ION。
如果两个齿轮之间存在一定的传动比(参见计算示例)，且在力作用点(压迫患者 的点)与上臂前端上的轴之间存在一定的i^f干力臂，则这两个臂就不会出^bN对运 动；即下臂不^、折叠。因此不需^f吏用附加的锁定元件。图8中的示例用来计算才;U戒臂不会出观i斤叠时的齿4仑传动比，计算^5出如下
d:齿轮1的半径
r2:齿轮2的半径
Gl: 上臂自重-20N
G2: 下臂自重-10N
Fa:压力=150N
rp:齿4仑2的中点与压力作用点之间的间距=30mm Fp:下臂与上臂之间的接触压力=10N a:上臂长度=430醒 b:下臂长度430mm
才艮据围绕转轴21和轴22的合成扭矩应消失的要求，计算齿轮的传动比。
S MA=0 = a/2 * G1 + r 1 * F2 + G2 * (a + b/2) - Fa (a + b) + rp * Fp
=215醒* 20N + rl * F2 + ION * 645讓-150N * 860mm + ION * 30mm
=>F2 = 117950 Nmm/rl
￡ MB = 0 = b/2 * G2 + r2 * F2 -b * Fa - rp * Fp
=215醒* 10N + r2*F2-430mm* 150N-10N*30mm
=>F2 = 62650 N醒/r2
因此
rl / r2 = 117950 N謹/ 62650 N匪=1.88。
为了获得适当的关节尺寸，最好使用椭圆形的第二齿轮14。图9、 10和11中 所示的椭圆形齿轮处于^Jf后的状态，其中上臂和下臂之间的角度为90°并且完全折叠。
根据本发明的 的一种进一步^，测量作用于才M戒臂的力。例如，可通过 弹簧长度的变化(图12)，或者利用压杆(31，图13)的长度变化实现。如图12和13 所示，如果在荧光X射线检查仪的应用情况中的压缩筒管上出现的力， 一方面通过 链条或者皮带传动装置下行段中的弹簧长度变化测量，或者通过安装在用于展开的 撑杆上的线性电位计来测量。
图14和图15示出了本发明的实施形式的优点，这些实施形式能在医疗应用装 置上发4軒艮好的作用。
参照图8对图5和图6所示实施形式的自锁作用进行解释。通过弹簧拉应力产 生的反作用力(或者反作用扭矩W氐消由自锁产生的、自下向上压迫才;i4成臂2的力 F(压力)。由于弹簧仅可有,也伸展，因此所負^氐消的压力F最大为与捧性棒f封目关的最大力。为了更大的力，连接这些齿轮的皮带或者《连条实际上是不易弯曲的。然
后，在压力F作用下向JiH下臂12,其中，皮带或者链条从第二齿轮14向第一齿 轮13滚动。也發C^:说，实际上反^tt/fM根据图1-3所述的展开机制。(即不是 将作用力从下滑块传递到上臂，也不通过滚动传递到下臂，而是将作用力传递到上 臂，然后通过滚动传递到下臂，再从下臂传递到下滑块)。
才M戒臂在较大作用力下屈服的能力，用于保证医疗应用装置中的安全性。 出现紧急情况时，可在应用压迫时方便地对患者实施抱救。 在装置已通电的正常状态下，可以通it^p"反作用力"F ，也护C^:W关节， 克服引起自锁的力关系以及下连接磁体体5的保持力，然后才;i4戒臂,f&皮折叠(图15)。 即使在断电状态下，也便于对患者实施抢救。在压迫过程中将两个滑块聚合在 -~^的下连接磁#<电磁体)在断电状态下没有磁性。因此，当压力较小时，整个机 械臂将在断电时收折(图15),并且保^^殳有问题;^十患者实^r救。当压力较大时， 可以有利地向上臂 。一定的反作用力，以便抵消阻碍才M成臂收折的自锁力。
图16至21示出了用于医疗应用装置的具体的肩关节实施形式。总体结构如 图16所示。使用一个可以将其旋專鍵动转变为平移运动的电才M图17)。
利用皮带将电机的旋4鍵动转变为平移运动，从而驱动下滑块，或者在才M成臂 展开后驱动连接在"^的滑块。为了ii5'j这一目的，压缩单元的下滑块与齿带固定 连接，并JL^一导轨中运动。
从图18可以看出如何使一个用于医疗应用装置的压缩单M开或者收折。 如果压缩单it^开，操纵操作台上的展开拾組即可。电机起动，并且-使下滑块 朝向上滑块运动，直至下滑块的对向压板(Gegenplatte)到达两个下方的电磁体或者 限位开关。在这一运动过程中，两个杆(Strebenyf吏垂直向下的U形臂(检查臂相当 于上^l)向上4賴90°。
这两个杆均可转动地与下滑块以及才/^成臂相连接。
U形臂可转动地支承在上滑块的转轴。上滑块通过一个71^兹体体与外壳固定连 接，从而固定在^l^立置上。
图19所示为下臂或CFK(化纤增强塑料讨M戒臂(由CFK或碳纤维增强型塑料 制成的积械臂)。带有筒管的CFK^^的"^该运动过程中展开。这利用位于U形臂 内的一^H1条实现。下臂并非一定要用CFK制造；其例如也可以由钢制成。所述 的筒管同样也可以用CFK或者聚苯乙烯制造。
^!条朝向^14仑2滚动。链轮l与上滑块内的转轴固定连接，并且链轮2位于U
形臂的前端，在此其与il^的轴固定连接。CFK才W戒臂的适配件同样与该轴固定连接。
现在，如果U形臂在展开时向上转动90。，链条就会在固定链轮l上滚动，并 且同时專賴链轮2与轴。因此也使得适配件和CFK 4;U成臂转动。 压缩臂的收折与展开顺序正好相反。
乂A^开运动到压缩运动的过渡可以由图20得出。当下滑块在展开时到达其在 两个下方的磁体上的位置后，压缩单元就已完全展开。现在给两个下方的磁体 口 电压，这两个电磁体因此变得有磁性，并且将下滑块固定。因此，上滑块和下滑块 相互固定连接。现在^^久》兹体 口电压，使其失去^兹性作用，并且不再与外壳连 接。
如果3脉起动电机，两个相连接的滑块就会向下运动，并且可以进行压缩。
压缩臂的减^^压缩过程中可以如图21所示iik^行。
如M压缩时向筒管^M乍用力，该作用力就会传递^4连条。位于链条内的弹 簧组可以使链剝申展或者伸长。通过链条的伸展，使得带有CFK才JU戒臂的U形臂 可以围绕上滑块内的转轴转动，从而实现减振。
图22示出了更详细的肩关节示意图。该肩关节(如图23所示)可用于X光3几。
本发明并非仅限于医疗应用。例如也可以将按本发明所述的肩关节应用于自动 4bil者机器/^领域。例如，工厂才A^/v可以酉&V"个按本发明所述的肩关节，以便 保^^/U成臂的灵活i4^开和收折。
权利要求
1. 一种可展开的肩关节，包括-一支架(1)，-一可展开的机械臂(2)，其中-所述可展开的机械臂(2)由一上臂(11)和一下臂(12)构成，-所述上臂(11)可绕一转轴(21)转动地设置，-所述下臂(12)可转动地固定在位于所述上臂(11)的一端的轴(22)上，-一第一轮(13)固定在所述转轴(21)上，-一第二轮(14)固定在所述轴(22)上，并且-所述上臂(11)和所述下臂(12)通过两个轮(13，14)如此地有效连接，使得所述上臂(11)围绕所述转轴(21)的转动导致所述第二轮(14)的转动，并且因此使得所述下臂(12)相对于所述上臂(11)转动，由此形成机械臂的屈伸运动。
2. 根据权利要求1所述的肩关节，其特征在于 -所述柳3， 14>殳计/构狄带轮，并且 通过一围绕所述^(13, 14)张紧的皮带(23)实现所述有效连接。
3. 根据权利要求1所述的肩关节，其特4雄于 -所述斷13, 14)设计成齿轮，并且-通过一围绕所述丰&(13, 14)张紧的链剩23)实现所述有效连接。
4. 根据权利要求1至3中的任一项所述的肩关节，其特4^于，所述樹13, 14) 以及所述有效连接设计用于在所述^4戒臂(2)展开时锁定所述下臂(12)与所述上臂 (ll)的相对位置。
5. 根据权利要求4所述的肩关节，其特4球于，所述^(13， 14)以^M"述有效 连接如itU也设计，使得在一定的应用情况下通过向所述才/U戒臂(2)施加压力使得绕所 述轴(22)产生的扭矩的值最小。
6. 根据权利要求4或5所述的肩关节，其特征在于，将绕所述轴(22)以及绕所 述转轴(21)的扭矩同时消失作为所述4^(13 ， 14)以及有效连接的设计的量化标准。
7. 根据权利要求1至6中^^项所述的肩关节，其特4础于，所述第J^^(14) 具有椭圆形的形状。
8. 才艮据权利要求1至7中任一项所述的肩关节，其特44于，所i^l带(23)或 者所述^l剩23)i殳计用于弹性弯曲。
9. 根据权利要求8所述的肩关节，其特^E^于，通it^所述皮带(23)或者所述 链剩23)中安装一弹簧元件(30)产生弹性特性。
10. 根据上i^又利要求中任一项所述的肩关节，带有 -"-i殳置在所述支架(l)上的第一滑块(3),- 一设置在所述支架上的第二滑块(4),以及 國 一用于连接两个滑块(3, 4)的第一连接元^(5)， 其中-所述上臂(liyf昔助所述转轴(21)固定在所述第二滑块(4)上， -所述第一滑块(3)如itti也与枳碱臂(20目连接，使得在所述两个滑块(3, 4)相向 运动时，所述才;U戒臂(2)通iii克所述转轴(21)的回转展开，_所述第一连接元件(5)用于在才M成臂(2)展开后连接所述两个滑块(3， 4),并且 -所i^f块(3, 4讨勾造为在连接在一起时沿至少一个方向共同运动。
11. 根据权利要求10所述的肩关节，其特4球于，所述第一滑块(3)通过一压杆 (6)与所述才M戒臂(2)相连。
12. 才艮据权利要求10或者11所述的肩关节，其特征在于-设置有一用于将所述第二滑块(4)的位置固定在所述支架(1)上的第二连接元 件(7),并且-所述第二连接元件(7)设计用于在才;i^成臂(2)展开^使所述第二滑块(4)脱离 固定位置。
13.根据权利要求10至12中^-"项所述的肩关节，其特征在于 ■所述第一连接元件(5)通过至少一个电磁体实现，并且 -在所述才JU戒臂(2)展开之后，所述两个滑块(3， 4)的连接可通#至少一个电 石兹^^^。电压实现。
14. 根据权利要求10至13中任一项所述的肩关节，其特征在于 -所述第二连接元件(7)通过至少一个永磁体实现，并且-在所述4M成臂(2)展开之后，通过给所述至少一个7Ja兹体;^口电压使得所述第 二滑块W脱离固定位置。
15. 根据权利上述权利要求中任一项所述的肩关节，其特征在于，所述支架(l) 具有一用于连接在4的滑块(3， 4)的共同运动的导轨。
16. 根据上述权利要求中任一项所述的肩关节，其特征在于，所述肩关节具有 一用于估算^口于所述才M成臂上的作用力的装置(30, 31)。
17. 根据权利要求2至16中任一项所述的肩关节，其特4錄于，所錄置(30,31)由一安装于皮带或者链条之中的弹簧构成。
18. 根据权利要求11至17中任一项所述的肩关节，其特征在于，通过用于展 开的压杆(6)的长度变化测量作用力。
19. 根据上i^又利要求中任一项所述的肩关节，其特44于有一个唯一的驱动 装置，借助它使所述滑块(3， 4阵动，妝所述城臂(2)展开。
20. —种带有如权利要求1至19中任一项所述肩关节的X光机。
21. —种带有如权利要求1至19中任一项所述肩关节的荧光检查装置。
22. —种带有如权利要求1至19中任一项所i^关节的才M成手。
全文摘要
本发明涉及一种肩关节，其包括一个支架(1)和一个可展开的机械臂(2)，且可展开的机械臂(2)由一个上臂(11)和一个下臂(12)构成。上臂(11)可以围绕转轴(21)转动，而下臂(12)则以可在轴(22)上转动的方式固定于上臂(11)的一个末端上。第一轮(13)固定于转轴(21)上，第二轮(14)固定于轴(22)上。上臂(11)和下臂(12)通过两个轮(13，14)形成相互作用关系，使得上臂(11)围绕转轴(21)的旋转运动变成第二轮(14)的旋转运动，并且使得下臂(12)相对于上臂(11)转动，从而形成机械臂的屈伸运动。
文档编号B25J18/00GK101444919SQ20081019117
公开日2009年6月3日 申请日期2008年5月23日 优先权日2007年5月23日
发明者乔基姆·特朗默, 弗朗兹·贝姆勒, 玛丽安娜·凯费尔, 迈克尔·克莱伯, 迪特尔·韦尔勒 申请人:西门子公司