专利名称：机械手快速更换机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及排爆机器人各种不同用途机械手的一种快速更换机构。
背景技术：
机械手快速更换机构是用于提高排爆机器人更换各种不同用途机械手效率的一种方便、 简洁、耐用的机构。
目前，排爆机器人机械臂和机械手之间通过法兰形式连接的基本都采用螺钉直接连接，
这种直接连接的方式一般要采用6 8个螺钉甚至更多的螺钉来连接。如果排爆机器人要执行 不同的任务，更换与任务对应的机械手则需要拆装6 8个甚至更多的螺钉，降低了任务执行 效率，遇到紧急任务时，将难以满足要求；而且采用螺钉直接连接的方式，使得连接螺钉的 螺纹直接受力，易使螺纹发生破坏，甚至被剪应力剪断螺钉，造成严重后果。
发明内容
本发明所要解决得技术问题是提供了一种用于提高排爆机器人更换各种不同用途机械手 效率的一种方便、简洁、耐用的机械手快速更换机构。克服了现有的直接采用螺钉连接排爆 机器人机械臂和机械手拆装效率低，更换不易及螺纹连接容易破坏的缺陷。
为解决上述技术问题，本发明提出了一种机械手快速更换机构，包括上法兰、下法兰， 上法兰连接机械臂，下法兰连接机械手，其特征在于还包括内扣、夕卜扣、止动销，所述内 扣包括带环形槽内圈，所述外扣为环形圈，内扣与外扣具有配合面，二者配合连接在上法兰 和下法兰的接合处，制止上法兰和下法兰的轴向移动；上法兰和下法兰之间连接止动销，止 动销用于阻止上法兰和下法兰之间的相对转动。
进一步的，所述内扣与外扣之间通过螺钉、螺母对锁紧固定。
作为优选方案，所述螺钉、螺母对的数量为2个。
本发明的内扣和外扣是主要的连接件和受力件，二者相扣后形成的环形槽对上法兰和下 法兰起到了主要的连接作用和承受了整个机构中大部分应力；止动销可以防止排爆机器人的 机械臂和机械手克服上法兰和下法兰之间的摩擦力发生转动；上法兰和下法兰是排爆机器人发明的前提条件；螺钉、螺母、垫圈及弹簧 垫圈用来连接上法兰和下法兰，并防止它们松动。 本发明的技术进步特点是
1 )使排爆机器人更换l次机械手由拆装6 8个螺钉甚至更多的螺钉縮减为只拆装2个螺钉
2)使排爆机器人的机械臂和机械手的连接由连接螺钉的螺纹直接受力变为内扣和外扣 主要受力，螺钉辅助受力，从而更加耐用。
实践证明，通过应用机械手快速更换机构，使得排爆机器人更换i次机械手由原来的io 分钟縮短到了2分钟，而且经过使用半年使用，本机构一切正常。
图l为本发明的结构示意图。 图2为本发明的又一结构示意图。
下面结合附图和具体实施方式
对本发明作进一步的说明。
具体实施例方式
如图1所示，本具体实施方式
包括内扣l、外扣2、止动销3、上法兰4、下法兰5、螺钉6 、螺母7、垫圈8及弹簧垫圈9。内圈带环形槽的内扣1和外扣2用来固定上法兰和下法兰，防 止上法兰和下法兰发生轴向移动。内扣1和外扣2具有配合面，防止螺钉6的螺纹因直接受到 上法兰和下法兰传递的应力遭到破坏。上法兰4安装在机械臂上，下法兰5安装在机械手上， 安装在不同机械手上的下法兰应完全相同，满足互换性；螺钉6、螺母7、垫圈8用来锁住内 扣1和外扣2;弹簧垫圈9用于防止螺钉6松动。结合图2所示，止动销3用来阻止上法兰4和下 法兰5发生相对转动。
安装机械手时，先将上法兰4和下法兰5对接，然后放入止动销3，接着将内扣1和外扣2 相扣，最后用螺钉6穿过内扣1和外扣2的螺钉孔，套上弹簧垫圈9、垫圈8并上紧螺母7。拆卸 机械手时，只需松开2个连接螺钉6，拿掉内扣1和外扣2，即可完成拆卸。
本发明使得排爆机器人更换一次机械手只需拆装2个螺钉，不仅提高了排爆机器人更换 各种不同用途机械手的效率，而且避免了现有的螺钉直接连接的弊病，使得排爆机器人的机 械臂和机械手的连接更加耐用。
权利要求
1.一种机械手快速更换机构，包括上法兰、下法兰，上法兰连接机械臂，下法兰连接机械手，其特征在于还包括内扣、外扣、止动销，所述内扣包括带环形槽内圈，所述外扣为环形圈，内扣与外扣具有配合面，二者配合连接在上法兰和下法兰的接合处，制止上法兰和下法兰的轴向移动；上法兰和下法兰之间连接止动销，止动销用于阻止上法兰和下法兰之间的相对转动。
2.根据权利要求l所述的机械手快速更换机构，其特征在于，所述内 扣与外扣之间通过螺钉、螺母对锁紧固定。
3.根据权利要求2所述的机械手快速更换机构，其特征在于，所述螺 钉、螺母对的数量为2个。
全文摘要
本发明涉及排爆机器人各种不同用途机械手的一种快速更换机构，包括上法兰、下法兰，上法兰连接机械臂，下法兰连接机械手，其特征在于还包括内扣、外扣、止动销，所述内扣包括带环形槽内圈，所述外扣为环形圈，内扣与外扣具有配合面，二者配合连接在上法兰和下法兰的接合处，制止上法兰和下法兰的轴向移动；上法兰和下法兰之间连接止动销，止动销用于阻止上法兰和下法兰之间的相对转动。本发明克服了现有排爆机器人机械手不易更换及螺纹连接易遭破坏的缺点，提升了排爆机器人应对和完成多种不同类型任务的能力。
文档编号B25J17/02GK101653942SQ20091030795
公开日2010年2月24日 申请日期2009年9月29日 优先权日2009年9月29日
发明者孙魁元, 强 尹, 左久林, 易建天, 李建华, 邓丽君 申请人:国营红林机械厂