专利名称：姿态调整式竞赛用机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及教学以及竞赛用机器人行走机构的改进结构， 本技术方案还可应用于玩具车体构造中。
背景技术：
针对教学用以及竞赛用机器人行走机构存在的驱动力和灵活 性难以兼顾的技术问题，我们己设计采用了驱动地轮附加履带驱 动轮的混合式驱动行走机构，这样机器人就可具备灵活的运动能 力和高操控准确性行动能力以及有力的驱动能力。但实际应用中 发现该混合式驱动行走机构仍存在一技术问题由于所有行走轮 与车体均为刚性连接设置，尤其是某些行走轮出现了一定的磨损， 遇到平滑、斜坡或凸凹不平的行走路面时，就难以保证各行走轮 与地面保持充分接触摩擦用力，两种驱动轮的驱动性能就得不到 充分的发挥，因而这种混合式驱动行走机构机器人所具备的包括 转向运行灵活性和操控准确性等优势难以得到理想发挥。 发明内容
本实用新型的发明目的在于提供一种通过自动改变行走轮状 态、充分发挥轮与地面接触的最大驱动能力的姿态调整式竞赛用 机器人。本实用新型提供的姿态调整式竞赛用机器人技术方案， 其主要技术内容是 一种姿态调整式竞赛用机器人，其驱动地轮 设置于姿态摆臂，该姿态摆臂铰接在车体上，于该铰接轴上设有 姿态摆臂的棘轮棘爪限位机构，其棘爪设置于车体上，棘轮与姿 态摆臂之间接触面由弹性顶珠卡止两者相对位，棘轮的配合面上 设有一圈若干滚珠凹。
本实用新型公开的这种姿态调整式竞赛用机器人，由于其结 构构成中驱动地轮采用了姿态调整机构，它可随地面起伏变化而 变化，既使场地较为复杂，本机器人车体的各个车轮也都能与地面有良好的接触，从而充分发挥其驱动性能和各种车体状态调整
能力，大大提高了机器人通过特殊场地的能力。
图l和图2分别为本姿态调整式竞赛用机器人在水平和坡形场 地的状态图
图3为本姿态调整式竞赛用机器人的局部结构图 图4为图3的俯视方向的部分剖视结构图。
具体实施方式
本实用新型的姿态调整式竞赛用机器人，其一实施结构构造如 各附图所示，其机器人车体4下部设有由一对驱动地轮1和一组 履带驱动轮构成的混合式驱动行走机构，其中的一对驱动地轮1 转动设置于姿态摆臂2 —端，且驱动地轮1由固定于姿态摆臂2 的电机3直接驱动连接。所述的姿态摆臂2，其另一端铰接在车体 4上，于其铰接轴上设有姿态摆臂2的棘轮棘爪限位机构，棘轮5 位于姿态摆臂2和车体4之间，棘轮5与姿态摆臂2的接触面是 通过调节螺栓9和弹簧8挤压滚珠7，使两者弹性顶珠卡止配合， 棘轮5的配合表面上设有一圈若干滚珠凹13，棘爪6设置于车体 4上。本姿态调整式竞赛用机器人在水平场地运行时如图l所示， 当遇有坡地时，其驱动地轮1在悬空中即瞬随重力下落，降至坡 地地面上，在下落的同时带动棘轮5与棘爪6滑动转动，此时， 棘爪6对棘轮的限位作用使驱动地轮1对地面产生相当的摩擦驱 动力；相对机器人、当地面上升，也即对驱动地轮1的支撑力超 过弹性顶珠的弹性锁紧力时，如图所示，由于棘爪6对棘轮的限 位，姿态摆臂2在驱动地轮1的作用下推动滚珠7逆时针沿弧线 依次滑入以下的各相应滚珠凹13内，由姿态摆臂2将驱动地轮1 位置自动调整，这样使本姿态调整式竞赛用机器人的各驱动轮都 能与场地有良好的接触，从而充分发挥它们的驱动能力。在本实 施例中'，位于姿态摆臂2的下落极限位和上摆极限位各设一限位 块11、 12，避免车体落地以及其它驱动轮被悬空。
权利要求1、一种姿态调整式竞赛用机器人，其特征在于其中的驱动地轮设置于姿态摆臂(2)，该姿态摆臂铰接在车体(4)上，于该铰接轴上设有姿态摆臂的棘轮棘爪限位机构，其棘爪(6)设置于车体上，棘轮(5)与姿态摆臂之间接触面由弹性顶珠卡止两者相对位，棘轮的配合面上设有一圈若干滚珠凹(13)。
2、 根据权利要求1所述的姿态调整式竞赛用机器人，其特征 在于驱动地轮(1)由电机直接驱动设置。
3、 根据权利要求1所述的姿态调整式竞赛用机器人，其特 征在于位于姿态摆臂(2)的下落极限位和上摆极限位各设一限 位块(11、 12)。
专利摘要本实用新型涉及教学以及竞赛用机器人行走机构的改进技术。本姿态调整式竞赛用机器人，其中的驱动地轮设置于铰接在车体的姿态摆臂上，于该铰接轴上还设有姿态摆臂的棘轮棘爪限位机构，棘轮与姿态摆臂之间接触面由弹性顶珠卡止两者相对位，棘轮的配合面上设有一圈若干滚珠凹。本技术方案中，其驱动地轮可随地面起伏变化而变化姿态位置，即使场地较为复杂，本机器人车体也都能产生足够的驱动力，从而大大提高了机器人特殊场地的通过能力。
文档编号B25J5/00GK201380481SQ200920012740
公开日2010年1月13日 申请日期2009年4月3日 优先权日2009年4月3日
发明者周宇明, 王少岩, 福 程, 马英庆 申请人:辽宁机电职业技术学院