专利名称：模切机送纸机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种印刷、包装行业的纸或纸板的加工机械，尤其涉及一种模切机送
纸机械手。
技术背景 公知技术中，在进行纸板模切作业时，通常由操作人员在模切机工作台活动台张 开时用手工完成送进纸板的动作。模切机工作台的活动台往复循环开合，位于工作台旁的 工作人员不断地用手送进将要模切的纸板。由于工作台张开时间比较短，操作人员一旦精 力不集中，动作不迅速就很容易出现人身伤亡事故
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术不足之处而提供一种机械连动连杆机构配合 模切机工作台开合动作自动化送进纸板的模切机送纸机械手。 本实用新型通过以下技术方案予以实现一种模切机送纸机械手，具有平行两侧 板的机架，若干真空吸盘，其特殊之处还有动力传递机构、前后往复运动传递机构、上下摆 动运动传递机构，其中 所述动力传递机构由通过轴承安装在机架两侧板上的主工作轴及安装在主工作 轴上的伞齿轮组成，伞齿轮与模切机主驱动轴上的伞齿轮相啮合； 所述前后往复运动传递机构由角位移传动部分、中间传动部分、同步机械手部分
组成，所述角位移传动部分由曲柄、连杆、摇臂、第二连杆、角形摆动臂及铰轴、第三连杆、扇
形齿、扇齿芯轴组成，曲柄通过键固定在前述主工作轴外伸在一侧机架的外伸端上，角形摆
动臂铰轴、扇齿轮芯轴通过轴承各自固定在同侧机架侧板上，连杆两端分别铰接连接在曲
柄及摇臂上，第二连杆两端分别铰接连接在摇臂臂端及角形摆动臂一臂端，第三连杆两端
分别铰接连接在角形摆动臂另一臂端及扇形齿轮上；所述中间传动部分由小齿轮及同体伞
形齿、齿轮轴、中间传动轴及安装在轴两端的伞形齿、同步轴及安装在前述同侧机架侧板外
伸端的伞齿轮组成，所述齿轮轴座、中间传动轴轴座、同步轴座安装在同侧机架板上，回转
配合套在齿轮轴座上的小齿轮与前述角位移传动部分的扇形齿相啮合，中间传动轴两端的
伞齿轮分别与齿轮轴座上的伞齿轮、同步轴上的伞齿轮相啮合；同步机械手部分由对称布
置在机架二侧板内侧的同步轴及安装在同步轴上的同步带轮、若干中间同步带轮、同步带、
机械手臂、手臂支承杆、滑块、导轨、真空吸盘支架所组成，所述若干中间同步带轮、导轨固
定座各自固定在机架两侧板内侧，同步带绕在同步轴的同步带轮上，经中间同步带轮折返
后固定在滑块上，所述滑块沿导轨滑移，机械手臂一端铰接连接在滑块上，其中部与手臂支
承杆铰接连接，其前端固定连接真空吸盘支架，若干真空吸盘固定在真空吸盘支架上； 所述上下摆动运动传递机构由通过键固定在前述扇齿芯轴的摇臂、角形摆动杆及
铰销、连杆、水平位移杆、摆动杆、第二连杆、第二摇臂、第三连杆、第三摇臂及同步轴、安装
在工作轴上的凸轮所组成，所述角形摆动杆及铰 轴固定在扇齿芯轴同侧的机架侧板上，水平位移杆通过滑动轴承座固定在前述机架侧板上，同步轴通过轴承固定在机架两侧的侧 板上，第二摇臂回转配合套在同步轴上，第三摇臂通过键固接在同步轴上，角形摆动杆的一 边端缘安装有滚轮与摇臂滚动接触，连杆两端分别铰接连接在角形摆动杆的另边端缘及水 平位移杆的外伸杆端，摆动杆一端铰接连接在水平位移杆上其中部滚轮紧靠凸轮，第二连 杆两端分别铰接连接在摆动杆杆端及第二摇臂臂端，第三连杆两端分别铰接连接在第二摇 臂及第三摇臂的臂身上，第三摇臂的臂端与前后往复运动传递机构的手臂支承杆铰接连 接。 所述前后往复运动传递机构的扇形齿轮开有槽，第三连杆杆端与扇形齿轮铰接连 接的铰销可在槽内移动并由螺母紧固。 本实用新型的积极效果是本实用新型提出的模切机送纸机械手，通过设置角位 移传动部分、中间传动部分、同步机械手部分实现机械手的往复运动，通过上下摆动运动传 递机构实现机械手的上升和下降，尤其是水平位移杆的设置使得往复、上下摆动的运动转 换更为平稳。本实用新型送给纸板进入工作台，送进纸板过程实现自动化，无需人力操作， 杜绝了人身伤害事故的发生，提高了工作效率。
图1为本实用新型与模切机工作台联动示意图。 图2为图1实施例上下摆动运动传递机构示意图。
具体实施方式下面结合实施例对本发明作进一步的描述 图1 图2为本实用新型送纸机构原理示意图。 一种模切机送纸机械手，具有平 行两侧板的机架1，若干真空吸盘2，动力传递机构3、前后往复运动传递机构4、上下摆动运 动传递机构5，其中 动力传递机构3由通过轴承安装在机架两侧板上的主工作轴31及安装在主工作 轴上的伞齿轮组成，伞齿轮与模切机主驱动轴32上的伞齿轮相啮合； 所述前后往复运动传递机构4(见图1)由角位移传动部分、中间传动部分、同步机 械手部分组成，所述角位移传动部分由曲柄411、连杆412、摇臂413、第二连杆414、角形摆 动臂415及铰轴416、第三连杆417、扇形齿418、扇齿芯轴419组成，曲柄411通过键固定在 前述主工作轴31外伸在一侧机架的外伸端上，角形摆动臂415、扇齿轮芯轴419通过轴承 各自固定在同侧机架侧板ll上，连杆412两端分别铰接连接在曲柄411及摇臂413上，第 二连杆414两端分别铰接连接在摇臂臂端413及角形摆动臂415 —臂端，第三连杆417两 端分别铰接连接在角形摆动臂415另一臂端及扇形齿轮418上；所述中间传动部分由小齿 轮421及同体伞形齿422、齿轮轴423、中间传动轴424及安装在轴两端的伞形齿425、426、 同步轴427及安装在前述同侧机架侧板外伸端的伞齿轮428组成，所述齿轮轴座423、中间 传动轴轴座429、同步轴427座安装在同侧机架侧板11上，回转配合套在齿轮轴423上的小 齿轮421与前述角位移传动部分的扇形齿418相啮合，中间传动轴两端的伞齿425、426分 别与齿轮轴座上的伞齿轮422、同步轴427上的伞齿轮428相啮合；同步机械手部分(见图 2)由对称布置在机架两侧板11、12内侧的同步轴427及安装在同步轴上的同步带轮431、若干中间同步带轮432、同步带433、机械手臂434、手臂支承杆435、滑块436、导轨437、真 空吸盘支架438所组成，所述若干中间同步带轮432、导轨437各自固定在机架二侧板11内 侧，同步带433圈绕在同步轴的同步带轮431，经中间同步带轮432折返后固定在滑块436 上，所述滑块436沿导轨437滑移，机械手臂434 —端铰接连接在滑块436上，其中部与手 臂支承杆435铰接连接，其前端固定连接真空吸盘支架438，若干真空吸盘2固定在真空吸 盘支架438上；本机构中通过角位移传动部分将主工作轴的回转运动变为扇齿的角摆动， 所述前后往复运动传递机构的扇形齿轮418还可以开有槽，第三连杆417杆端与扇形齿轮 418铰接连接的铰销可在槽内移动并由螺母紧固，采用这种方式可调节扇形齿轮的回转角 度。通过中间传动部分将扇齿轮的回转角度转化为同步轴的回转，由圈绕在同步轴轮上的 同步带往复带动同步机械手部分的滑块，机械手臂的滑块沿导轨轨道滑移，完成机械手的 前后往复运动。 上下摆动运动传递机构5由通过键固定在前述扇齿轮芯轴419机架内侧的摇臂 511 、角形摆动杆512及铰销513、连杆514、水平位移杆515、摆动杆521 、第二连杆522、第二 摇臂523、第三连杆524、第三摇臂525及同步轴526、安装在工作轴上的凸轮527所组成，所 述角形摆动杆铰销轴固定在扇齿芯轴同侧的机架侧板11上，水平位移杆515通过滑动轴承 座516固定在前述机架侧板11上，同步轴526通过轴承固定在机架两侧的侧板11、 12上， 第二摇臂523回转配合套在同步轴526上，第三摇臂525通过键固接在同步轴526上，角 形摆动杆512的一边安装有滚轮与摇臂511滚动接触，连杆514两端分别铰接连接在角形 摆动杆512的另一边及水平位移杆515的外伸杆端，摆动杆521 —端铰接连接在水平位移 杆515上，其中部有滚轮529紧靠凸轮527，第二连杆522两端分别铰接连接在摆动杆杆端 521及第二摇臂523臂端，第三连杆524两端分别铰接连接在第二摇臂523及第三摇臂525 的臂身上，第三摇臂525的臂端与前后往复运动传递机构的手臂支承杆435铰接连接。上 下摆动运动传递机构的动力由上下摆动运动传递机构的扇齿轮芯轴419传递过来，当摇臂 511随扇齿芯轴摆动时，水平位移杆515随之改变摆动杆521的铰点位置，摆动杆521并依 据工作主轴31上的凸轮527的曲线确定第三摇臂525的位置，确定手臂支承杆的位置是上 升或下降。尤其是水平位移杆515的设置使得摆动杆521与其铰接的铰接点发生微小的位 移，使得机械手在前后往复、上下摆动的运动转换更为平稳。 上述实例并不构成对本实用新型的限制，凡采用等同替换或等效变换的形式所获 得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。
权利要求一种模切机送纸机械手，具有平行两侧板的机架，若干真空吸盘，其特征在于还有动力传递机构、前后往复运动传递机构、上下摆动运动传递机构，其中所述动力传递机构由通过轴承安装在机架两侧板上的主工作轴及安装在主工作轴上的伞齿轮组成，伞齿轮与模切机主驱动轴上的伞齿轮相啮合；所述前后往复运动传递机构由角位移传动部分、中间传动部分、同步机械手部分组成，所述角位移传动部分由曲柄、连杆、摇臂、第二连杆、角形摆动臂及铰轴、第三连杆、扇形齿、扇齿芯轴组成，曲柄通过键固定在前述主工作轴外伸在一侧机架的外伸端上，角形摆动臂铰轴、扇齿轮芯轴通过轴承各自固定在同侧机架侧板上，连杆两端分别铰接连接在曲柄及摇臂上，第二连杆两端分别铰接连接在摇臂臂端及角形摆动臂一臂端，第三连杆两端分别铰接连接在角形摆动臂另一臂端及扇形齿轮上；所述中间传动部分由小齿轮及同体伞形齿、齿轮轴、中间传动轴及安装在轴两端的伞形齿、同步轴及安装在前述同侧机架侧板外伸端的伞齿轮组成，所述齿轮轴座、中间传动轴轴座、同步轴座安装在同侧机架板上，回转配合套在齿轮轴座上的小齿轮与前述角位移传动部分的扇形齿相啮合，中间传动轴两端的伞齿轮分别与齿轮轴座上的伞齿轮、同步轴上的伞齿轮相啮合；同步机械手部分由对称布置在机架二侧板内侧的同步轴及安装在同步轴上的同步带轮、若干中间同步带轮、同步带、机械手臂、手臂支承杆、滑块、导轨、真空吸盘支架所组成，所述若干中间同步带轮、导轨固定座各自固定在机架两侧板内侧，同步带绕在同步轴的同步带轮上，经中间同步带轮折返后固定在滑块上，所述滑块沿导轨滑移，机械手臂一端铰接连接在滑块上，其中部与手臂支承杆铰接连接，其前端固定连接真空吸盘支架，若干真空吸盘固定在真空吸盘支架上；所述上下摆动运动传递机构由通过键固定在前述扇齿芯轴的摇臂、角形摆动杆及铰销、连杆、水平位移杆、摆动杆、第二连杆、第二摇臂、第三连杆、第三摇臂及同步轴、安装在工作轴上的凸轮所组成，所述角形摆动杆及铰销轴固定在扇齿芯轴同侧的机架侧板上，水平位移杆通过滑动轴承座固定在前述机架侧板上，同步轴通过轴承固定在机架两侧的侧板上，第二摇臂回转配合套在同步轴上，第三摇臂通过键固接在同步轴上，角形摆动杆的一边端缘安装有滚轮与摇臂滚动接触，连杆两端分别铰接连接在角形摆动杆的另边端缘及水平位移杆的外伸杆端，摆动杆一端铰接连接在水平位移杆上其中部滚轮紧靠凸轮，第二连杆两端分别铰接连接在摆动杆杆端及第二摇臂臂端，第三连杆两端分别铰接连接在第二摇臂及第三摇臂的臂身上，第三摇臂的臂端与前后往复运动传递机构的手臂支承杆铰接连接。
2. 根据权利要求1所述的模切机送纸机械手，其特征是所述前后往复运动传递机构的 扇形齿轮开有槽，第三连杆杆端与扇形齿轮铰接连接的铰销可在槽内移动并由螺母紧固。
专利摘要本实用新型涉及一种模切机送纸机械手。其具有平行两侧板的机架、若干真空吸盘、动力传递机构、前后往复运动传递机构、上下摆动运动传递机构。动力传递机构将模切机主驱动轴上的动力传递至机械手前后往复运动传递机构及上下摆动运动传递机构。本实用新型提出的模切机送纸机械手，通过设置角位移传动部分、中间传动部分、同步机械手部分实现机械手的往复运动，通过上下摆动运动传递机构实现机械手的上升和下降，尤其是水平位移杆的设置使得往复、上下摆动的运动转换更为平稳。本实用新型送给纸板进入工作台，送进纸板过程实现自动化，无需人力操作，杜绝了人身伤害事故的发生，提高了工作效率。
文档编号B25J13/00GK201455995SQ20092007814
公开日2010年5月12日 申请日期2009年7月13日 优先权日2009年7月13日
发明者林强荣 申请人:派博机械(上海)有限公司