专利名称：叠模输送机的制作方法
技术领域：
叠模输送机 本实用新型涉及食品机械行业，尤其涉及一种豆腐干、腐乳、豆腐等豆制品生产线
上的叠模输送机。 [背景技术] 由豆浆制作为豆腐干、腐乳、豆腐等豆制品需要经过凝固、破脑、分配、压榨、深加 工等过程，豆浆加入凝固剂变成豆腐脑，豆腐脑经过打碎破脑后，再倒入型箱，再把装有碎 豆腐脑的型箱叠成多层，放入压榨机压榨成豆腐坯，再经过深加工成豆腐干、腐乳、豆腐等 豆腐制品。现有技术中将装有碎豆腐脑的型箱叠成多层，以及将多层装碎豆腐脑的型箱往 压榨机输送的过程是采用手工作业方式，生产效率低，卫生条件差、生产出的豆腐干、腐乳 质量不稳定、工人劳动强度大、生产成本高。 本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种叠模输送机，其具有操 作简单方便，生产效率高、卫生条件好的特点。 本实用新型提供的叠模输送机，包括型箱、输送线、第一机械手、第二机械手、第三 机械手、支架和程序控制器，型箱设置在输送线上，第一机械手、第二机械手和第三机械手 均设置在输送线正上方的支架上，输送线、第一机械手、第二机械手和第三机械手均和程序 控制器相连；所述第一机械手包括叠模装置、第一水平运动气缸、第一水平运动导轨和第 一机械手支架，所述第一水平运动导轨设置在第一机械手支架上，所述叠模装置设置在第 一水平运动导轨上，可沿第一水平运动导轨做水平运动，所述的叠模装置设置为两个，且相 互固定连接，所述第一水平运动气缸一端固定在第一机械手的其中一个叠模装置的安装板 上，另一端通过浮动接头与第一机械手支架固定连接，第一机械手的两个叠模装置的安装 板相互连接，第一机械手的两个叠模装置在第一水平运动气缸的推动下可沿着第一水平运 动导轨滑动，第一水平运动气缸与程序控制器相连；所述第二机械手包括一个叠模装置、第 二水平运动气缸、第二水平运动导轨、第二机械手支架和第二水平支杆，所述第二水平运动 导轨设置在第二机械支架上，所述第二机械手的叠模装置和第二水平支杆设置在第二水平 导轨上，所述第二水平运动气缸设置在第二机械手的叠模装置的安装板上，第二水平运动 气缸通过浮动接头与第二水平支杆一端连接，第二水平支杆另一端固定在第二机械手支架 上，第二机械手的叠模装置在第二水平气缸的推动下可沿着第二水平运动导轨滑动，所述 第二机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第一机械手支架的后面，第二水平运动气缸 和程序控制器相连；所述第三机械手包括一个叠模装置、第三水平运动气缸、第三水平运动 导轨、第三机械手支架和第三水平支杆，所述第三水平运动导轨设置在第三机械支架上，所 述第三机械手的叠模装置和第三水平支杆均设置在第三水平运动导轨上，所述第三水平运 动气缸设置在第三机械手的叠模装置的安装板上，第三水平运动气缸通过浮动接头与第三 水平支杆一端连接，第三水平支杆另一端固定在第三机械手支架上，第三机械手的叠模装置在第三水平气缸的推动下可沿着第三水平运动导轨滑动，所述第三机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第二机械手支架的后面，第三水平运动气缸和程序控制器相连；所述的叠模装置包括短手臂、安装板、夹紧气缸、夹紧导杆、升降运动气缸、机械手安装板和机械手提升板，所述安装板设在第一机械手支架上，安装板下方设有机械手提升板，升降运动气缸竖向设置在安装板的上方，下端与机械手提升板固定连接，机械手安装板设置在机械手提升板下方，固定相连，短手臂下部设置挂钩，短手臂通过夹紧气缸与机械手安装板相连，每个叠模装置中短手臂设置为大于或等于两个，且短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，所述短手臂的下端部设置在机械手安装板下方，升降运动气缸、夹紧气缸均与均程序控制器相连。 所述的叠模装置包括四个短手臂、两个夹紧气缸、六个水平夹紧导杆，水平夹紧导杆、夹紧气缸固定设置在机械手安装板与机械手提升板之间，水平夹紧导杆以及夹紧气缸一端均与短手臂相连，另一端均和机械手安装板相连，短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，每侧的两个短手臂固定相连，且每侧的短手臂与一个夹紧气缸和三个水平夹紧导杆相连。 所述第一水平气缸、第二水平气缸、第三水平气缸皆采用皮带或齿轮和齿条配套结构或螺旋杆之一代替，且皮带或齿轮和齿条配套结构或螺旋杆皆由电机驱动。[0007] 本实用新型与现有技术相比，具有以下优点 本实用新型的叠模装置通过夹紧气缸和夹紧导杆控制短手臂空闲时处于打开，工作时处于合拢状态，夹住装有碎豆腐脑的型箱；升降运动气缸的设置可带动短手臂、夹紧气缸、夹紧导杆、机械手安装板和机械手提升板整体上下移动；水平运动气缸的设置使得叠模装置可沿着水平运动滑轨滑动；本实用新型叠模输送机按照程序控制器中预先设定好的程序实现自动化工作过程，达到叠层型箱输送的目的，生产效率高，不需人工操作，卫生条件大大提高，而且可根据不同的豆制品品种、不同的生产工艺要求完成叠加输送。
图1为本实用新型叠模输送机的结构示意图；[0010] 图2为
图1中第一机械手的结构示意图；[0011] 图3为图2中叠模装置结构示意图；[0012] 图4为
图1中第二机械手的结构示意图；[0013] 图5为
图1中第三机械手的结构示意图。 为更进一步阐述本实用新型为达成预定目的所采取的技术手段及功效，
以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的叠模输送机，其具体实施方式
、结构、特征及其功效，说明如后。 如
图1所示，本实用新型提供了一种叠模输送机，包括型箱、输送线1、第一机械手2、第二机械手3、第三机械手4、支架和程序控制器，型箱设置在输送线1上，第一机械手2、第二机械手3和第三机械手4均设置在输送线1正上方的支架上，输送线1、第一机械手2、第二机械手3和第三机械手4均和程序控制器相连。[0016] 如图2所示，所述第一机械手2包括叠模装置、第一水平运动气缸22、第一水平运动导轨24和第一机械手支架21，所述第一水平运动导轨24设置在第一机械手支架21上，所述叠模装置设置在第一水平运动导轨24上，可沿第一水平运动导轨24做水平运动，所述的叠模装置设置为两个，且相互固定连接。如图3所示，本实用新型的叠模装置包括短手臂5、安装板6、夹紧气缸7、夹紧导杆8、升降运动气缸9、机械手安装板10和机械手提升板ll，所述安装板6设在第一机械手支架21上，安装板6下方设有机械手提升板11 ;升降运动气缸9竖向设置在安装板6的上方，下端与机械手提升板11固定连接；机械手安装板10设置在机械手提升板11下方，固定相连，短手臂5下部设置挂钩，短手臂5通过夹紧气缸7与机械手安装板10相连，每个叠模装置中短手臂5设置为大于或等于两个，且该两个短手臂5以机械手安装板10为中心水平对称设置，所述短手臂5的下端部设置在机械手安装板10下方。本实施例中，每个叠模装置包括四个短手臂5、两个夹紧气缸7、六个水平夹紧导杆8，水平夹紧导杆8、夹紧气缸7固定设置在机械手安装板10与机械手提升板11之间，水平夹紧导杆8以及夹紧气缸7 —端均与短手臂5相连，另一端均和机械手安装板10相连，短手臂5以机械手安装板10为中心水平对称设置，每侧的两个短手臂5固定相连，且每侧的短手臂5与一个夹紧气缸7和三个水平夹紧导杆8相连。夹紧导杆8和夹紧气缸7可调整水平方向短手臂5之间的宽度，程序控制器给夹紧气缸7指令控制短手臂5合拢或打开，所述短手臂5用于夹持装有碎豆腐脑的型箱。所述第一水平运动气缸22 —端固定在第一机械手2的其中一个叠模装置的安装板6上，另一端通过浮动接头23与第一机械手支架21固定连接，第一机械手2的两个叠模装置的安装板6相互连接，第一机械手2的两个叠模装置在第一水平气缸22的推动下可沿着第一水平运动导轨24滑动。所述升降运动气缸9的设置可带动叠模装置包括短手臂5、夹紧气缸7、夹紧导杆8、机械手安装板10和机械手提升板11整体上下移动，第一水平运动气缸22、升降运动气缸9、夹紧气缸7均与程序控制器相连，其运动受程序控制器控制。当装有碎豆腐脑的型箱运动到第一机械手的正下方时，短手臂5处在打开状态，程序控制器指令升降运动气缸9带动短手臂5的挂钩下降到装有碎豆腐脑的型箱的下部，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5合拢扣住型箱，然后在升降运动气缸9的作用向上移，到达设定高度，程序控制器指令第一水平运动气缸22带动被提起的型箱水平运动到其他对应装有碎豆腐脑的型箱上部，程序控制器指令升降运动气缸9下降，下降过程中，短手臂5中的型箱和输送线1上的型箱接触时，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5打开，这样完成将四个型箱叠层两个双层型箱，程序控制器指令升降运动气缸9、第一水平运动气缸22回位，准备下次叠层。 如图4所示，所述第二机械手3包括一个叠模装置、第二水平运动气缸32、第二水平运动导轨34、第二机械手支架31和第二水平支杆35，所述第二水平运动导轨34设置在第二机械支架31上，所述第二机械手3的叠模装置和第二水平支杆35设置在第二水平导轨34上；所述第二水平运动气缸32设置在第二机械手3的叠模装置的安装板6上，第二水平运动气缸32通过浮动接头33与第二水平支杆35 —端连接，第二水平支杆35另一端固定在第二机械手支架31上，第二水平支杆35的作用在于第二水平运动气缸32水平运动时的稳定作用，第二机械手3的叠模装置在第二水平气缸32的推动下可沿着第二水平运动导轨34滑动，所述第二机械手支架31设置在顺着输送线1运动方向的第一机械手支架21的后面，第二水平运动气缸32和程序控制器相连。当输送线1将经过第一机械手2叠层后变
5成两个双层的型箱输送到第二机械手3的正下方时，短手臂5处在打开状态，程序控制器指令升降运动气缸9带动短手臂5的挂钩下降到其中一个双层型箱的下部，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5合拢扣住型箱，程序控制器指令升降运动气缸9回位，这样型箱被短手臂5提起，程序控制器指令第二水平运动气缸32带动被提起的双层型箱水平运动到另一个双层型箱上方，程序控制器指令升降运动气缸9下降，下降过程中，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5打开，这样完成了将两个双层型箱叠层四层型箱的过程，然后程序控制器指令叠模装置和第二水平运动气缸32回位，准备下次叠层。 如图5所示，所述第三机械4手包括一个叠模装置、第三水平运动气缸42、第三水平运动导轨44、第三机械手支架41和第三水平支杆45，所述第三水平运动导轨44设置在第三机械支架41上，所述第三机械手4的叠模装置和第三水平支杆45均设置在第三水平运动导轨44上，所述第三水平运动气缸42设置在第三机械手4的叠模装置的安装板6上，第三水平运动气缸42通过浮动接头43与第三水平支杆45 —端连接，第三水平支杆45另一端固定在第三机械手支架41上，第三水平支杆45的作用在于第三水平运动气缸42水平运动时的稳定作用，第三机械手4的叠模装置在第三水平气缸42的推动下可沿着第三水平运动导轨44滑动，所述第三机械手支架41设置在顺着输送线1运动方向的第二机械手支架31的后面，第三水平运动气缸42和程序控制器相连。当输送线l将经过第二机械手3叠层后变成四层的型箱输送到第三机械手4的正下方时，短手臂5处在打开状态，程序控制器指令升降运动气缸9带动短手臂5的挂钩下降到四层型箱的下部，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5合拢扣住型箱，程序控制器指令升降运动气缸9回位，这样型箱被短手臂5提起，程序控制器指令第三水平运动气缸42带动被提起的四层箱水平运动到设定部位，程序控制器指令升降运动气缸9下降，下降过程中，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5打开，这样完成了四层型箱的运送过程，然后程序控制器指令叠模装置和第三水平运动气缸42回位，准备下次叠层，通过第三机械手的不断运动，在指定部位可以将型箱叠加到任意设定层数，然后进行压榨。 所述第一水平气缸22、第二水平气缸32、第三水平气缸42皆采用皮带或齿轮和齿条配套结构或螺旋杆之一代替，且皮带或齿轮和齿条配套结构或螺旋杆皆由电机驱动。第一机械手2的叠模装置、第二机械手3的叠模装置和第三机械手4的叠模装置分别在第一水平运动导轨24、第二水平运动导轨34和第三水平运动导轨44上滑动。[0020] 本实用新型叠模输送机应用于豆腐干、腐乳、豆腐等豆制品生产过程中将装有碎豆腐脑的型箱叠层输送到压盘上的过程，本实用新型的具体工作过程为输送线1上放置装有碎豆腐脑的型箱，如
图1所示，从左至右依次为型箱一、型箱二、型箱三和型箱四，程序控制器控制输送线1向前传输，当型箱一和型箱三移动到第一机械手2的叠模装置正下方时，第一机械手2的两个叠模装置的短手臂5处于打开状态，两个叠模装置的短手臂5在其升降运动气缸9的作用下向下移动，两个叠模装置的短手臂5的挂钩分别伸到型箱一和型箱三下面，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5合拢，短手臂5的挂钩扣紧型箱一和型箱三，然后在升降运动气缸9的作用向上移，到达设定高度，第一机械手2的两个叠模装置在程序控制器指令水平运动气缸22的作用下沿着第一滑轨24向前滑动，当到达型箱二和型箱四正上方时，第一机械手2的叠模装置停止水平滑动，并在升降运动气缸9作用下垂直向下移动，当型箱一和型箱三分别与型箱二和型箱四接触时，第一机械手2的叠模装置的短手臂5打开，型箱一和型箱三分别叠摞在型箱二和型箱四上，第一机械手2的叠模装置、水平运动气缸22回位，等待下一次的工作；接着程序控制器控制输送线1继续向前传输，当型箱一、型箱二叠层到达第二机械手3的正下方，输送线1停止传输，第二机械手3的叠模装置的短手臂5在打开状态下垂直向下移动，第二机械手3的叠模装置的短手臂5的挂钩伸入到型箱二的下方，合拢扣紧，第二机械手3的叠模装置带着型箱一和型箱二向上垂直提升，到达设定的高度后，第二机械手3的叠模装置在第二水平气缸32的作用下沿着第二水平运动导轨34向前水平滑动，到达型箱三、型箱四叠层的正上方时，第二机械手3的叠模装置停止向前滑动，并在升降运动气缸9作用下垂直下移，当型箱二和型箱三接触时，第二机械手3的叠模装置的短手臂5打开，四个型箱即型箱一、型箱二、型箱三和型箱四从上到下依次叠摞在一起，第二机械手3的叠模装置、第二水平气缸32回位，等待下一次叠层工作；程序控制器控制输送线1及其上叠摞的型箱向前移动，到达第三机械手4的正下方时，输送线1停止移动，这时第三机械手4的叠模装置的短手臂5垂直下移，其上的挂钩伸入到型箱4的下方，第三机械手4的叠模装置的短手臂5合拢扣紧，将叠摞在一起的四个型箱夹住，然后向上垂直提升到达设定高度后，向指定位置移动，到达指定位置正上方时，程序控制器指令第三机械手4的升降运动气缸9带动型箱垂直向下移动，下降过程中，程序控制器指令夹紧气缸7将短手臂5打开，这样完成了四层型箱的运送过程，然后程序控制器指令叠模装置和第三水平运动气缸42回位，准备下次叠层，通过第三机械手的不断运动，在指定部位可以将型箱叠加到任意设定层数，然后进行压榨。 本实用新型的叠模装置通过程序控制器控制夹紧气缸7使短手臂5空闲时处于打开，工作时处于合拢状态，夹住装有碎豆腐脑的型箱；升降运动气缸9的设置可带动叠模装置下部的短手臂5、夹紧气缸7、夹紧导杆8、机械手安装板10和机械手提升板11整体上下移动；水平运动气缸的设置使得叠模装置可沿着滑轨水平运动；本实用新型叠模输送机的工作是按照程序控制器中预先设定好的程序不断重复和循环工作，达到自动化叠模输送的目的，生产效率高和合格率高，叠模输送不需人工操作，卫生条件大大提高，而且可根据不同的豆制品品种、不同的生产工艺设定输送及完成叠加的层数。 在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述，但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型的说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的。
权利要求叠模输送机，其特征在于，包括型箱、输送线、第一机械手、第二机械手、第三机械手、支架和程序控制器，型箱设置在输送线上，第一机械手、第二机械手和第三机械手均设置在输送线正上方的支架上，输送线、第一机械手、第二机械手和第三机械手均和程序控制器相连；所述第一机械手包括叠模装置、第一水平运动气缸、第一水平运动导轨和第一机械手支架，所述第一水平运动导轨设置在第一机械手支架上，所述叠模装置设置在第一水平运动导轨上，可沿第一水平运动导轨做水平运动，所述的叠模装置设置为两个，且相互固定连接，所述第一水平运动气缸一端固定在第一机械手的其中一个叠模装置的安装板上，另一端通过浮动接头与第一机械手支架固定连接，第一机械手的两个叠模装置的安装板相互连接，第一机械手的两个叠模装置在第一水平运动气缸的推动下可沿着第一水平运动导轨滑动，第一水平运动气缸与程序控制器相连；所述第二机械手包括一个叠模装置、第二水平运动气缸、第二水平运动导轨、第二机械手支架和第二水平支杆，所述第二水平运动导轨设置在第二机械支架上，所述第二机械手的叠模装置和第二水平支杆设置在第二水平导轨上，所述第二水平运动气缸设置在第二机械手的叠模装置的安装板上，第二水平运动气缸通过浮动接头与第二水平支杆一端连接，第二水平支杆另一端固定在第二机械手支架上，第二机械手的叠模装置在第二水平气缸的推动下可沿着第二水平运动导轨滑动，所述第二机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第一机械手支架的后面，第二水平运动气缸和程序控制器相连；所述第三机械手包括一个叠模装置、第三水平运动气缸、第三水平运动导轨、第三机械手支架和第三水平支杆，所述第三水平运动导轨设置在第三机械支架上，所述第三机械手的叠模装置和第三水平支杆均设置在第三水平运动导轨上，所述第三水平运动气缸设置在第三机械手的叠模装置的安装板上，第三水平运动气缸通过浮动接头与第三水平支杆一端连接，第三水平支杆另一端固定在第三机械手支架上，第三机械手的叠模装置在第三水平气缸的推动下可沿着第三水平运动导轨滑动，所述第三机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第二机械手支架的后面，第三水平运动气缸和程序控制器相连；所述的叠模装置包括短手臂、安装板、夹紧气缸、夹紧导杆、升降运动气缸、机械手安装板和机械手提升板，所述安装板设在第一机械手支架上，安装板下方设有机械手提升板，升降运动气缸竖向设置在安装板的上方，下端与机械手提升板固定连接，机械手安装板设置在机械手提升板下方，固定相连，短手臂下部设置挂钩，短手臂通过夹紧气缸与机械手安装板相连，每个叠模装置中短手臂设置为大于或等于两个，且短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，所述短手臂的下端部设置在机械手安装板下方，升降运动气缸、夹紧气缸均与程序控制器相连。
2. 如权利要求1所述的叠模输送机，其特征在于，所述的叠模装置包括四个短手臂、两 个夹紧气缸、六个水平夹紧导杆，水平夹紧导杆、夹紧气缸固定设置在机械手安装板与机械 手提升板之间，水平夹紧导杆以及夹紧气缸一端均与短手臂相连，另一端均和机械手安装 板相连，短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，每侧的两个短手臂固定相连，且每侧 的短手臂与一个夹紧气缸和三个水平夹紧导杆相连。
3. 如权利要求1所述的叠模输送机，其特征在于，所述第一水平气缸、第二水平气缸、 第三水平气缸皆采用皮带或齿轮和齿条配套结构或螺旋杆之一代替，且皮带或齿轮和齿条 配套结构或螺旋杆皆由电机驱动。
专利摘要本实用新型公开的叠模输送机包括型箱、输送线、第一机械手、第二机械手、第三机械手、支架和程序控制器，型箱设在输送线上，第一机械手、第二机械手和第三机械手均设在输送线正上方的支架上，输送线、第一机械手、第二机械手和第三机械手均和程序控制器相连，所述的机械手均包括叠模装置、水平运动气缸、水平运动导轨和机械手支架，水平运动导轨设在机械手支架上，叠模装置设在水平运动导轨上，水平运动气缸一端设在叠模装置上，另一端设在机械手支架上。本实用新型叠模输送机按程序控制器设好的程序实现自动化工作，达到叠层型箱输送的目的，生产效率高，卫生条件大大提高，且可根据不同的豆制品品种、不同的生产工艺要求完成叠加输送。
文档编号B25J9/16GK201485079SQ200920176089
公开日2010年5月26日 申请日期2009年9月10日 优先权日2009年9月10日
发明者高树满 申请人:高树满