专利名称：安装机械手的制作方法
技术领域：
本发明提供了一种压缩机气阀安装机械手，属于机电一体化技术领域。
背景技术：
大型压缩机的排气阀一般都是安装在压缩机底部，压缩机底部与地面之间的高度很低，人工安装难度很高。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术人工操作的局限，针对现有的压缩机气阀(排气 阀)安装难的问题，而提出了一种可提供安装方便、提高工作效率减轻劳动强度的机械手。本发明是通过以下技术方案实现的，该本机械手包括夹紧系统、升降系统、转向系 统、控制系统、机身座、移动车，控制系统包括相互连接的电路板和控制器，所述升降系统、 转向系统、控制系统都安装于机身座上，加紧系统通过螺栓与升降系统固定连接，整个机身 座固定于移动车上，其中所述夹紧系统采用内锥度夹紧套和外锥度夹紧块结构，包括夹紧套、夹紧块、夹紧 电机、夹紧套升降导柱，夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱都置于夹紧套内，夹紧套与夹紧 套升降导柱连接，通过夹紧套升降导柱上升或下降实现夹紧套夹紧或松开，内锥度夹紧套 与外锥度夹紧块相配合。夹紧套内置的夹紧电机带动螺杆旋转，夹紧电机通过螺杆与夹紧 块连接。所述的升降系统包括升降导柱和升降电机，升降电机通过齿轮与升降导柱活动连 接，升降电机呈垂直方向放置，且固定于机身座上，所述升降导柱与夹紧套固定板通过螺栓 固定用于支撑整个加紧系统。所述的转向系统包括上旋转臂和下旋转臂，两者通过连接板连接，上旋转臂的上 旋转臂轴与下旋转臂的下旋转臂轴相互呈90度。所述下旋转臂与机座之间通过连接杆连 接，连接杆上安装有下旋转电机和同步带轮，且下旋转电机水平置于机身座底面上，下旋转 电机通过同步带轮带动下旋转臂轴转动实现下旋转臂正负角45°角前后摆动。所述上旋转 臂下端凸部放置于下旋转臂上端凹部，上旋转电机及其同步带轮与下旋转电机呈90度垂 直水平放置，上旋转电机固定于机身座上，上旋转电机通过上旋动臂上的同步带轮带动上 旋转臂轴实现上旋转臂相对下旋转臂作左右方向的45°角摆动。所述的所有电机采用步进电机都由220伏输入电流，通过控制电路板连接控制器 并应用PLC控制软件，用触摸屏进行操作。本发明夹紧系统用于安装气阀的夹持，转向系统用于在安装过程中左右、前后不 同位置的姿态调整和安装后转向，升降系统用于在各种姿态都调整以装入压缩机底部，控 制系统包括一控制器，该控制器分别与各系统的电机相连接。与现有技术相比，本安装机械手具有安装效率高、自动化程度高、安装准确结构紧 凑等优点。
图1为机械手的外形结构示意2为图1在E-E处的剖视图标记说明(1)-夹紧块，(2)夹紧套，(3)夹紧套固定板，(4)加紧套升降导柱，(5)上旋转臂 轴，(6)上旋转臂，(8)下旋转臂，(10)机身座，(11)控制电路板，(12)升降导柱，(13)升 降电机，(14)上旋转电机，(15)同步带，(16)下旋转电机，(17)连接杆，(18)连接板，(19) 控制器，(20)移动车。
具体实施例方式以下结合附图对本发明技术方案作进一步介绍。如图1、图2所示，夹紧系统采用内锥度夹紧套和外锥度夹紧块结构，包括夹紧套 2、夹紧块1、夹紧电机、夹紧套升降导柱4，夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱都置于夹紧 套内，夹紧套与夹紧套升降导柱连接，通过夹紧套升降导柱上升或下降实现夹紧套夹紧或 松开，内锥度夹紧套与外锥度夹紧块相配合，从而带动夹紧块实现把气阀夹紧或松开。夹紧 套内置的夹紧电机带动螺杆旋转，夹紧电机通过螺杆与夹紧块连接，带动加紧块的在加紧 状态下完成旋转拧紧。升降系统包括升降导柱12和升降电机13，升降电机通过齿轮与升降导柱活动连 接，升降电机呈垂直方向放置，且固定于机身座上，所述升降导柱与夹紧套固定板3通过螺 栓固定用于支撑整个加紧系统。转向系统包括上旋转臂6和下旋转臂8，两者通过连接板18连接，上旋转臂6的上 旋转臂轴5与下旋转臂8的下旋转臂轴9相互呈90度。所述下旋转臂8与机座11之间通 过连接杆17连接，连接杆17上安装有下旋转电机16和同步带轮，且下旋转电机16水平置 于机身座底面上，下旋转电机16通过同步带轮15带动下旋转臂轴转动实现下旋转臂8正 负角45°角前后摆动。所述上旋转臂6下端凸部放置于下旋转臂8上端凹部，上旋转电机 14及其同步带轮与下旋转电机16呈90度垂直水平放置，上旋转电机14固定于机身座上， 上旋转电机14通过上旋动臂上的同步带轮带动上旋转臂轴5实现上旋转臂6相对下旋转 臂作左右方向的45°角摆动。综上所有电机采用步进电机都由220伏输入电流，通过控制电路板11连接控制器 19并应用PLC控制软件，用触摸屏进行操作。机械手的工作运行过程气阀被夹持在夹紧块1所在的位置，移动车5移至压缩机 安装口底部，通过控制器19控制上旋转臂6和下旋转臂8的位置，由升降导柱12升到安装 位即可。
权利要求
一种安装机械手，其特征在于，包括夹紧系统、升降系统、转向系统、控制系统、机身座、移动车，控制系统包括相互连接的电路板和控制器，所述升降系统、转向系统、控制系统都安装于机身座上，加紧系统通过螺栓与升降系统固定连接，整个机身座固定于移动车上，其中所述夹紧系统采用内锥度夹紧套和外锥度夹紧块结构，包括夹紧套、夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱，夹紧块、夹紧电机、夹紧套升降导柱都置于夹紧套内，夹紧套与夹紧套升降导柱连接，内锥度夹紧套与外锥度夹紧块相配合，夹紧套内置的夹紧电机带动螺杆旋转，夹紧电机通过螺杆与夹紧块连接；所述的升降系统包括升降导柱和升降电机，升降电机通过齿轮与升降导柱活动连接，升降电机呈垂直方向放置，且固定于机身座上，所述升降导柱与夹紧套固定板通过螺栓固定；所述的转向系统包括上旋转臂和下旋转臂，两者通过连接板连接，上旋转臂的上旋转臂轴与下旋转臂的下旋转臂轴相互呈90度，所述下旋转臂与机座之间通过连接杆连接，连接杆上安装有下旋转电机和同步带轮，且下旋转电机水平置于机身座底面上，下旋转电机通过同步带轮带动下旋转臂轴转动；所述上旋转臂下端凸部放置于下旋转臂上端凹部，上旋转电机及其同步带轮与下旋转电机呈90度垂直水平放置，上旋转电机固定于机身座上，上旋转电机通过上旋动臂上的同步带轮带动上旋转臂轴转动。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所有电机采用步进电机，为220伏输入电流。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述步进电机通过控制电路板连接控制器。
全文摘要
一种安装机械手，具体是一种压缩机气阀安装机械手，属于机电一体化技术领域。该本机械手包括夹紧系统、升降系统、转向系统、控制系统、机身座、移动车，所述升降系统、转向系统、控制系统都安装于机身座上，加紧系统通过螺栓与升降系统固定连接，整个机身座固定于移动车上。与现有技术相比，本安装机械手具有安装效率高、自动化程度高、安装准确结构紧凑等优点。
文档编号B25J13/00GK101829985SQ20101015259
公开日2010年9月15日 申请日期2010年4月21日 优先权日2010年4月21日
发明者黄正继 申请人:上海环天实业有限公司