专利名称：码垛机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种码垛用的机器人。
背景技术：
现在的工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。一种码垛机器人，其包括旋转基座、升降架、伸缩手臂、末端执行器及配重件。升降架固定在该旋转基座上。伸缩手臂与升降架可滑动连接。末端执行器及配重件分别固定于伸缩手臂的两端。配重件与载重相对于升降架构成杠杆平衡，使伸缩手臂处于平衡状态。该伸缩手臂可以调节自身长度，使末端执行器抓取载重，然后通过控制伸缩手臂在升降架上的升降将载重调整到合适的高度，最后通过旋转基座的转动，将载重码垛排列在货板上。然而，当上述码垛机器人的伸缩手臂的长度改变或载重的重量改变时，配重件相对于支架产生的转动力矩再也难以平衡载重相对于支架产生的转动力矩，从而对升降架产生一个弯矩，使得上述码垛机器人的平衡性较差。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种平衡性较好的码垛机器人。一种码垛机器人，其包括升降架、与升降架滑动连接的伸缩手臂、分别设于伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，平衡机构包括设于伸缩手臂上的丝杆、与丝杆螺纹配合的滑动件、与丝杆的一端固定连接的驱动件及固定于滑动件上的配重件，驱动件驱动丝杆转动，以滑动调节滑动件相对于丝杆的位置。上述码垛机器人通过平衡机构的驱动件驱动丝杆转动，滑动件与丝杆螺纹配合而相对丝杆滑动，使伸缩手臂处于平衡状态，从而消除承载于末端执行器上的载重对升降架产生的弯矩。因此，本发明的码垛机器人的平衡性较好。
图1是本发明较佳实施方式的码垛机器人的立体图。图2是图1所示码垛机器人的伸缩手臂的立体图。图3是图1所示码垛机器人的平衡机构的分解图。图4是图3所示码垛机器人的平衡机构的滑动件的放大分解图。图5是图3所示码垛机器人的平衡机构的局部立体图。图6是图1所示码垛机器人工作时的状态示意图。主要元件符号说明
码垛机器人100旋转底座20
权利要求
1.一种码垛机器人，其包括升降架、与该升降架滑动连接的伸缩手臂以及分别设于该伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，该平衡机构包括配重件，其特征在于该平衡机构还包括设于该伸缩手臂上的丝杆、与该丝杆螺纹配合的滑动件及与该丝杆一端固定连接的驱动件，该配重件固定于该滑动件上，该驱动件驱动该丝杆转动，以滑动调节该滑动件相对于该丝杆的位置。
2.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于该伸缩手臂包括主体及部分收容于该主体内的延伸臂。
3.如权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于该伸缩手臂还包括固定于该延伸臂一端的安装件，该末端执行器固定于该安装件上。
4.如权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于该伸缩手臂还包括分别固定于该主体两侧的两个限位件，该两个限位件相对于该升降架可滑动。
5.如权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于该两个限位件上分别开设有滑槽，该升降架上设有与该滑槽相配合的滑轨。
6.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于该平衡机构还包括固定于该伸缩手臂上的两个固定件，该丝杆的两端分别穿设该两个固定件。
7.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于该平衡机构还包括固定于该伸缩手臂上的相互平行的两个滑动导轨，该两个滑动件上分别开设有与两个该滑动导轨相配合的滑槽。
8.如权利要求7所述的码垛机器人，其特征在于该滑动件包括连接块、固定于该连接块两端的两个滑块及固定于该连接块的中部且位于该两个滑块中间的螺纹件，该配重件固定于该连接块上，该两个滑块分别相对于该两个导轨滑动。
9.如权利要求8所述的码垛机器人，其特征在于该螺纹件开设有供该丝杆穿设的螺孔。
10.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于该码垛机器人还包括与该升降架可转动连接的旋转底座。
全文摘要
一种码垛机器人，其包括升降架、与升降架可滑动连接的伸缩手臂、分别设于伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，平衡机构包括设于伸缩手臂上的丝杆、与丝杆螺纹配合的滑动件、与丝杆的一端固定连接的驱动件及固定于滑动件上的配重件，驱动件驱动丝杆转动，以滑动调节滑动件相对于该丝杆的位置。上述码垛机器人通过平衡机构的驱动件驱动丝杆转动，滑动件与丝杆螺纹配合而相对丝杆滑动，使伸缩手臂处于平衡状态，从而消除承载于末端执行器上的载重对升降架产生的弯矩。因此，本发明的码垛机器人的平衡性较好。
文档编号B25J11/00GK102234026SQ20101015720
公开日2011年11月9日 申请日期2010年4月28日 优先权日2010年4月28日
发明者张国庆, 王其军 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司