专利名称：一种捡蛋机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人，具体地说是一种自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋的机器人。
背景技术：
目前国内很多的养鸡场，他们拾取鸡蛋都是靠人工完成，耗时又费力；因此，迫切需要一种捡蛋机器人。
实用新型内容针对上述不足，本实用新型提供了一种捡蛋机器人。本实用新型是通过以下技术实现的一种捡蛋机器人，包括小车、气缸I、步进电机、气缸II、吸盘、超声波发射器、中心超声波接收器、内层超声波接收器、中间层超声波接收器、外层超声波接收器、固定板I、固定板II、固定板III、定位销、销子、螺钉、单片机；气缸I垂直安装在小车上，固定板I安装在气缸I的活塞杆的顶端，固定板I通过螺钉与气缸I相连，步进电机通过螺钉与固定板I相连，固定板II通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板II与气缸II相连，气缸II的活塞杆顶端连有固定板III和吸盘，超声波发射器固定在固定板III的中心，中心超声波接收器固定在靠近固定板III中心的地方，内层超声波接收器以固定板III的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III上，中间层超声波接收器以固定板III的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III上，外层超声波接收器以固定板III的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III上，单片机置于小车内。应用时，单片机控制超声波发射器发出超声波，超声波碰到探测物反射回来，假设从超声波发射器发出超声波到中心超声波接收器接收到超声波所用时间为to，假设从超声波发射器发出超声波到内层超声波接收器接收到超声波所用时间为tl，假设从超声波发射器发出超声波到中间层超声波接收器接收到超声波所用时间为t2，假设从超声波发射器发出超声波到外层超声波接收器接收到超声波所用时间为t3，若t0< tl< t2< t3则说明被探测物的外形呈曲面，可判断被探测物很可能是鸡蛋。此时单片机控制小车靠近鸡蛋并用吸盘吸取鸡蛋，然后把鸡蛋放在指定的位置。本实用新型的有益效果该实用新型可自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋，节省人力物力，适用于大规模的养鸡场。
图1为本实用新型捡蛋机器人的结构原理示意图；图2为超声波装置分布图；其中1.小车；2.气缸I ；3.步进电机；4.气缸II ；5.吸盘；6.超声波发射器；7.中心超声波接收器；8.固定板I ；9.固定板II ；10.固定板III ；11.定位销；12.销子；13.螺钉；14.内层超声波接收器；15.单片机；16.中间层超声波接收器；17.外层超声波接收器。
具体实施方式
一种捡蛋机器人，包括小车1、气缸I 2、步进电机3、气缸II 4、吸盘5、超声波发射器6、中心超声波接收器7、内层超声波接收器14、中间层超声波接收器16、外层超声波接收器17，固定板I 8、固定板II 9、固定板III 10、定位销11、销子12、螺钉13、单片机15 ；气缸I 2垂直安装在小车1上，固定板I 8安装在气缸I 2的活塞杆的顶端，固定板I 8通过螺钉13与气缸I 2相连，步进电机3通过螺钉13与固定板I 8相连，固定板II 9通过销子12、定位销11与步进电机3的转轴相连，固定板II 9与气缸II 4相连，气缸II 4的活塞杆顶端连有固定板III 10和吸盘5，超声波发射器6固定在固定板III 10的中心，中心超声波接收器7固定在靠近固定板III10中心的地方，内层超声波接收器14以固定板III10的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III 10上，中间层超声波接收器16以固定板III 10的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III10上，外层超声波接收器17以固定板III10的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III 10上，单片机15置于小车1内。应用时，单片机15控制超声波发射器6发出超声波，超声波碰到探测物反射回来，假设从超声波发射器6发出超声波到中心超声波接收器7接收到超声波所用时间为t0，假设从超声波发射器6发出超声波到内层超声波接收器14接收到超声波所用时间为tl，假设从超声波发射器6发出超声波到中间层超声波接收器16接收到超声波所用时间为t2，假设从超声波发射器6发出超声波到外层超声波接收器17接收到超声波所用时间为t3，若t0<tl< t2< t3则说明被探测物的外形呈曲面，可判断被探测物很可能是鸡蛋。此时单片机15控制小车1靠近鸡蛋并用吸盘5吸取鸡蛋，然后把鸡蛋放在指定的位置。上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式
进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
权利要求1. 一种捡蛋机器人，其特征是包括小车、气缸I、步进电机、气缸II、吸盘、超声波发射器、中心超声波接收器、内层超声波接收器、中间层超声波接收器、外层超声波接收器、固定板I、固定板II、固定板III、定位销、销子、螺钉、单片机；气缸I垂直安装在小车上，固定板I安装在气缸I的活塞杆的顶端，固定板I通过螺钉与气缸I相连，步进电机通过螺钉与固定板I相连，固定板II通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板II与气缸II相连，气缸II的活塞杆顶端连有固定板III和吸盘，超声波发射器固定在固定板III的中心，中心超声波接收器固定在靠近固定板III中心的地方，内层超声波接收器以固定板III的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III上，中间层超声波接收器以固定板III的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III上，外层超声波接收器以固定板III的中心为圆心、呈环形均勻分布在固定板III上，单片机置于小车内。
专利摘要本实用新型公开了一种捡蛋机器人，包括小车、气缸Ⅰ、步进电机、气缸Ⅱ、吸盘、超声波发射器、中心超声波接收器、内层超声波接收器、中间层超声波接收器、外层超声波接收器、固定板Ⅰ、固定板Ⅱ、固定板Ⅲ、定位销、销子、螺钉、单片机；气缸Ⅰ垂直安装在小车上，固定板Ⅰ安装在气缸Ⅰ的活塞杆的顶端，固定板Ⅰ通过螺钉与气缸Ⅰ相连，步进电机通过螺钉与固定板Ⅰ相连，固定板Ⅱ通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板Ⅱ与气缸Ⅱ相连，气缸Ⅱ的活塞杆顶端连有固定板Ⅲ和吸盘，超声波发射器固定在固定板Ⅲ的中心，单片机置于小车内。该实用新型可自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋，节省人力，很有发展前景。
文档编号B25J5/00GK202292754SQ201120379748
公开日2012年7月4日 申请日期2011年10月9日 优先权日2011年10月9日
发明者刘兵, 刘帅, 刘烟台, 单波, 孙家文, 曹学友, 李阳阳, 罗仁瑜, 郭庆省 申请人:郭庆省