专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械自动化技术领域，特别涉及一种适用于全自动真空包装机中用于接袋的机械手。
背景技术：
在机械加工机械领域中，通常需要实现一种使相对应的两个部件张开、闭合循环动作的驱动机构，尤其是在实现连续化生产的生产线中。例如中国发明专利(申请号:201010208334.X)的一种全自动立式真空包装机中公开的“使用该包装机时，伺服电机待加工的食品袋通过机械手传送到两条平行的传送皮带形成的缝隙中，传送皮带在滚筒的带动下将食品袋向后传输。”在上述结构中，待加工的食品袋在进入两条平行的传送皮带之间前，两条平行的传送皮带是紧密贴合在一起的，若要将待加工的食品袋送入两条平行的传送皮带之间，则需要利用机械手将紧密贴合在一起的两条平行的传送皮带张开，待食品袋进入后，再控制机械手闭合，从而带动两条平行的传送皮带再次紧密贴合在一起将食品袋夹住。为了解决上述技术方案，申请人于2011年11月22日申请了“一种机械手”(申请号:201120465956.0)，公开了一种能够满足完成相应动作的连续化生产加工要求，有效解决现有人工操作加工效率低、劳动强度大、生产成本高等问题的结构。然而在实际生产中，该结构的机械手臂在张开后，会造成同步传送带张开的长度太长，从而在机械手臂闭合夹袋时容易出现掉袋的现象，严重影响后续的真空包装；而且现有控制机械手臂张闭的驱动机构结构较为复杂，对于加工及安装精度的要求较高，容易出现机械手臂闭合不严或者错位的现象，影响接袋效果。
实用新型内容本实用新型的发明目的在于，针对上述存在的问题，提供一种接袋稳定且结构简单、安装方便的机械手。本实用新型的技术方案是这样实现的:一种机械手，包括底座、两个对称分布的机械手臂A、B以及驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与底座铰接，其前部通过驱动机构控制张闭，其特征在于:在所述底座上设置有一对张紧机构，所述张紧机构设置在机械手臂A、B后端铰接点的前部，所述张紧机构包括支撑杆以及张紧轮，所述支撑杆下端固定在底座上，其上端通过轴承与张紧轮连接。本实用新型所述的机械手，其在所述底座上端面设置有压紧固定座，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与压紧固定座铰接，所述支撑杆下端通过支撑底座与压紧固定座连接。本实用新型所述的机械手，其在所述支撑底座上设置有水平调节安装槽，所述支撑底座通过穿过水平调节安装槽的连接螺栓与压紧固定座连接。本实用新型所述的机械手，其所述驱动机构包括固定连接在底座上的驱动气缸、中部与驱动气缸的活塞杆端部连接的推杆以及与推杆两端铰接的连杆A、B，所述连杆A、B的另一端分别与各自对应的机械手臂A、B前部铰接。本实用新型所述的机械手，其所述推杆两端为U形安装槽，所述连杆A、B的一端分别置于推杆两端的U形安装槽内并通过销子转动连接。本实用新型所述的机械手，其在所述两个对称分布的机械手臂A、B前端分别设置
有安装槽。本实用新型通过在机械手臂后端铰接点的前部设置张紧机构，使机械手臂在带动同步传动带张开时，在设置有张紧机构的位置便被限制张开，从而有效解决了因同步传送带张开长度太长造成的掉袋现象，保证了机械手接袋的稳定性，同时，大大简化了控制机械手臂开闭的驱动机构的结构，使机械手臂的运行更加稳定，安装更加方便，有效降低了生产成本。
图1是本实用新型的结构示意图。图2是图1的俯视图。图3是图1的主视图。图4是图1的侧视图。图中标记:I为底座，2a为机械手臂A，2b为机械手臂B，3a为支撑杆，3b为张紧轮，3c为支撑底座，4为压紧固定座，5为水平调节安装槽，6为驱动气缸，7为推杆，8a为连杆A，8b为连杆B，9为安装槽，10为连接轴，11为从动轮，12为同步传送带。
具体实施方式
以下结合附图，对本实用新型作详细的说明。为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，
以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。如图1-4所示，一种机械手，包括底座1、两个对称分布的机械手臂A2a、B2b以及驱动机构，在所述底座I上端面设置有压紧固定座4，所述两个对称分布的机械手臂A2a、B2b后端分别与压紧固定座4铰接，其前部通过驱动机构控制张闭，在所述压紧固定座4上设置有一对张紧机构，所述张紧机构设置在机械手臂A2a、B2b后端铰接点的前部。所述张紧机构包括支撑杆3a以及张紧轮3b，所述支撑杆3a下端通过支撑底座3c与压紧固定座4连接，其上端通过轴承与张紧轮3b连接，在所述支撑底座3c上设置有水平调节安装槽5，所述支撑底座3c通过穿过水平调节安装槽5的连接螺栓与压紧固定座4连接，通过水平调节安装槽调整两个张紧轮之间的距离，即调整同步传送带12张开的长度。其中，所述驱动机构包括固定连接在底座I上的驱动气缸6、中部与驱动气缸6的活塞杆端部连接的推杆7以及与推杆7两端铰接的连杆A8a、B8b，所述连杆A8a、B8b的另一端分别与各自对应的机械手臂A2a、B2b前部铰接；所述推杆7两端为U形安装槽，所述连杆A8a、B8b的一端分别置于推杆7两端的U形安装槽内并通过销子转动连接。在所述两个对称分布的机械手臂A2a、B2b前端分别设置有安装槽9，通过安装槽与连接轴10下端连接，连接轴10的上端通过轴承与从动轮11连接，同步传送带12分别绕在对应的从动轮11上，同步传送带相邻的一侧经过两个张紧轮之间，两条同步传送带在张紧轮之前的部分通过机械手臂张开或闭合，两条同步传送带在张紧轮之后的部分相互紧贴且同步反向运动。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种机械手，包括底座(I)、两个对称分布的机械手臂A、B (2a、2b)以及驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B (2a、2b)后端分别与底座(I)铰接，其前部通过驱动机构控制张闭，其特征在于:在所述底座(I)上设置有一对张紧机构，所述张紧机构设置在机械手臂A、B (2a、2b)后端铰接点的前部，所述张紧机构包括支撑杆(3a)以及张紧轮(3b)，所述支撑杆(3a)下端固定在底座(I)上，其上端通过轴承与张紧轮(3b )连接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:在所述底座(I)上端面设置有压紧固定座(4)，所述两个对称分布的机械手臂A、B (2a、2b)后端分别与压紧固定座(4)铰接，所述支撑杆(3a)下端通过支撑底座(3c)与压紧固定座(4)连接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于:在所述支撑底座(3c)上设置有水平调节安装槽(5)，所述支撑底座(3c)通过穿过水平调节安装槽(5)的连接螺栓与压紧固定座(4)连接。
4.根据权利要求1、2或3所述的机械手，其特征在于:所述驱动机构包括固定连接在底座(I)上的驱动气缸(6)、中部与驱动气缸(6)的活塞杆端部连接的推杆(7)以及与推杆(7)两端铰接的连杆A、B (8a、8b)，所述连杆A、B (8a、8b)的另一端分别与各自对应的机械手臂A、B (2a、2b)前部铰接。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于:所述推杆(7)两端为U形安装槽，所述连杆A、B (8a、8b)的一端分别置于推杆(7)两端的U形安装槽内并通过销子转动连接。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于:在所述两个对称分布的机械手臂A、B(2a、2b )前端分别设置有安装槽(9 )。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手，包括底座、两个对称分布的机械手臂A、B以及驱动机构，所述两个对称分布的机械手臂A、B后端分别与底座铰接，其前部通过驱动机构控制张闭，在所述底座上设置有一对张紧机构，所述张紧机构设置在机械手臂A、B后端铰接点的前部，所述张紧机构包括支撑杆以及张紧轮，所述支撑杆下端固定在底座上，其上端通过轴承与张紧轮连接。本实用新型通过在机械手臂后端铰接点的前部设置张紧机构，使机械手臂在带动同步传动带张开时，在设置有张紧机构的位置便被限制张开，从而有效解决了因同步传送带张开长度太长造成的掉袋现象，保证了机械手接袋的稳定性。
文档编号B25J9/08GK202966735SQ20122066221
公开日2013年6月5日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者郑友林 申请人:成都海科机械设备制造有限公司