用于控制机器人的方法和控制装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于控制特别是人机协作机器人（1）的方法，该方法实现了机器人的特定机器人冗余或特定任务冗余，其中，为了实现冗余，使机器人的与姿态相关的惯性参量（mu(Λv(q)）最小化。
【专利说明】用于控制机器人的方法和控制装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于控制特别是人机协作的机器人的一种方法和一种控制装置，以实现机器人的特定于机器人的冗余或特定于任务的冗余。
【背景技术】
[0002]在本文中特别是将一种机器人称为人机协作机器人，其可以与人物理地互动，例如使人逗留在机器人的工作空间中。特别是在这样的机器人应用中，人们希望能够减少机器人的接触点与其周围环境、尤其是人发生碰撞所造成的后果。目前需要为此例如根据IS0-10218设定边界值，例如最大的TCP速度为0.2-0.25m/s。但是，这种最坏情况的做法损害了机器人、特别是人机协作的机器人的性能。
[0003]一般情况下，具有f自由度的机器人的姿态或状态通过关节坐标
【权利要求】
1.一种用于控制机器人(I)、特别是人机协作的机器人(I)的方法，其中，实现机器人的特定于机器人的冗余或特定于任务的冗余，其特征在于，为了实现所述冗余，使所述机器人的与姿态相关的惯性参量(mu(Av(q))最小化。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性参量包括或特别是有效质量(mu(Av(q)，有效惯性力矩(Iu(A ω))和/或动能的伪矩阵(Λν，Λ ω)。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述惯性参量特别是基于关节坐标(q)和/或预设方向(U)提前或在运行期间确定。
4.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，将所述惯性参量用作路径规划的质量标准。
5.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，确定所述惯性参量的斜度
6.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，对于至少两个冗余的姿态、特别是对于至少一个路径点和/或空间点确定所述惯性参量并选择其中具有较小惯性参量的姿态。
7.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，将具有最小惯性参量的姿态预先设定为基准姿态。
8.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，为使所述惯性参量最小化，改变机器人的一个或多个自由度。
9.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，预先给定所述机器人的速度
10.一种用于控制机器人(I)、特别是人机协作的机器人(I)的控制装置，具有用于实现所述机器人的特定于机器人的冗余或特定于任务的冗余的冗余实现装置，其特征在于，设有用于执行如前面任一项权利要求所述的方法的装置。
11.一种其中存储有计算机程序的计算机程序产品，当其安装在用于控制特别是如权利要求10所述的控制机器人的控制装置中时，执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
【文档编号】B25J9/16GK103648733SQ201280033145
【公开日】2014年3月19日 申请日期:2012年6月6日 优先权日:2011年7月1日
【发明者】乔纳斯·林普平, 克里斯蒂安·松纳 申请人:库卡实验仪器有限公司