确定在冶金技术的探针的探针架上的接触棒的位置的装置制造方法

确定在冶金技术的探针的探针架上的接触棒的位置的装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于确定在冶金技术的探针的探针架（2）上的接触棒的自由端部的位置的方法，其中沿着三个空间方向相互之间以如此程度实现探针架（2）和/或测量装置（11）的运动，直至要么沿着三个空间方向的每个方向通过接触棒（4）触发测量装置（11）的探测器，要么沿着三个空间方向的至少一个方向超过预先设定的最大幅度的运动，而没有触发测量装置（11）的探测器。在此，对于三个空间方向的每个方向求得直至触发探测器时探针架（2）的借助于保持和运动装置（8）实现的运动幅度和/或测量装置（11）的运动幅度。本实用新型还涉及一种用于实施按本实用新型方法的装置。
【专利说明】确定在冶金技术的探针的探针架上的接触棒的位置的装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于确定在冶金技术的探针的探针架上的接触棒的自由端部的位置的方法。
[0002]本实用新型还涉及一种用于实施按本实用新型方法的装置。
【背景技术】
[0003]在制造铁、钢以及其它金属时提取液态金属的试样，进行温度检测等。为这种任务使用冶金技术的探针，该探针具有探针纵轴线并且在一个端侧上敞开。在另外的端侧上该探针封闭。探针通常只使用一次并且随后清除。
[0004]在现有技术中,探针套装到测量枪的探针架上,或者探针架插入探针中。该探针架在其端部上具有所谓的接触棒，该接触棒将套装的探针中的信号线路与探针架中的信号线路连接。接触棒形成了探针架的接触棒侧的端部区域的直的延长部分。探针架中的信号线路继续与测量枪主体中的信号线路连接。通过该信号线路将由探针测量的信息例如液态金属的温度传递给信号处理装置。如果将探针套装到探针架上，那么探针就沉入液态金属的金属熔液中并且如此使探针实现其意图。随后探针通过子枪(Sublanze)的运动从金属熔液中拉出。然后将探针从探针架上除去。
[0005]现有技术中已知，工作人员从储藏容器中取出各个有待使用的探针并且手动地套装到具有接触棒的探针架上。这是麻烦的，吃力的，并且由于冶金技术设备中恶劣的运行条件尽可能要避免这种情况。所以追求自动的解决方案。然而对于自动的解决方案的实现来说，在现有技术中基本上存在两个问题。
[0006]一方面在探针浸入金属熔液中时所述探针架经常塑性弯曲。塑性弯曲的幅度会变化。(具有接触棒的插入探针中的端部的)测量枪的探针架以及探针必须在套装探针时非常精确地相互定位，从而在套装探针时避免接触棒的断裂。比较薄壁的接触棒在力作用时容易断裂。因此在套装时应该如此定位所述探针，使得其尽可能形成探针架的-以及由此接触棒的-接触棒侧的端部区域的直的延长部分。在这种定位中可以通过接触棒将探针推到探针架上，而不用施加显著的力到接触棒上。探针架的已经很小的弯曲很难使得探针自动地套装到探针架上。这因此由于探针的位置以及插接运动(其在探针架不弯曲时能够实现没有问题的套装，而没有从探针到接触棒的力作用)在探针架弯曲时会引起探针到接触棒上的力作用。
[0007]然而为了能够实现自动的解决方案，在现有技术中已知使用定心装置，该定心装置具有接触棒侧的漏斗区域以及探针侧的漏斗区域，这两个区域在其狭窄部位彼此合并。通过将具有接触棒的探针架插入接触棒侧的漏斗区域中以及将探针插入探针侧的漏斗区域中，将探针架的接触棒侧的端部区域以及探针的敞开的端侧相互定心，使得探针能够经过接触棒推到探针架上，而不施加显著的力到接触棒上。
[0008]已知的定心装置必须是可强制打开的，因为否则的话具有接触棒的探针架在插入探针之后虽然可以再从探针中拉出，但是不能连同套装的探针一起从定心装置中取出。因此，已知的定心装置必须包括相应的执行机构、相应的运动部件、能量供给装置以及控制装置。因此，这一方面是比较复杂并且昂贵的，而且另一方面由于冶金技术设备中恶劣的运行条件而比较容易发生故障。
[0009]探针架或者测量枪的设有探针架的端部区域、此外还称作承载探针架的测量枪头，在测量移动中经常例如受到残渣以及金属熔液的污染。由此使得新的探针难以套装到探针架上或者阻止该套装。在手动更换探针时，执行者必须必要时手动地将探针架除去脏物。因为探针架如已经提到地经常塑性弯曲并且会改变塑性弯曲的幅度，所以使得清洁装置目标明确地自动导入探针架中变得困难。自动导入以探针架的接触棒侧的端部的空间位置的认识为前提条件。
实用新型内容
[0010]本实用新型的任务是实现一种能够简单并且可靠地确定接触棒的端部位置的方案。这实现了在端部上在探针架的接触棒侧的端部上的自动操作，例如将探针架自动地插入探针中或者将清洁装置引向探针架。
[0011]该任务通过用于确定在探针架上的接触棒的自由端部的位置的方法得到解决，其中探针架借助于保持和运动装置可运动地保持，
[0012]其特征在于，该方法包括以下步骤:
[0013]-接触棒的自由端部在保持和运动装置调节到保持和运动装置的测量开始位置中的情况下插入测量装置的测量区域内，
[0014]其中所述测量装置处于测量装置的测量开始位置中，
[0015]并且随后沿着三个空间方向相互如此程度地实现探针架和/或测量装置的运动，直到
[0016]-要么沿着三个空间方向的每个方向通过接触棒触发测量装置的探测器，
[0017]-要么沿着所述三个空间方向中的至少一个空间方向超过预先设定的最大运动幅度，而没有触发测量装置的探测器，
[0018]其中对于三个空间方向的每个方向来说，求得直至触发探测器时探针架的借助于保持和运动装置实现的运动幅度和/或测量装置的运动幅度。
[0019]所述接触棒具有两个端部。所述端部之一与探针架连接。接触棒的另外的端部称作接触棒的自由端部。
[0020]本实用新型的有利效果:
[0021]通过这种做法实现了所述探针架能够可靠地自动地插入探针中，或者能够实现清洁装置自动地引向探针架。
[0022]当力作用到接触棒上时，尤其在力没有沿着其纵轴线方向作用时，该接触棒比较容易断裂。因此该接触棒在力作用下通常不会弯曲，而是断裂。因此，由此认为，在存在接触棒时-也就是没有断裂时，该接触棒不弯曲。在这种情况下，所述接触棒形成了探针架的接触棒侧的端部区域的直的延长部分。相应地可以从接触棒的自由端部的位置中简单地推断出探针架的接触棒侧的端部区域的位置。在探针架的这个接触棒侧的端部区域上套装这探针或者作用了清洁装置。
[0023]通过按本实用新型的方法，求得接触棒的自由端部到测量装置的探测器-或者到在进入空间区域时触发探测器的该空间区域的边界-的距离。该探测器-或者在进入空间区域时触发探测器的该空间区域-的位置是已知的。处于测量装置的测量开始位置中的测量装置到处于保持和运动装置的测量开始位置中的保持和运动装置的空间位置同样是已知的。
[0024]所述探测器例如可以在通过接触棒接触时进行触发-例如在测量区域的边界设有电触头的情况下，或者可以在接触棒进入由探测器监控的空间区域时-例如在具有光栅或者超声波栅的探测器中-触发所述探测器。
[0025]下面的例子应该用于说明:当保持和运动装置保持着不弯曲的接触棒时，接触棒的端部-在保持和运动装置定位在保持和运动装置的测量开始位置中，并且测量装置定位在测量装置的测量开始位置中时-沿着三维笛卡尔坐标系统的X轴的方向离开探测器-或者朝在进入空间区域时触发探测器的该空间区域的边界远离-a cm，沿着三维笛卡尔坐标系统的y轴方向离开探测器-或者朝在进入空间区域时触发探测器的该空间区域的边界远离-b cm，并且沿着三维笛卡尔坐标系统的z轴方向离开探测器-或者朝在进入空间区域时触发探测器的该空间区域的边界远离-c cm。在不运动的测量装置中，所述接触棒必须借助于探针架的保持和运动装置沿着三个空间方向以限定的幅度进行运动，以此沿着每个空间方向触发探测器。这种运动的幅度在这个例子中是沿着X轴方向a cm，沿着y轴方向b cm并且沿着z轴方向c cm。通过求得直至触发探测器时的运动幅度给出这些值，可以导出所述接触棒的尖端-在保持和运动装置定位在保持和运动装置的测量开始位置中，并且测量装置定位在测量装置的测量开始位置中时-以该距离远离探测器-或者远离在进入空间区域时触发探测器的该空间区域的边界。
[0026]在沿着一个或多个空间方向弯曲的探针架中，在更大或者更小幅度的运动之后触发探测器。
[0027]为了触发探测器，可以通过运动探针架来运动接触棒，而测量装置保持不运动。也可以运动测量装置，而具有接触棒的探针架保持不运动。也可以不仅运动带有接触棒的探针架而且运动测量装置。
[0028]如此程度沿着三个空间方向相对实现具有接触棒的探针架和/或测量装置的运动，直到沿着所有三个空间方向触发所述探测器。在此，能够先后沿着每个空间方向运动带有接触棒的探针架和/或测量装置，直到沿着每个空间方向触发探测器。也可以同时沿着两个或者三个空间方向运动带有接触棒的探针架和/或测量装置。
[0029]探针架和/或测量装置的运动限制在可由方法执行者预先设定的最大幅度上。如果超过了预先设定的最大运动幅度，而没有触发探测器，那么终止运动。探测器触发的缺失意味着，要么探针架要么接触棒超出可接受的幅度地弯曲，要么如此弯曲，使得接触棒不处于测量范围内，要么基本上不存在接触棒，例如因为其断裂了。在这种情况下需要更换具有接触棒的探针架和/或更换接触棒。
[0030]最大幅度的运动可以由按本实用新型的方法的执行者选择并且预先设定。例如如此进行选择，使得测量枪即使在探针架弯曲时也能够通过为此设置的开口导入具有液态金属的容器中。如果如此强烈地弯曲探针架，使得测量枪不再通过该开口，那么能够通过以下方法确定超过了可承受的幅度的弯曲，即在探针架和/或测量装置运动直到由方法执行者预先设定的最大幅度的运动时不触发探测器。以这种方式也可以确定接触棒的缺失。[0031]通过按本实用新型的方法确定接触棒的自由端部在试样保持件上的空间位置，该试样保持件由保持和运动装置保持在测量开始位置中。如果所述保持和运动装置从测量开始位置起置于相对于测量开始位置在空间上精确限定的新的位置中，那么同样限定接触棒的自由端部的新的位置。相应地能够自动地引导探针或者清洁装置。在此，要么可以自动地朝接触棒的自由端部引导探针，要么自动地朝探针引导接触棒，要么彼此相对地引导探针和接触棒；同样有意义地适用于朝探针架引导清洁装置。
[0032]根据本实用新型的实施方式，在确定在探针架上的接触棒的自由端部的位置之后使探针架承受以限定的幅度实现的弯曲。
[0033]因为在弯曲之前就知道探针架的接触棒侧的端部的位置，并且甚至以限定的幅度实现了弯曲，所以探针架的接触棒侧的端部的位置也在弯曲之后已知。相应地尽可能和在没有发生弯曲时一样地自动引导探针或者清洁装置。限定的弯曲的优点例如是，保持和运动装置、用于自动引导探针的装置或者用于自动引导清洁装置的装置不必运动很远，从而实现与探针架-探针的套装、探针架的清洁-的相互作用。
[0034]本实用新型的另一主题是用于实施按本实用新型方法的装置。这种装置包括用于带有接触棒的探针架的保持和运动装置，并且其特征在于，一种装置还包括:
[0035]-具有可通过接触棒触发的探测器的带有测量范围的测量装置，
[0036]-以及用于确定探测器的触发的装置，
[0037]-以及一种装置，用于
[0038]从保持和运动装置的限定的测量开始位置以及测量装置的测量开始位置出发，求得直到通过接触棒触发测量装置的探测器时探针架的借助于保持和运动装置实现的运动的幅度。
[0039]用于具有接触棒的探针架的保持和运动装置在运动的情况下自然用于使带有接触棒的探针架限定地运动，也就是说沿着所有空间方向的运动幅度是可控制的并且可检测的。装置中限定的运动相应地理解成测量装置的限定的运动。
[0040]用于具有接触棒的探针架的保持和运动装置例如可以构造成具有抓取系统的可运动的机械臂。例如也可以涉及由操纵器保持的或者通过操纵器可运动的测量枪，在其上固定着探针架。在此能够位置固定地构造测量装置。
[0041]本实用新型的另一主题是用于实施按本实用新型方法的另一装置。这种装置包括用于带有接触棒的探针架的保持和运动装置，并且其特征在于，这种装置还包括
[0042]-具有可通过接触棒触发的探测器的带有测量范围的测量装置，
[0043]-以及用于确定探测器的触发的装置，
[0044]-以及用于使测量装置限定地运动的装置，
[0045]以及一种装置，用于
[0046]从保持和运动装置的限定的测量开始位置以及测量装置的测量开始位置出发，求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时测量装置的运动幅度。
[0047]例如可以将测量装置构造成用于带有或者没有抓取系统的可运动的机械臂的工具。
[0048]本实用新型的另一主题是用于实施按本实用新型方法的另一装置。这种装置包括用于带有接触棒的探针架的保持和运动装置，并且其特征在于，这种装置还包括[0049]-具有可通过接触棒触发的探测器的带有测量范围的测量装置，
[0050]-以及用于确定探测器的触发的装置，
[0051]-以及用于使测量装置限定地运动的装置，
[0052]以及一种装置，用于
[0053]-求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时测量装置的运动幅度，并且求得探针架的借助于保持和运动装置实现的运动幅度，
[0054]-从保持和运动装置的限定的测量开始位置以及测量装置的测量开始位置出发。
[0055]用于具有接触棒的探针架的保持和运动装置在运动的情况下当然用于使带有接触棒的探针架限定地运动，也就是说，沿着所有空间方向的运动幅度是可控制的并且可检测的。装置中的限定的运动相应地理解成测量装置的限定的运动。
[0056]在此，探测器理解为一种在通过接触棒接触时或者在通过接触棒进入由装置监控当前状态变化的空间区域时发出信号也就是说进行触发的装置。该探测器例如可以是例如具有激光器或红外光的光栅。当接触棒至少部分地中断激光器或红外光的光束时触发这种探测器。
[0057]所述探测器也可以是具有超声波的声栅，或者其可以是电容或者电感的探测器，能够通过接触棒进入所述空间区域来确定由探测器的场所检测的空间区域中的变化。
[0058]也可以涉及电开关触头，该开关触头直接或者借助于机械转向机构例如拨片限位开关(Fahnenendschalter)进行触发。这种探测器例如安装在限制测量区域的壁上并且在通过接触棒接触时触发。
[0059]用于确定检测器的触发的装置可以从对于本领域技术人员来说已知的全部方案中选出，这些方案在本实用新型的意义中确定探测器的触发。探测器例如可以发出电信号，该信号由具有分析电子装置例如控制和调节装置的接收器接收。同样可以设置发出无线电信号或者其它类型的信号。
[0060]用于探针架的保持和运动装置例如可以构造成具有抓取系统的可运动的机械臂，或者构造成用于测量枪的操纵器。所述测量装置例如可以构造成用于具有或者没有抓取系统的可运动的机械臂的工具。该测量装置也可以位置固定地进行构造。
[0061]根据一种实施方式，按本实用新型的装置也包括用于受控制地弯曲探针架的弯曲
装直。
[0062]借助于这种弯曲装置能够使探针架在确定其用于容纳冶金技术的探针而设置的端部的位置之后承受限定幅度的弯曲。为了受控制地进行弯曲，所述弯曲装置能够在导入探针架之后保持不运动，而保持和运动装置以及由此所述探针架以限定的幅度运动。也可以在将接触棒导入弯曲装置之后使保持和运动装置以及由此使探针架保持不运动，并且以限定的幅度使弯曲装置运动。原则上也可以相对以限定的幅度运动保持和运动装置-以及由此探针架-和弯曲装置。
[0063]所述弯曲装置例如可以构造成用于具有或者没有抓取系统的机械臂的可运动的工具。该弯曲装置也可以构造成位置固定的。根据按本实用新型的装置的一种实施方式，设有用于机械臂的不仅具有弯曲装置而且具有测量装置的工具。
[0064]根据按本实用新型的装置的一种实施方式，所述弯曲装置构造成可被用于机械臂的包含所述测量装置的工具的抓取系统抓取的工具。[0065]根据一种实施方式，按本实用新型的装置也包括用于清洁探针架和/或承载探针架的测量枪头的清洁装置。
[0066]为了进行清洁，该清洁装置可以在部分或者完全导入探针架之后保持不运动，而保持和运动装置以及由此所述探针架以限定的幅度运动。也可以在探针架导入清洁装置之后使保持和运动装置以及由此所述探针架保持不运动，并且清洁装置以限定的幅度运动。原则上也可以将保持和运动装置-以及由此所述探针架-与清洁装置相对以限定的幅度运动。
[0067]在清洁装置和探针架之间的相对运动中会通过机械作用引起探针架的清洁。该相对运动例如可以是圆形的，或者围绕探针架的纵轴线在确定的角度范围内前后运动，或者是直线的-例如沿着探针架的纵轴线方向前后运动，或者由这些运动组成的混合形式。该实施方式也有意义地适用于清洁承载探针架的测量枪头。
[0068]所述清洁装置拥有清洁机构，该清洁机构作用到探针架的和/或承载探针架的测量枪头的脏物上-例如装备有齿的清洁冠，探针架和/或承载探针架的测量枪头导入该清洁冠的开口中。该清洁机构可以拥有自己的驱动设备，从而除了清洁装置与探针架和/或承载探针架的测量枪头之间的相对运动之外也可以发生清洁机构与探针架和/或承载探针架的测量枪头之间的相对运动。
[0069]所述清洁装置例如可以构造成用于可运动的机械臂的工具。该清洁装置也可以构造成位置固定的。
[0070]根据按本实用新型的装置的一种实施方式，所述清洁装置构造成可被用于机械臂的包含所述测量装置的工具的抓取系统抓取的工具。
[0071]如果将清洁装置和弯曲装置构造成可由测量装置的抓取系统抓取的部件时，能够有利地根据需要，要么将弯曲装置要么将清洁装置与测量装置进行组合。这降低了用于提供弯曲功能和清洁功能的设备开销。
【专利附图】

【附图说明】
[0072]其它优点以及细节从下面结合附图对实施例所作的描述中获得。在原理图中示出:
[0073]图1以三幅图la、lb、Ic的顺序示出了如何会形成弯曲的探针架。
[0074]图2以示意图示出了按本实用新型的装置的截取部分，其中使探针架运动从而求得接触棒的自由端部的位置。
[0075]图3示出了按本实用新型的装置的截取部分，其中弯曲的探针架承受限定的弯曲。
[0076]图4示出了按本实用新型的装置的截取部分，其中借助于清洁装置清洁弄脏的探针架。
【具体实施方式】
[0077]图1a示出了测量枪I主体的下面区段的纵剖图，在该测量枪的探针架2上套装了冶金技术的探针3。由于清晰缘故，仅仅示出了探针3的外罩，没有示出存在于探针中的测量机构。在探针架2上固定接触棒，通过该接触棒将探针3中测量机构的信号传递到探针架2中并且进一步传递到测量枪I的主体中。在冶金的容器5中，在这里是转炉中，存在液态的金属6以及废料7。测量枪I借助于没有示出的操纵器朝着金属熔液6的方向向下运动。图1b示出了探针3在向下运动时如何碰到一块废料7上，其中碰撞用锯齿形的星状物示出。由于清晰缘故放弃了插入对于示出这种情况来说不重要的附图标记。图1c示出了通过碰撞弯曲所述探针架2。
[0078]图2示出了用于带有接触棒4的探针架2的保持和运动装置8的一部分。在此，该保持和运动装置8通过作用在测量枪上的操纵器给出。借助于保持和运动装置8可以将测量枪I并且由此也将带有接触棒4的探针架2进行限定的运动，例如进入保持和运动装置的测量开始位置中。示出了所述保持和运动装置8处于其测量开始位置中。所限定的运动受控地进行，并且可以在保持和运动装置8的相应的结构类型中沿着笛卡尔坐标系统的所有三个空间方向实现。借助于一种装置可以检测这种运动的幅度，该装置用于求得借助于保持和运动装置实现的运动9的幅度，该装置借助于信号线路10与保持和运动装置8进行连接。在此，构造信号线路10作为物理上存在的线路，然而其也可以构造成无线信号传递装置。
[0079]测量装置11布置在可由机械臂14抓取的工具15上。借助于该机械臂14可以将工具15以及由此将测量装置11沿着笛卡尔坐标系统的所有三个空间方向运动，直到触发测量装置11的探测器。为了求得这种运动的幅度，存在一种的装置用于求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时测量装置的运动幅度。在所示出的情况下，用于求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时测量装置的运动幅度同时是用于求得借助于保持和运动装置8实现的运动幅度的装置。机械臂通过信号线路16与用于求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时测量装置的运动幅度的装置进行连接。在此，信号线路16构造成物理上存在的线路，然而其也可以构造成无线信号传递装置。
[0080]通过工具15以及测量装置11沿着通过箭头描绘的笛卡尔坐标系的三个空间方向的运动使接触棒4碰到壁lla、llb、llc上，所述壁在虚线包围的测量装置11中限制了测量区域。所述壁lla、llb、llc设有开关触头并且由此在通过接触棒4接触时用作探测器，所述探测器通过接触进行触发。通过信号线路2将所述触发报告给第一控制和调节装置13。在图2中示出了信号线路12仅仅与壁Ilb连接，然而该信号线路也用于将探测器的触发报告给壁Ila和11c，为了更好的清晰性，这没有在绘图中示出。在此，所述信号线路12构造成物理上存在的线路，然而该信号线路也构造成无线信号传递装置。第一控制和调节装置13也用作用于确定探测器的触发的装置。为了求得接触棒4的自由端部的位置，首先将保持和运动装置8和测量装置11置于保持和运动装置8的测量开始位置中以及测量装置11的测量开始位置中。
[0081]通过第二控制和调节装置17，用于求得借助于保持和运动装置实现的运动9的幅度的装置经由信号线路18和19与第一控制和调节装置13连接，其中所述装置同时是用于求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时测量装置的运动幅度的装置。在此，每个所述信号线路18和19构造成物理上存在的线路，然而也可以相应地构造成无线信号传递装置。第二控制和调节装置获得关于工具运动的信息并且可以在测量枪运动时也获得关于其运动的信息。同样，该第二控制和调节装置获得关于测量装置12的探测器的触发的信息以及运动方面为此所需的幅度。基于该信息控制并且调节所述运动。由于清晰缘故，没有单独示出所述第二控制和调节装置17与用于运动的驱动器的联结。
[0082]在图2所示的方法中，为了确定接触棒的自由端部的位置没有运动所述测量枪I或者探针架2。借助于机械臂14通过布置在工具15上的测量装置11的运动来确定接触棒的自由端部的位置。
[0083]然而也可以借助于测量枪或者探针架2的限定的运动来确定接触棒的自由端部的位置，而不用借助于机械臂14使布置在工具15上的测量装置11运动。原则上为了确定接触棒的自由端部的位置，也可以借助于机械臂14使布置在工具15上的测量装置11进行限定的运动，以及使测量枪I或者探针架2进行限定的运动。
[0084]在图3中示出了按本实用新型的装置的截取部分，而弯曲的探针架2经受限定的弯曲。机械臂4抓取工具20，在该工具上布置了测量装置11。如在图3中，所述壁lla、llb、Ilc设有开关触头并且由此在通过接触棒4进行的接触中用作探测器，该探测器通过接触得到触发。通过信号线路12将所述触发报告给第一控制和调节装置13。所述装置的类似于图2的部分如在图2中所描述地起作用。所述工具20具有带有两个抓取爪21a、21b的抓取系统，所述抓取爪包围弯曲装置22用于受控制地弯曲探针架2。在所示出的情况下，由于第二控制和调节装置17中如在图2中所描述的实施的确定过程，存在关于接触棒4的自由端部的位置的信息并且由此也存在关于探针架2沿着哪个方向弯曲程度如何的信息。该第二控制和调节装置17现在通过没有示出的信号线路向没有示出的在其上可运动地安装了机械臂14的机器人预先给出，所述机械臂的运动以及由此用于受控制地弯曲探针架2的弯曲装置22的运动应该如此进行，使得探针架在由第二控制和调节装置17预先设定的幅度中沿着由第二控制和调节装置17预先给出的方向进行弯曲。在所示出的情况下通过以下情况来实现，即在探针架2插入用于受控制地弯曲探针架2的弯曲装置22的孔洞23中之后所述机械臂14向左移去。在以限定的幅度实现的弯曲过程的开始，已知探针架2在孔洞23中的位置，因为在确定接触棒的自由端部在测量装置11的测量区域内的位置之后仅仅还以限定的方式使探针架2运动。由于对该位置的认识，用于受控制地弯曲探针架2的弯曲装置22的孔洞23由机械臂在探针架2上推动，其中也以限定的方式实现该运动。相应地已知探针架2在孔洞23中的位置。所述第二控制和调节装置17用该信息计算所述机械臂14必须以何种幅度向左运动，从而实现探针架的确定幅度的弯曲。具有双箭头的交叉在图3中显示了机械臂14的运动以及由此用于受控制地弯曲探针架2的弯曲装置22的运动能够沿着哪个方向实现。
[0085]在图4中示出了按本实用新型的装置的截取部分，而清洁装置24清洁弄脏的探针架以及承载该探针架的测量枪头，该清洁装置构造成可以由用于机械臂的包含所述测量装置的工具的抓取系统抓取的工具。所述装置除了存在清洁装置24代替了用于受控制地弯曲探针架2的弯曲装置22，并且除了测量装置11的不同的构造，类似于图3中所描述的装置。相应地，为了更好的清晰度放弃了类似的装置部分的示出。刚好如图3的描述中所示，用于受控制地弯曲探针架2的弯曲装置22限定地在探针架上推动，在图4中所述清洁装置24在探针架2上推动。在所示出的情况下所述探针架2没有弯曲。在探针架没有运动时，机械臂执行通过直的以及弯曲的双箭头所示的沿着探针架的纵轴线方向的前后运动和围绕探针架的纵轴线在确定的角度范围内的前后运动。在此，探针架2通过清洁机构、在这种情况下是装备有齿的清洁冠25，通过齿在探针架的脏物26上的机械作用从探针架清除该脏物26。示出了如何使通过齿剥去的脏物26从探针架2上掉落。
[0086]在图4中通过光栅27限制了测量装置11的测量区域，该光栅的光束用虚线示出。
[0087]附图标记列表
[0088]I测量枪
[0089]2探针架
[0090]3探针
[0091]4接触棒
[0092]5冶金的容器
[0093]6液态金属
[0094]7废料
[0095]8用于具有接触棒的探针架2的保持和运动装置8
[0096]9用于求得借助于保持和运动装置8实现的运动幅度的装
置/用于求得直至通过接触棒触发测量装置的探测器时
测量装置的运动幅度
[0097]10信号线路
[0098]11测量装置
[0099]IlaUlbUlc壁
[0100]12信号线路
[0101]13第一控制和调节装置
[0102]14机械臂
[0103]15工具
[0104]16信号线路
[0105]17第二控制和调节装置
[0106]18信号线路
[0107]19信号线路
[0108]20工具
[0109]21a,21b抓取爪
[0110]22弯曲装置
[0111]23孔洞
[0112]24清洁装置
[0113]25清洁冠
[0114]26脏物
[0115]27光栅。
【权利要求】
1.一种用于确定在冶金技术的探针的探针架上的接触棒的位置的装置，包括用于带有接触棒(4)的探针架(2)的保持和运动装置(8)，其特征在于，该装置还包括 -具有可通过接触棒触发的探测器的带有测量范围的测量装置(11)， -以及用于确定探测器的触发的装置， 以及一种装置，用于 从保持和运动装置(8)的限定的测量开始位置以及测量装置(11)的测量开始位置出发，求得直到通过接触棒(4)触发测量装置(11)的探测器时探针架(9)的借助于保持和运动装置(8)实现的运动的幅度。
2.一种用于确定在冶金技术的探针的探针架上的接触棒的位置的装置，包括用于带有接触棒(4 )的探针架的保持和运动装置(8 )，其特征在于，该装置还包括 -具有可通过接触棒(4)触发的探测器的带有测量范围的测量装置(11)， -以及用于确定探测器的触发的装置， -以及用于测量装置(11)的限定的运动的装置， 以及一种装置，用于 从保持和运动装置(8)的限定的测量开始位置以及测量装置(11)的测量开始位置出发，求得直至通过接触棒(4)触发测量装置的探测器时测量装置(9)的运动幅度。
3.按权利要求2所述的装置，其特征在于，该装置包括一种从保持和运动装置(8)的确定的测量开始位置以及测量装置(11)的测量开始位置出发，求得直至通过接触棒(4)触发测量装置(11)的探测器时探针架(2)的借助于保持和运动装置实现的运动(9)的幅度的装置。
4.按权利要求1到3中任一项所述的装置，其特征在于，该装置包括用于受控制地弯曲探针架(2)的弯曲装置(22)。
5.按权利要求4所述的装置，其特征在于，所述弯曲装置(22)构造成可由用于机械臂(14)的包含所述测量装置(11)的工具(20)的抓取系统抓取的工具。
6.按权利要求1到3中任一项所述的装置，其特征在于，该装置包括用于清洁探针架(2)和/或承载探针架(2)的测量枪头的清洁装置(24)。
7.按权利要求6所述的装置，其特征在于，所述清洁装置(24)构造成可由用于机械臂的包含所述测量装置的工具的抓取系统抓取的工具。
【文档编号】B25J9/16GK203785798SQ201290000413
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2012年4月4日 优先权日:2011年4月11日
【发明者】A.普里斯纳, R.沙伊德格尔 申请人:西门子 Vai 金属科技有限责任公司