一种并联机构的制作方法
【专利摘要】一种并联机构，由机架、动平台和三条支链组成，第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成，支链中不含主动副，该支链为从动支链，机构中的运动副均为转动副，其特征在于：所述的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。本发明，在结构上具有良好的对称性，机构在运动过程中，驱动电机的惯量对动力学性能影响小，连杆质量小，动平台可以承受较大的加速度，有助于高速搬运作业。
【专利说明】一种并联机构
【技术领域】
[0001] 本发明属于高速搬运作业领域，特别涉及一种用于高速搬运作业的三自由度平动 并联机构。
【背景技术】
[0002] 现在公司由于人工的工资越来越高，在去毛刺这样细小，但人工效率不高的情况 下，以后趋势将是大量的使用去毛刺机床。现在市场上去毛刺机的机型大多都是普通专业 机床，它的加工范围只是专业的几种或一个类型的工件。它的通用性能不好。使用企业如 果更换产品就必须从新采购新的机床，这大大的增加了企业的成本。而且国内普通机床加 工方式通常还是以人工手动操作，工作环境很糟糕，现在社会，工人对工作环境和工作待遇 的要求都是很高的。现在的加工环境已无法吸引住工人。
【发明内容】
[0003] 针对以上不足，本发明的目的在于提供一种结构简单可靠、制造和维护成本低、易 于控制、适用于高速搬运作业的并联机构。
[0004] 本发明的技术方案是通过以下方式实现的：一种并联机构，由机架、动平台和三条 支链组成。第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，第一和第二条支链 布置于机架两侧，于机架中心对称；第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组 成，支链中不含主动副，该支链为从动支链，机构中的运动副均为转动副，其特征在于：所述 的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。
[0005] 所述的连杆3、5和连杆4、6组成连接机架1和动平台2组成第一和第二条支链。 连杆7、8、10、11和机架1、动平台2形成平行四边机构构成第三条支链。
[0006] 所述的第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台2作平动。
[0007] 本发明，在结构上具有良好的对称性，机构在运动过程中，驱动电机的惯量对动力 学性能影响小，连杆质量小，动平台可以承受较大的加速度，有助于高速搬运作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0008] 图1本发明一种并联机构的基本构型。
【具体实施方式】
[0009] 如图1所示，一种并联机构，由机架、动平台和三条支链组成。第一和第二条支链 完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心 对称；第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成，支链中不含主动副，该支链 为从动支链，机构中的运动副均为转动副，机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平 台之间均用转动铰链连接。1为机架，保持不动，2为动平台，可作二自由度平动。连杆3、5 和连杆4、6组成连接机架和动平台2组成第一和第二条支链。连杆7、8连接机架1和动平 台2形平行四边形机构，构成第三条支链。第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动 平台2作平动。第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台2作平动。
【权利要求】
1. 一种并联机构，由机架、动平台和三条支链组成，第一和第二条支链完全相同，由三 个轴线平行的转动副组成，第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第三条支 链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成，支链中不含主动副，该支链为从动支链，机 构中的运动副均为转动副，其特征在于：所述的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和 动平台之间均用转动铰链连接。
2. 根据权利要求1所述的一种并联机构，其特征在于：所述的连杆（3、5)和连杆（4、6) 组成连接机架（1)和动平台（2)组成第一和第二条支链，连杆（7、8、10、11)和机架（1)、动平 台（2)形成平行四边机构构成第三条支链。
3. 根据权利要求2所述的一种并联机构，其特征在于：所述的第三条支链为从动支链， 平行四边形机构约束动平台（2)作平动。
【文档编号】B25J9/00GK104097198SQ201310119130
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2013年4月8日 优先权日:2013年4月8日
【发明者】任一平 申请人:丹阳市亚邦精密机械有限公司