一种可变距物资储运收集机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种可变距物资储运收集机器人，尤其是涉及一种用于在灾难救援中进行物资运输物资收集的机器人。包括可变距行走装置、物资收集装置、机械手装置、车体、旋转臂电机，所述可变距行走装置安装在所述车体上，所述旋转臂电机固定安装在所述车体上，所述物资收集装置与所述旋转臂电机连接，所述机械手装置设置在所述车体上。本发明的有益效果是：在灾难救援中可以实现车轮变距行走，完成对救援物资的运输以及对危险物资的收集。
【专利说明】一种可变距物资储运收集机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种可变距物资储运收集机器人，尤其是涉及一种用于在灾难救援中进行物资运输物资收集的机器人。
【背景技术】
[0002]目前在很多灾难救援等危险作业中机器人技术研究日益重要，它能代替人工作业，降低在救援工作中的危险度，国内在对海难救援机器人、自主救援无人机和地面移动特种作业机器人等救援机器人的研究主要集中在行走系统结构上，对于在复杂环境下对救援物资的储运及对危险物资的收集还存在欠缺。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种可变距物资储运收集机器人，克服了在灾难救援中对救援物资、危险物资收集困难的缺陷。
[0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下:一种可变距物资储运收集机器人，包括可变距行走装置、物资收集装置、机械手装置、车体、旋转臂电机，所述可变距行走装置安装在所述车体上，所述旋转臂电机固定安装在所述车体上，所述物资收集装置与所述旋转臂电机连接，所述机械手装置设置在所述车体上。
[0005]进一步，所述可变距行走装置包括车轮、车体侧板、车轮驱动电机、螺杆、螺套、轮距电机、锥齿轮1、锥齿轮II，所述车体侧板位于所述车体的两侧，所述车体侧板内侧固定设置有螺套，所述车轮驱动电机固定安装在所述车体侧板内侧，所述车轮与所述车轮驱动电机上的电机轴连接，所述轮距电机安装在所述车体上，所述轮距电机上的锥齿轮II锥齿轮I与所述螺杆一端的锥齿轮I相啮合，所述螺杆另一端穿过固定在所述车体侧板内侧的所述螺套伸向车体侧板外侧。
[0006]进一步，所述车体侧板上设有穿过所述车体侧板的导向杆。
[0007]进一步，所述物资收集装置包括伸缩臂电机、竖直收集板、倾斜收集板、承载网、伸缩臂、旋转臂，所述旋转臂一端与所述电机连接，所述旋转臂另一端与所述伸缩臂连接，所述承载网与所述旋转臂连接，所述伸缩臂电机安装在所述旋转臂上，所述竖直收集板安装在所述伸缩臂上，所述倾斜收集板安装在所述旋转臂上，所述倾斜收集板相对于所述旋转臂可转动。
[0008]进一步，所述旋转臂内侧设有滑槽，所述伸缩臂上装有齿条，所述伸缩臂安装在所述旋转臂的滑槽内，所述齿条与所述伸缩臂电机上的齿轮相啮合。
[0009]进一步，所述机械手装置包括推力轴承、臂1、臂I1、臂III，所述臂I 一端与所述推力轴承活动连接，所述臂I另一端与所述臂II 一端活动连接，所述臂II另一端与所述臂III一端活动连接，所述臂III另一端上设有抓取夹，所述推力轴承固定安装在所述车体上。
[0010]进一步，所述抓取夹上设有啮合齿轮，所述臂1、所述臂I1、所述臂II1、所述抓取夹上都设有电机。[0011]本发明的有益效果是:在灾难救援中可以实现车轮变距行走，完成对救援物资的运输以及对危险物资的收集。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1为本发明的可变距物资储运收集机器人的三维结构图；
[0013]图2为本发明的可变距物资储运收集机器人的主视图；
[0014]图3为本发明的可变距物资储运收集机器人的侧视图；
[0015]图4为本发明的可变距物资储运收集机器人的仰视图；
[0016]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0017]1、车体，2、车体侧板，3、螺杆，4、车轮，5、车轮驱动电机，6、轮距电机，7、导向杆，8、推力轴承，9、旋转臂电机，10、旋转臂，11、伸缩臂，12、伸缩臂电机，13、倾斜收集板，14、竖直收集板，15、承载网，16、臂I，17、臂II，18、臂III，19、抓取夹，20、锥齿轮I，21、齿条，22、齿轮，23、螺套，24、电机，25锥齿轮II。
【具体实施方式】
[0018]以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0019]如图1、图3、图4所示，所述矩形的车体侧板2位于所述车体I的两侧,车体侧板2的内侧固定安装有螺套23，所述车轮驱动电机5固定安装在车体侧板2内侧，车轮驱动电机5上的电机轴穿过车体侧板2与车体侧板2外侧的车轮4固定连接，车轮驱动电机5驱动车轮4转动，轮距电机6固定安装在车体I上，螺杆3 —端的锥齿轮I 20与轮距电机6上的锥齿轮II 25啮合，螺杆3另一端与车体侧板2内侧固定安装的螺套23配合且穿过车体侦W反2伸出车体侧板2的外侧，轮距电机6转动带动螺杆3转动，使得螺套23在螺杆3上运动，螺套23带动车体侧板2运动从而调整车体侧板2之间的距离。车体侧板2上设有两根穿过车体侧板2的导向杆7。
[0020]如图1、图2所示，物资收集装置包括旋转臂10、伸缩臂11、固定在旋转臂10上的伸缩臂电机12、倾斜收集板13、竖直收集板14、承载网15，旋转臂10与旋转臂电机9连接，旋转臂电机9固定安装在车体I上，承载网15安装在旋转臂10的内侧，用于收集物资的倾斜收集板13安装在旋转臂10的臂端，倾斜收集板13相当于旋转臂10可转动，竖直收集板14安装在伸缩臂11上，伸缩臂11安装在旋转臂10内侧，伸缩臂11可跟随旋转臂10旋转。
[0021]所述旋转臂10内侧设有滑槽，伸缩臂11上装有齿条21，伸缩臂11安装在旋转臂10的滑槽内，如图2所示，伸缩臂11上的齿条21与伸缩臂电机12上的齿轮22相啮合，伸缩臂电机12带动齿轮22转动,齿轮22带动齿条21运动,从而带动伸缩臂11在旋转臂10的滑槽内移动。
[0022]如图3所示，机械手装置包括固定安装在车体I上表面的推力轴承8、安装在推力轴承8上的臂I 16、与臂I 16活动连接的臂II 17、与臂II 17活动连接的臂III18、与臂III18连接的抓取夹19，臂I 16的下端安装在推力轴承8上，推力轴承8带动臂I 16实现旋转，臂I 16的上端与臂II 17的一端采用轴连接方式活动连接，臂II 17的另一端与臂III18的一端采用轴连接方式活动连接，臂III 18的另一端与抓取夹19采用轴连接方式活动连接。在臂I 16、臂II 17、臂III18、抓取夹19上都安装有电机24用来带动各个臂之间的运动。抓取夹19上安装有相互啮合的齿轮，电机控制主动轮的运动使抓取夹19开合抓取物资。
[0023]其工作过程为:车轮驱动电机5提供动力使车轮4转动，轮距电机6通过锥齿轮II 25和锥齿轮I 20之间的传动使得螺杆3带动螺套23转动，螺套23在螺杆3上移动改变与螺套23固定连接的两车体侧板2之间的间距，方便机器人通过不同宽度的道路，当需要收集物资时，安装在推力轴承8上的机械手装置中的臂I 16可以360度转动，臂I 16、臂II 17和臂III18配合运动，抓取夹19可以完成各个方向物资的抓取，将物资送到指定位置。旋转臂电机9带动物资收集装置中的旋转臂10进行上下旋转，使倾斜收集板13收集物资，竖直收集板14可以通过伸缩臂11伸长或者缩短将远处的物资收集到承载网15内。
[0024]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，包括可变距行走装置、物资收集装置、机械手装置、车体、旋转臂电机，所述可变距行走装置安装在所述车体上，所述旋转臂电机固定安装在所述车体上，所述物资收集装置与所述旋转臂电机连接，所述机械手装置设置在所述车体上。
2.根据权利要求1所述的一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，所述可变距行走装置包括车轮、车体侧板、车轮驱动电机、螺杆、螺套、轮距电机、锥齿轮1、锥齿轮II，所述车体侧板位于所述车体的两侧，所述车体侧板内侧固定设置有螺套，所述车轮驱动电机固定安装在所述车体侧板内侧，所述车轮与所述车轮驱动电机上的电机轴连接，所述轮距电机安装在所述车体上，所述轮距电机上的锥齿轮II与所述螺杆一端的锥齿轮I相啮合，所述螺杆另一端穿过固定在所述车体侧板内侧的螺套伸向车体侧板外侧。
3.根据权利要求2所述的一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，所述车体侧板上设有穿过所述车体侧板的导向杆。
4.根据权利要求1所述的一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，所述物资收集装置包括伸缩臂电机、竖直收集板、倾斜收集板、承载网、伸缩臂、旋转臂、旋转臂电机，所述旋转臂一端与所述旋转臂电机连接，所述旋转臂另一端与所述伸缩臂连接，所述承载网与所述旋转臂连接，所述伸缩臂电机安装在所述旋转臂上，所述竖直收集板安装在所述伸缩臂上，所述倾斜收集板安装在所述旋转臂上，所述倾斜收集板相对于所述旋转臂可转动。
5.根据权利要求4所述的一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，所述旋转臂内侧设有滑槽，所述伸缩臂上装有齿条，所述伸缩臂安装在所述旋转臂的滑槽内，所述齿条与所述伸缩臂电机上的齿轮相哨合。
6.根据权利要求1所述的一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，所述机械手装置包括推力轴承、臂1、臂I1、臂III，所述臂I 一端与所述推力轴承活动连接，所述臂I另一端与所述臂II 一端活动连接，所述臂II另一端与所述臂III一端活动连接，所述臂III另一端与所述抓取夹连接，所述推力轴承固定安装在所述车体上。
7.根据权利要求6所述的一种可变距物资储运收集机器人，其特征在于，所述抓取夹上设有啮合齿轮，所述臂1、所述臂I1、所述臂II1、所述抓取夹上都设有电机。
【文档编号】B25J5/00GK103481275SQ201310389929
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2013年8月30日 优先权日:2013年8月30日
【发明者】尚伟燕, 叶川琦, 魏建伟, 刘建君, 许照鹏, 安宝 申请人:宁波工程学院