专利名称：夹具的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及夹具，更具体地说，涉及夹抓型夹具。
背景技术：
夹抓性夹具通常用于夹持袋类物体。当采用机器人控制夹抓型夹具夹持具有固定形状的软性物体并且进行抓取和搬运时，由于高速的运动和旋转，夹持物会扭曲和变型；当抓取节拍较高时，夹抓型夹具开合的时间必须非常短，对夹具的机械结构的高速性和稳定性要求较高。例如，饺子盒具有固定形状但是既软又薄。图1示出面向饺子盒的底面的饺子盒的立体图。如图1所示，饺子盒I包括具有一定宽度的边缘10、和凹槽11。通过托起凹槽11的顶面110可以将饺子盒I托起。当机器人通过夹抓型夹具抓取装满饺子的饺子盒进行高速的运动和旋转时，存在上述技术问题。此外，由于饺子盒会扭曲和变型甚至会导致饺子会从盒内掉落飞出。
实用新型内容针对上述技术问题，本实用新型提供一种夹具，其包括:夹抓，所述夹抓包括多个指状部件，和从至少一个所述指状部件延伸出并且伸入夹持空间的突起。这降低了诸如饺子盒一样的具有固定形状的软性物体在高速的运动和旋转中扭曲变形的程度，因此夹具能够实现对装满饺子的饺子盒的快速稳定的抓取。
图1示出面向饺子盒的底面的饺子盒的立体图；图2示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的夹抓的立体图；图3A和3B分别示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的开合状态的侧视图；图3C和3D分别示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的俯视图和底视图；图3E示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的主视图；图3F示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的立体图；和图4示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的局部。
具体实施方式
图2示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的夹抓的立体图。如图2所示，夹抓2包括三个指状部件20、21、22。图2为示例性的，指状部件的数目可以为多个，比如:两个、二个、四个等等。夹抓2包括从指状部件20、21、22中至少一个延伸出并且伸入夹持空间S的突起23、24、25。突起23、24、25的数目小于或等于指状部件20、21、22的数目，比如:一个、两个、三个、四个等等。在夹具夹持具有固定形状的软性物体时，例如饺子盒1，突起23、24、25可嵌入饺子盒I的凹槽11内。这能够实现对饺子盒I沿指状部件20、21、22排列方向的定位。突起23、24、25具有位于同一平面内的第一支撑面P1，在夹具夹持饺子盒I时该第一支撑面Pl可以托起饺子盒I的凹槽11的顶面110，这降低了诸如饺子盒I 一样的具有固定形状的软性物体在高速的运动和旋转中扭曲变形的程度，因此夹具能够实现对装满饺子的饺子盒的快速稳定的抓取。最好，在突起23、24、25临近夹持空间S的一侧开有倒角26、27、28。倒角26、27、28能够导入饺子盒I的凹槽11内，在饺子盒偏离预定的抓取位置小于5mm的情况下通过倒角26、27、28导向的作用，夹抓2依然能够顺利的将饺子盒抓起。最好，夹抓2还包括从多个指状部件20、21、22最外侧的那个20、22的外侧向夹具外侧和夹持空间S侧伸出的支边29、30。在支边29、2a上开有第二支撑面P2，其可托住饺子盒I的边缘10，这使得饺子盒被托起的部分更大，进一步降低了夹持物体在高速的运动和旋转中扭曲变形的程度。最好，在指状部件20、21、22上开有减重空间SI ;在支边29、30上开有减重空间S2。这有助于减轻夹具的重量，提高夹具的机械结构的高速性和稳定性。最好，夹抓2及其指状部件20、21、22为一体化部件，一体化设计的夹抓与采用螺丝连接的多零件的夹抓相比能够在减轻重量的同时增加夹抓的强度，并且一体化夹抓不采用螺丝能够避免夹抓的螺丝松动后掉入饺子盒内。图3A和3B分别示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的开合状态的侧视图；图3C和3D分别示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的俯视图和底视图；图3E示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的主视图；图3F示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的立体图。如图3A至3E所示，夹具3包括:夹具本体30和第一夹抓2和第二夹抓2。夹具本体30的一端与第一夹抓2绕轴Xl旋转连接，夹具本体30的另一端与第二夹抓2绕轴X2旋转连接。第一夹抓2和第二夹抓2对称布置，并且可以分别绕轴开合。第一夹抓2和第二夹抓2对称布置，夹具本体30、第一夹抓2和第二夹抓2所形成的半开放空间为夹持空间S。夹具3还包括第一气缸31和第二气缸32。第一气缸31与夹具本体30固定连接，相对于第一夹抓2的指状部件20、21、22的另一侧第一气缸31的运动端可推动第一夹抓2绕轴Xl旋转；第二气缸32与夹具本体30固定连接，相对于第二夹抓2的指状部件20、21、22的另一侧第二气缸32的运动端可推动第二夹抓2绕轴X2旋转。夹抓2由第一气缸31和第二气缸32作为动力源驱动，可以实现高速的开合动作。最好，第一气缸31和第二气缸32交错布置，气缸低平的布局模式能够有助于节省空间并缩短夹具重心与机器人法兰的距离。最好，夹具3还包括盖板35，其在夹持侧与夹具本体30固定连接；夹具30的盖板35能够实现对饺子盒竖直方向的定位，并且可确保夹具在抓取饺子盒高速运动时饺子不会从盒子内部飞出。图4示出根据本实用新型的一个实施例的夹具的局部。如图4所示，最好，在必须使用螺丝连接的地方采用防松部件，比如防松螺母和防松垫片。用防松螺母33加固连接第一气缸31和第二气缸的活动端和第一夹抓2和第二夹抓的螺丝；用防松垫片34加固连接夹具本体30和第一夹抓2和第二夹抓的螺丝；这有助于防止螺丝松脱掉入饺子盒内。虽然已参照本实用新型的某些优选实施例示出并描述了本实用新型，但本领域技术人员应当明白，在不背离由所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围的情况下，可以在形式上和细节上对其做出各种变化。
权利要求1.一种夹具，其特征在于包括: 夹抓； 所述夹抓包括多个指状部件；和 从至少一个所述指状部件延伸出并且伸入夹持空间的突起。
2.如权利要求1所述的夹具，其中: 所述突起具有位于同一平面内的第一支撑面。
3.如权利要求1所述的夹具，还包括: 从所述多个指状部件最外侧的那个的外侧向夹具外侧和夹持空间侧伸出的支边，其上开有第二支撑面。
4.如权利要求1所述的夹具，包括: 所述夹抓包括第一夹抓和第二夹抓； 其中: 第一夹抓和第二夹抓对称布置。
5.如权利要求1至4之一所述的夹具,还包括: 夹具本体，其一端与所述夹 抓绕轴旋转连接；和 气缸，其与所述夹具本体固定连接，相对于所述夹抓的指状部件的另一侧其运动端可推动所述夹抓绕所述轴旋转。
6.如权利要求1至4之一所述的夹具所述的夹具，其中: 所述夹抓及其指状部件为一体化部件。
7.如权利要求5所述的夹具,还包括: 连接所述气缸的活动端和所述夹抓的防松部件；和 连接所述夹具本体和所述夹抓的防松部件。
8.如权利要求5所述的夹具，其中: 所述气缸包括第一气缸和第二气缸； 其中: 第一气缸和第二气缸交错布置。
9.如权利要求1或2所述的夹具，其中: 在所述突起临近夹持空间的一侧开有倒角。
10.如权利要求5所述的夹具,还包括: 在夹持侧与所述夹具本体固定连接的盖板。
11.如权利要求1所述的夹具，其中: 在所述指状部件上开有减重空间。
12.如权利要求3所述的夹具，其中: 在所述支边上开有减重空间。
专利摘要本实用新型提供一种夹具，其包括夹抓，所述夹抓包括多个指状部件，和从至少一个所述指状部件延伸出并且伸入夹持空间的突起。这降低了诸如饺子盒一样的具有固定形状的软性物体在高速的运动和旋转中扭曲变形的程度，因此夹具能够实现对装满饺子的饺子盒的快速稳定的抓取。
文档编号B25J9/08GK203077297SQ20132004960
公开日2013年7月24日 申请日期2013年1月29日 优先权日2013年1月29日
发明者李越 申请人:Abb技术有限公司