一种新型的凿岩钻机换杆机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种新型的凿岩钻机换杆机械手，包括固定座、摆臂油缸、其特征在于：带上爪的机械手臂通过轴d与固定座铰接，摆臂油缸的缸体通过轴c与固定座铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴a与机械手臂铰接，并且摆臂油缸是安装在机械手臂的中间位置，抓紧油缸的缸体通过轴b铰接到机械手臂上，抓紧油缸的缸杆前端通过轴f铰接到下爪上，下爪通过轴e铰接到机械手臂上。与现有技术相比具有以下有益效果：居中安装摆臂油缸，使得油缸受力均匀；配置接近开关检测机械手两个极限位置，使得位置重复度好；采用燕尾槽结构设计夹片，使得夹片安装维护非常方便。
【专利说明】一种新型的凿岩钻机换杆机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种新型的凿岩钻机换杆机械手，尤其涉及凿岩钻机自动抓住钻杆进行装杆或者卸杆的机械手。
【背景技术】
[0002]目前，凿岩钻机换杆机械手大部分采用侧面安装摆臂油缸，使得摆臂油缸受到侧向力，受力条件差；大部分机械手没有配置接近开关检测机械手两个极限位置，位置重复度差；夹片的主要安装方式是夹片上打孔，用沉头螺钉安装方式安装，更换和维护不方便。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是:提供一种新型的凿岩钻机换杆机械手，居中安装摆臂油缸，使得油缸受力均匀，没有侧向扭矩。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现:
[0005]一种新型的凿岩钻机换杆机械手，包括固定座、摆臂油缸、其特征在于:带上爪的机械手臂通过轴d与固定座铰接，摆臂油缸的缸体通过轴c与固定座铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴a与机械手臂铰接，并且摆臂油缸是安装在机械手臂的中间位置，抓紧油缸的缸体通过轴b铰接到机械手臂上，抓紧油缸的缸杆前端通过轴f铰接到下爪上，下爪通过轴e铰接到机械手臂上。
[0006]所述上下爪安装有夹片，在夹片后方设计成燕尾型突槽形式，插入机械手臂上爪部位的燕尾型凹槽内，两端用挡片挡住。
[0007]所述接近开关固定安装在固定座上，机械手臂上有对应的2个突起块，当机械手臂旋转到突起与接近开关接近产生信号，停止机械手臂旋转。
[0008]本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果:居中安装摆臂油缸，使得油缸受力均匀；配置接近开关检测机械手两个极限位置，使得位置重复度好；采用燕尾槽结构设计夹片，使得夹片安装维护非常方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的结构示意图
[0010]图2为图1的俯视图。
【具体实施方式】
[0011]以下结合附图和具体实施例对本实用新型作详细说明。
[0012]参见图1、图2，本实用新型包括容包括固定座1、接近开关2、摆臂油缸3、机械手臂(含上爪)4、油管5、抓紧油缸6、阀块7、电磁换向阀8、挡片9、夹片10、下爪11等部分组成。
[0013]固定座I与凿岩钻机换杆机构主体部分固定连接，没有相对位移；机械手臂(含上爪)4通过轴d与固定座I铰接；摆臂油缸3的缸体通过轴c与固定座I铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴a与机械手臂(含上爪)4铰接，并且摆臂油缸3是安装在机械手臂4的中间位置，两侧基本对称；当P油进入摆臂油缸3的有杆腔时，摆臂油缸3缩回，机械手臂4绕轴d逆时钟旋转，直到摆臂油缸全部缩回为止，当P油进入摆臂油缸3的无杆腔时，摆臂油缸3推出，机械手臂4绕轴d顺时钟旋转，直到摆臂油缸全部推出为止；抓紧油缸6的缸体通过轴b铰接到机械手臂4上，抓紧油缸6的缸杆前端通过轴f铰接到下爪11上，下爪11通过轴e铰接到机械手臂4上，当液压P油进入抓紧油缸6的有杆腔时，使得抓紧油缸6回缩，带动下爪绕周e顺时针旋转，直到抓紧油缸全部缩回；液压P油进入抓紧油缸6的无杆腔时，使得抓紧油缸6伸出，带动下爪绕周e逆时针旋转，直到钻杆被牢固地抓住为止；夹片10后方设计成燕尾型突槽形式，可以插入机械手臂上爪部位的燕尾型凹槽内，两端用挡片9挡住，当需要更换或者拆卸夹片时，只要将挡片9取下一片，就可以将夹片取出更换；接近开关2固定安装在固定座I上，机械手臂4上有对应的2个突起块，当机械手臂旋转到突起与接近开关2接近产生信号，停止机械手臂旋转，当反向旋转时，另一个突起与接近开关2接近产生另外一个停止信号。
【权利要求】
1.一种新型的凿岩钻机换杆机械手，包括固定座(I)、摆臂油缸(3)，其特征在于:带上爪的机械手臂(4)通过轴(d)与固定座(I)铰接，摆臂油缸(3)的缸体通过轴(c)与固定座I铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴(a)与机械手臂(4)铰接，并且摆臂油缸(3)是安装在机械手臂⑷的中间位置，抓紧油缸(6)的缸体通过轴(b)铰接到机械手臂⑷上，抓紧油缸(6)的缸杆前端通过轴(f)铰接到下爪(11)上，下爪(11)通过轴(e)铰接到机械手臂⑷上。
2.如权利要求1所述的一种新型的凿岩钻机换杆机械手，其特征在于:所述上下爪安装有夹片(10)，在夹片(10)后方设计成燕尾型突槽形式，插入机械手臂上爪部位的燕尾型凹槽内，两端用挡片(9)挡住。
3.如权利要求1所述的一种新型的凿岩钻机换杆机械手，其特征在于:所述接近开关(2)固定安装在固定座(I)上，机械手臂(4)上有对应的2个突起块，当机械手臂旋转到突起与接近开关(2 )接近产生信号，停止机械手臂旋转。
【文档编号】B25J9/14GK203390934SQ201320365281
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年6月24日 优先权日:2013年6月24日
【发明者】王建嵘, 占珣, 王培森, 沈国泉, 余新其 申请人:浙江海聚科技有限公司