多工位夹手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种多工位夹手，涉及物料搬运装置。该多工位夹手包括夹手装置，驱动夹手张开或闭合的驱动装置；其中，夹手装置包括两相互平行的第一固定板、第二固定板，分别固定安装于两固定板且开口相对设置的第一组仿形手指、第二组仿形手指；并且每组仿形手指的仿形手指数量均大于或等于三；所述驱动装置可同时驱动两组仿形手指相互靠近或远离。相对于普通夹手，该多工位夹手运输物料的效率更高。
【专利说明】多工位夹手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种物料搬运装置，尤其是涉及一种搬运物料的机械手的多工位夹手。
【背景技术】
[0002]机械手是一种能模仿人手与臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。普通夹手主要为连杆式结构，由液压缸驱动夹持臂A和夹持臂B夹紧或松开工件，该夹手一次只能夹取一个工件，工作效率低。
实用新型内容
[0003]针对的目前普通夹手工作效率低的问题，提供一种多工位夹手。
[0004]本实用新型多工位夹手采用以下技术方案:
[0005]一种多工位夹手，包括夹手装置，驱动夹手张开或闭合的驱动装置；所述夹手装置包括两相互平行的第一固定板、第二固定板，分别固定安装于两固定板且开口相对设置的第一组仿形手指、第二组仿形手指；所述每组仿形手指的仿形手指数量均大于或等于三；所述驱动装置包括驱使第一固定板移动的液压驱动装置，以及驱使第二固定板移动的从动装置；所述从动装置包括与第一固定板固定相连的第一导柱，与第二固定板固定相连的第二导柱，与第一导柱固定相连的第一齿条，与第二导柱固定相连且与第一齿条相对设置的第二齿条，以及同时与第一齿条、第二齿条啮合的齿轮；所述第一导柱的轴线与第二导柱的轴线平行。
[0006]使用所述多工位夹手夹取物料时，液压驱动装置使第一固定板向第二固定板靠近；同时，与第一固定板固定相连的第一导柱带动第一齿条移动，第一齿条通过齿轮将动力传递至第二齿条；第二齿条通过第二导柱使第二固定板向第一固定板靠近，从而实现第一组仿形手指与第二组仿形手指闭合，以夹取物料。所述多工位夹手释放物料的原理与其夹取物料的原理相类似。
[0007]所述多工位夹手每组仿形手指的数量均大于或等于三，进行一次夹取及释放动作可运输多个物料；而且两组仿形手指在夹取物料或释放物料时同时移动，进行一次夹取或释放动作需要的时间可减半，使所述多工位夹手运输物料的效率大大提高。
[0008]为准备判断仿形手指是否已夹取物料及防止物料被仿形手指夹坏，所述多工位夹手还包括物料检测装置，所述物料检测装置的物料检测元件安装于仿形手指上。
[0009]为及时对进行锻造的物料喷脱模剂，所述多工位夹手还包括脱模剂喷洒装置，所述脱模剂喷洒装置的喷口对准被仿形手指夹取的物料的位置。
[0010]为及时除去锻造后物料的氧化皮，所述多工位夹手还包括吹氧化皮装置，所述吹氧化皮装置的喷口对准被仿形手指夹取的物料的位置。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]以下结合附图对本实用新型进行详细描述。
[0012]图1为本实用新型优选实施例处于松开状态的结构示意图。
[0013]图2为图1中多工位夹手处于闭合状态的部分结构示意图。
[0014]图中:1_架体，2-脱模剂喷洒装置，3-吹氧化皮装置，4-第一固定板，5-第二固定板，6-第一组仿形手指，7-第二组仿形手指，8-油缸，9-第一导柱，11-第二导柱，12-第一齿条，13-第二齿条，14-齿轮，15-物料检测杆，16-复位弹簧，17-感应片，18-检测开关，19-弹簧限位座，20-限位杆。
【具体实施方式】
[0015]图1与图2所示为本实用新型多工位夹手的优选实施例。
[0016]该多工位夹手包括架体1、夹手装置、驱动装置、物料检测装置、脱模剂喷洒装置2以及吹氧化皮装置3。所述夹手装置、驱动装置、脱模剂喷洒装置2以及吹氧化皮装置3均固定安装在架体I上。
[0017]所述夹手装置包括两相互平行的第一固定板4、第二固定板5，分别固定安装于两固定板且开口相对设置的第一组仿形手指6、第二组仿形手指7。每组仿形手指中，仿形手指的数量均为四，相邻仿形手指之间的距离相等。
[0018]所述驱动装置包括液压驱动装置、从动装置；所述液压驱动装置包括固定于架体I上的油缸8，所述油缸8驱动第一固定板4靠近或远离第二固定板5。所述从动装置驱动第二固定板5靠近或远离第一固定板4，通过两固定板的相互靠近或远离，使固定在固定板上的仿形手指进行夹取或释放动作。所述从动装置包括与第一固定板4固定相连的第一导柱9，与第二固定板5固定相连的第二导柱11，与第一导柱9固定相连的第一齿条12，与第二导柱11固定相连且与第一齿条12相对设置的第二齿条13,以及同时与第一齿条12、第二齿条13啮合的齿轮14。所述第一导柱9、第二导柱11的轴线均与固定板相垂直。所述齿轮14安装在架体I上，并且可绕其中心轴旋转。第一固定板4移动时带动第一导柱9移动，并通过第一齿条12、齿轮14、第二齿条13将动力传递至第二导柱11，再通过第二导柱11来控制第二固定板5的移动，从而实现两组仿形手指相互靠近或远离。
[0019]所述物料检测装置包括物料检测杆15、复位弹簧16、感应片17以及检测开关18。所述物料检测杆15作为检测元件活动安装于第二组仿形手指7的每一个仿形手指上，所述物料检测杆15穿透该仿形手指，并且其后端与感应片17固定相连。所述检测开关18固定安装在架体I上，并且位于该仿形手指的后侧。所述复位弹簧16安装于该仿形手指后侧，并且一端与物料检测杆15固定相连，另一端作用于仿形后指后侧的弹簧限位座19。当所述多工位夹手夹取物料时，物料推动物料检测杆15向后侧移动，检测开关18接收感应片17的位置信息，并将位置信息传递至控制系统(图中未画出)，当控制系统确认物料已被夹取，则进行下一步操作。当所述多工位夹手释放物料后，物料检测杆15由于复位弹簧16的作用，其左端突出仿形手指左侧。
[0020]所述脱模剂喷洒装置2、吹氧化皮装置3均固定在架体I上，并且其喷口均对准被仿形手指夹取的物料的位置。当物料进行锻造后，可及时地进行对其喷洒脱模剂，以及去除
氧化皮。
[0021]为了防止物料被夹坏，所述多工位夹手还包括限位杆20，所述限位杆20的左端固定在第二固定板5上，右端可作用于第一固定板4，如附图所示。通过调节限位杆20位于两固定板之间的长度，可限制两组仿形手指夹取物料时的之间的最小距离。
[0022]以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种多工位夹手，包括夹手装置，驱动夹手张开或闭合的驱动装置，其特征在于:所述夹手装置包括两相互平行的第一固定板、第二固定板，分别固定安装于两固定板且开口相对设置的第一组仿形手指、第二组仿形手指；所述每组仿形手指的仿形手指数量均大于或等于三；所述驱动装置包括驱使第一固定板移动的液压驱动装置，以及驱使第二固定板移动的从动装置；所述从动装置包括与第一固定板固定相连的第一导柱，与第二固定板固定相连的第二导柱，与第一导柱固定相连的第一齿条，与第二导柱固定相连且与第一齿条相对设置的第二齿条，以及同时与第一齿条、第二齿条哨合的齿轮；所述第一导柱的轴线与第二导柱的轴线平行。
2.根据权利要求1所述的多工位夹手，其特征在于:所述多工位夹手还包括物料检测装置，所述物料检测装置的物料检测元件安装于仿形手指上。
3.根据权利要求2所述的多工位夹手，其特征在于:所述检测装置包括物料检测杆、感应片以及检测开关；所述物料检测杆作为检测元件活动安装于仿形手指上，当所述多工位夹手夹取物料时，物料推动物料检测杆移动；所述感应片与检测杆固定相连；所述检测开关接收感应片的位置信息。
4.根据权利要求1所述的多工位夹手，其特征在于:所述多工位夹手还包括脱模剂喷洒装置，所述脱模剂喷洒装置的喷口对准被仿形手指夹取的物料的位置。
5.根据权利要求1所述的多工位夹手，其特征在于:所述多工位夹手还包括吹氧化皮装置，所述吹氧化皮装置的喷口对准被仿形手指夹取的物料的位置。
6.根据权利要求1至5任一项所述的多工位夹手，其特征在于:所述多工位夹手还包括限位杆，所述限位杆一端固定在其一固定板上，另一端可作用于另一固定板；所述限位杆位于两固定板之间的长度可调。
【文档编号】B25J15/10GK203427033SQ201320385914
【公开日】2014年2月12日 申请日期:2013年7月1日 优先权日:2013年7月1日
【发明者】于勇, 李良庄 申请人:广州宇械机械设备有限公司