一种轴承内圈线四轴机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈；所述X轴、Y轴、Z轴三轴联动相交设置；所述X轴通过刚性装置与Y轴卡扣相交；所述Y轴通过刚性装置与Z轴卡扣相交；所述X轴驱动电机设置在X轴上；所述Y轴驱动电机设置在Y轴上；所述Z轴驱动电机设置在Z轴上；所述旋转轴驱动电机设置在Z轴上端；所述旋转W轴设置在Z轴下端；所述工件轴承内圈设置在旋转W轴下方。本实用新型的轴承内圈线四轴机械手（XYZ三个直线轴及W轴旋转轴）满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。
【专利说明】一种轴承内圈线四轴机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种轴承内圈线四轴机械手。
【背景技术】
[0002]根据铁路轴承加工方式多角度要求及国内磨床发展实际现状，单一的两轴或三轴机械手已经不能满足自动上下料的要求。因此，需要提出一种四轴机械手。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对上述问题，提供一种轴承内圈线四轴机械手。
[0004]本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是:一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈；所述X轴、Y轴、Z轴三轴联动相交设置；所述X轴通过刚性装置与Y轴卡扣相交；所述Y轴通过刚性装置与Z轴卡扣相交；所述X轴驱动电机设置在X轴上；所述Y轴驱动电机设置在Y轴上；所述Z轴驱动电机设置在Z轴上；所述旋转轴驱动电机设置在Z轴上端；所述旋转W轴设置在Z轴下端；所述工件轴承内圈设置在旋转W轴下方。
[0005]进一步地，所述X轴、Y轴、Z轴端部分别设置有手爪。
[0006]更进一步地，所述X轴为移动速度为80m/min的X轴。
[0007]更进一步地，所述Y轴为移动速度为60m/min的Y轴。
[0008]更进一步地，所述Z轴为移动速度为60m/min的Z轴。
[0009]更进一步地，所述旋转W轴为旋转速度为15r/min的旋转W轴。
[0010]更进一步地,所述手爪为抓取单个工件重量为20kg的手爪。
[0011]更进一步地，所述X轴、Y轴、Z轴为重复定位精度均为±0.1mm的X轴、Y轴、Z轴。
[0012]更进一步地，所述旋转W轴为±360°自由旋转的旋转W轴。
[0013]本实用新型的优点:
[0014]本实用新型的轴承内圈线四轴机械手(XYZ三个直线轴及W轴旋转轴)满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提闻了自动线的柔性功能。且具有闻速、闻效、低成本的特点。
[0015]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
[0017]图1是本实用新型实施例的结构图。
[0018]附图标记:
[0019]1、X轴； 2、Y轴； 3、Z轴； 4、X轴驱动电机； 5、Y轴驱动电机；6、Z轴驱动电机； 7、旋转(W)轴； 8、旋转轴驱动电机； 9、轴承内圈； 10、刚性装置； 11、手爪。
【具体实施方式】
[0020]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0021]图1示出了本实用新型实施例的一种轴承内圈线四轴机械手，参考图1，如图1所示的一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴1、Y轴2、Z轴3、X轴驱动电机4、Y轴驱动电机
5、Z轴驱动电机6、旋转W轴7、旋转轴驱动电机8、工件轴承内圈9 ;所述X轴1、Y轴2、Z轴3三轴联动相交设置；所述X轴I通过刚性装置10与Y轴2卡扣相交；所述Y轴2通过刚性装置10与Z轴3卡扣相交；所述X轴驱动电机4设置在X轴I上；所述Y轴驱动电机5设置在Y轴2上；所述Z轴驱动电机6设置在Z轴3上；所述旋转轴驱动电机8设置在Z轴3上端；所述旋转W轴7设置在Z轴3下端；所述工件轴承内圈9设置在旋转W轴7下方。
[0022]所述X轴1、Y轴2、Z轴3端部分别设置有手爪11。
[0023]所述X轴I为移动速度为80m/min的X轴I。
[0024]所述Y轴2为移动速度为60m/min的Y轴2。
[0025]所述Z轴3为移动速度为60m/min的Z轴3。
[0026]所述旋转W轴7为旋转速度为15r/min的旋转W轴7。
[0027]所述手爪11为抓取单个工件重量为20kg的手爪11。
[0028]所述X轴1、Y轴2、Z轴3为重复定位精度均为±0.1mm的X轴1、Y轴2、Z轴3。
[0029]所述旋转W轴7为±360°自由旋转的旋转W轴7。
[0030]本实用新型的轴承内圈线四轴机械手(XYZ三个直线轴及W轴旋转轴)满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提闻了自动线的柔性功能。且具有闻速、闻效、低成本的特点。
[0031]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，包括X轴(1)、y轴(2)、z轴(3)、Χ轴驱动电机⑷、Y轴驱动电机(5)、ζ轴驱动电机(6)、旋转W轴(7)、旋转轴驱动电机(8)、工件轴承内圈(9);所述父轴⑴、Y轴(2)、Z轴(3)三轴联动相交设置；所述X轴⑴通过刚性装置(10)与Y轴⑵卡扣相交；所述￥轴(2)通过刚性装置(10)与Z轴(3)卡扣相交；所述X轴驱动电机⑷设置在X轴⑴上；所述Y轴驱动电机(5)设置在Y轴(2)上；所述Z轴驱动电机(6)设置在Z轴⑶上；所述旋转轴驱动电机⑶设置在Z轴(3)上端；所述旋转W轴(7)设置在Z轴(3)下端；所述工件轴承内圈(9)设置在旋转W轴(7)下方。
2.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)、Υ轴(2)、Z轴(3)端部分别设置有手爪(11)。
3.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(I)为移动速度为80m/min的X轴(I)。
4.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述Y轴(2)为移动速度为60m/min的Y轴⑵。
5.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述Z轴(3)为移动速度为60m/min的Z轴(3)。
6.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述旋转W轴(7)为旋转速度为15r/min的旋转W轴(7)。
7.根据权利要求2所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述手爪(11)为抓取单个工件重量为20kg的 手爪(11)。
8.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)为重复定位精度均为±0.1mm的X轴⑴、Y轴⑵、Z轴(3)。
9.根据权利要求1-8任一所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述旋转W轴(7)为±360°自由旋转的旋转W轴(7)。
【文档编号】B25J9/08GK203697005SQ201320811615
【公开日】2014年7月9日 申请日期:2013年12月11日 优先权日:2013年12月11日
【发明者】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉, 刘学平 申请人:宁夏巨能机器人系统有限公司